一种基于倒计时长的自动驾驶方法及其系统技术方案

一种基于倒计时长的自动驾驶提示方法及其系统，包括生成当前位置至目标位置的导航路线并将导航路线输出；获取目标车辆的导航路线，将目标车辆使用第一标记进行标注；提取出导航路线中的交通信号灯；若交通信号灯不包括倒计时器，将其作为目标信号灯进行提取；将目标信号灯使用第二标记进行标注；提取出与第一标记距离最短的一个第二标记；获取第二标记处的目标信号灯的影像；根据影像计算目标信号灯的绿灯倒计时长；计算目标车辆与交通信号灯之间的距离以及目标车辆的第一速度；根据倒计时长以及距离计算第二速度，第二速度为目标车辆在倒计时结束时到达交通信号灯的最小速度；判断第一速度是否小于第二速度；若是，控制目标车辆以第二速度行驶。

Automatic driving method based on countdown length and its system

A countdown-length-based automatic driving prompting method and its system include generating the navigation route from the current position to the target position and outputting the navigation route; obtaining the navigation route of the target vehicle and annotating the target vehicle with the first marker; extracting the traffic signal light in the navigation route; and if the traffic signal light is not It includes a countdown counter, which is used as the target signal lamp to extract; the target signal lamp is labeled with a second marker; a second marker which is the shortest distance from the first marker is extracted; the image of the target signal lamp at the second marker is obtained; the green light countdown time of the target signal lamp is calculated according to the image; and the target vehicle is calculated. The distance between the vehicle and the traffic signal lamp and the first speed of the target vehicle; the second speed is calculated according to the countdown length and distance; the second speed is the minimum speed at which the target vehicle reaches the traffic signal lamp at the end of the countdown; whether the first speed is less than the second speed is judged; if so, the target vehicle is controlled at the second speed Drive.

