一种擦窗机器人制造技术

本实用新型专利技术揭示了一种擦窗机器人，包括在工作面上执行清洁动作的主体，所述主体上设有相对于所述主体运动的碰撞板，所述碰撞板上设有滑轮，所述