【技术实现步骤摘要】
一种基于倒计时长的自动驾驶方法及其系统
本专利技术涉及交通通行领域，特别涉及一种基于倒计时长的自动驾驶方法及其系统。
技术介绍
在现代城市中，人口和汽车日益增长，市区交通也日益拥挤，人们的安全问题也日益重要。因此，红绿交通信号灯成为交管部门管理交通的重要工具之一。有了交通信号灯人们的安全出行有了很大的保障。目前的交通信号灯主要包括两种形成，一种配备有倒计时器，另一种不配备倒计时器，两者带来的管理效果不同。例如，配备有倒计时器的交通信号灯，随时提醒交通参与者红灯或绿灯的倒计时长，让交通参与者做到心中有数，其次，能够有效缩短停车或起步时间，提高交通效率，而不配备倒计时器的交通信号灯，使得交通参与者缺乏部分安全感，其一，等待红灯的时间不明确，容易使得心情烦躁，其二，在距离绿灯一定距离时无法准确调整车速，影响判断力，因其无法判断在不明确绿灯剩余时长内是否能够安全通过路口，容易降低通行率。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服
技术介绍
中的缺点，本专利技术实施例提供了一种基于倒计时长的自动驾驶方法及其系统，能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。技术方案：一种基于倒计时长的自动驾驶方法，包括以下步骤：101：获取目标车辆的当前位置以及目标位置，生成所述当前位置至所述目标位置的导航路线并将所述导航路线输出；102：获取所述目标车辆的导航路线，将所述目标车辆的当前位置在所述导航路线中使用第一标记进行标注，所述第一标记跟随所述目标车辆位置的改变而改变；103：提取出所述导航路线中包括的所有交通信号灯；104：判断所述交通信号灯是否包括倒计时器；105：若否，将所述交通信号灯作为目标信号灯进行提取；106：将所述目标信号灯在所述导航路线中使用第二标记进行标注；107：提取出与所述第一标记距离最短的一个第二标记；108：获取所述第二标记处的目标信号灯的影像；109：根据所述影像计算所述目标信号灯的绿灯倒计时长；110：计算所述目标车辆与所述目标信号灯之间的距离，以及所述目标车辆的第一速度；111：根据所述倒计时长以及所述距离计算第二速度，所述第二速度为目标车辆在倒计时结束时到达所述交通信号灯的最小速度；112：判断所述第一速度是否小于所述第二速度；113：若是，控制所述目标车辆以所述第二速度行驶。作为本专利技术的一种优选方式，控制所述目标车辆以所述第二速度行驶还包括：计算所述第一标记与距离所述第一标记最近的第二标记之间的距离；判断所述距离是否小于或等于预设距离；若是，控制所述目标车辆以所述第二速度行驶。作为本专利技术的一种优选方式，当所述第一标记距离所述第二标记小于或等于预设距离时还包括：提取出所述目标车辆的导航路线；进一步提取出第一标记与距离所述第一标记最近的第二标记之间的部分导航路线；判断所述部分导航路线中是否包括其他交通信号灯；若是，则不控制车辆；待所述目标车辆通过所述其他交通信号灯后再控制所述目标车辆以所述第二速度行驶。作为本专利技术的一种优选方式，根据所述影像计算所述目标信号灯的绿灯倒计时长还包括：将所述绿灯倒计时长与所述目标信号灯建立对应关系，并将所述对应关系存储。作为本专利技术的一种优选方式，提取出与所述第一标记距离最短的一个第二标记还包括：判断所述第二标记对应的目标信号灯是否存在所述对应关系中；若是，则省略步骤108与步骤109。作为本专利技术的一种优选方式，还包括提前统计方法：获取预设区域内所有的不包括倒计时器的交通信号灯；计算所述交通信号灯的绿灯倒计时长；将所述交通信号灯与所述绿灯倒计时长建立对应关系，并将所述对应关系存储至数据库中。作为本专利技术的一种优选方式，计算所述交通信号灯的绿灯倒计时长还包括：系统内置有若干预设时段，在各预设时段对同一交通信号灯进行多次统计；判断各预设时段内的统计结果是否相同，即各预设时段内的绿灯倒计时长是否相同；若否，则提取出不同的统计结果以及与所述统计结果对应的预设时段；根据所述交通信号灯将所述预设时段以及所述统计结果添加至所述数据库中。作为本专利技术的一种优选方式，提取出与所述第一标记距离最短的一个第二标记之后还包括：获取当前时刻；判断所述当前时刻是否存在于预设时段内；若是，提取出当前时刻所属的预设时段；从所述数据库中提取出与所述预设时段对应的绿灯倒计时长。一种基于倒计时长的自动驾驶系统，包括设置于各路段的监控摄像头、远程终端以及导航客户端，所述监控摄像头与所述远程终端保持连接，并将各路段的监控画面发送给所述远程终端，所述远程终端对接收到的监控画面进行分析处理，所述导航客户端与所述远程终端建立连接。本专利技术实现以下有益效果：本专利技术提供的一种基于倒计时长的自动驾驶方法能够在用户处于无倒计时器交通信号灯的路段时控制目标车辆自动行驶，以帮助用户在绿灯倒计时结束之前通过路口；当目标车辆与所述交通信号灯之间的距离小于或等于预设距离时，控制目标车辆自动行驶；当目标车辆的当前位置与所述交通信号灯之间存在其他交通信号灯，用户可选择在通过其他交通信号灯后在启动自动驾驶功能，避免多余的自动操作造成误判；将计算过的交通信号灯与绿灯倒计时长建立对应关系并将其保存至系统数据库，当目标车辆下次需要通过所述交通信号灯可根据所述对应关系直接提取出绿灯倒计时长来执行判断；提前统计预设区域内所有不包括倒计时器的交通信号灯的绿灯倒计时长并存储；分别统计不同预设时段内各交通信号灯的绿灯倒计时长，若在不同预设时段的统计结果不相同，则将不同的统计结果以及预设时段添加至数据库中的对应关系；所述数据库中的所有对应关系将定期更新。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本专利技术提供的一种基于倒计时长的自动驾驶方法流程图；图2为本专利技术提供的对应关系建立方法流程图；图3为本专利技术提供的基于距离判定的自动驾驶方法流程图；图4为本专利技术提供的基于其他交通信号灯判定的自动驾驶方法流程图；图5为本专利技术提供的交通信号灯与绿灯倒计时长的对应关系的统计方法流程图；图6为本专利技术提供的不同预设时段的统计方法流程图；图7为本专利技术提供的基于统计结果的自动驾驶方法流程图；图8为本专利技术提供的一种基于倒计时长的自动驾驶系统结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例一如图1所示，一种基于倒计时长的自动驾驶方法，包括以下步骤：101：获取目标车辆的当前位置以及目标位置，生成当前位置至目标位置的导航路线并将导航路线输出；102：获取目标车辆的导航路线，将目标车辆的当前位置在导航路线中使用第一标记进行标注，第一标记跟随目标车辆位置的改变而改变；103：提取出导航路线中包括的所有交通信号灯；104：判断交通信号灯是否包括倒计时器；105：若否，将交通信号灯作为目标信号灯进行提取；106：将目标信号灯在导航路线中使用第二标记进行标注；107：提取出与第一标记距离最短的一个第二标记；108：获取第二标记处的目标信号灯的影像；109：根据影像计算目标信号灯的绿灯倒计时长；110：计算目标车辆与目标信号灯之间的距离，以及目标车辆的第一速度；111：根据倒计时长以及距离计算第二速度，第二速度为目标车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于倒计时长的自动驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤：101：获取目标车辆的当前位置以及目标位置，生成所述当前位置至所述目标位置的导航路线并将所述导航路线输出；102：获取所述目标车辆的导航路线，将所述目标车辆的当前位置在所述导航路线中使用第一标记进行标注，所述第一标记跟随所述目标车辆位置的改变而改变；103：提取出所述导航路线中包括的所有交通信号灯；104：判断所述交通信号灯是否包括倒计时器；105：若否，将所述交通信号灯作为目标信号灯进行提取；106：将所述目标信号灯在所述导航路线中使用第二标记进行标注；107：提取出与所述第一标记距离最短的一个第二标记；108：获取所述第二标记处的目标信号灯的影像；109：根据所述影像计算所述目标信号灯的绿灯倒计时长；110：计算所述目标车辆与所述目标信号灯之间的距离，以及所述目标车辆的第一速度；111：根据所述倒计时长以及所述距离计算第二速度，所述第二速度为目标车辆在倒计时结束时到达所述交通信号灯的最小速度；112：判断所述第一速度是否小于所述第二速度；113：若是，控制所述目标车辆以所述第二速度行驶。

【技术特征摘要】
1.一种基于倒计时长的自动驾驶方法，其特征在于：包括以下步骤：101：获取目标车辆的当前位置以及目标位置，生成所述当前位置至所述目标位置的导航路线并将所述导航路线输出；102：获取所述目标车辆的导航路线，将所述目标车辆的当前位置在所述导航路线中使用第一标记进行标注，所述第一标记跟随所述目标车辆位置的改变而改变；103：提取出所述导航路线中包括的所有交通信号灯；104：判断所述交通信号灯是否包括倒计时器；105：若否，将所述交通信号灯作为目标信号灯进行提取；106：将所述目标信号灯在所述导航路线中使用第二标记进行标注；107：提取出与所述第一标记距离最短的一个第二标记；108：获取所述第二标记处的目标信号灯的影像；109：根据所述影像计算所述目标信号灯的绿灯倒计时长；110：计算所述目标车辆与所述目标信号灯之间的距离，以及所述目标车辆的第一速度；111：根据所述倒计时长以及所述距离计算第二速度，所述第二速度为目标车辆在倒计时结束时到达所述交通信号灯的最小速度；112：判断所述第一速度是否小于所述第二速度；113：若是，控制所述目标车辆以所述第二速度行驶。2.根据权利要求1所述的一种基于倒计时长的自动驾驶方法，其特征在于：控制所述目标车辆以所述第二速度行驶还包括：计算所述第一标记与距离所述第一标记最近的第二标记之间的距离；判断所述距离是否小于或等于预设距离；若是，控制所述目标车辆以所述第二速度行驶。3.根据权利要求2所述的一种基于倒计时长的自动驾驶方法，其特征在于：当所述第一标记距离所述第二标记小于或等于预设距离时还包括：提取出所述目标车辆的导航路线；进一步提取出第一标记与距离所述第一标记最近的第二标记之间的部分导航路线；判断所述部分导航路线中是否包括其他交通信号灯；若是，则不控制车辆；待所述目标车辆通过所述其他交通信号灯后再控制所述目标车辆以所述第二速度行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄善东，
申请(专利权)人：太仓迭世信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32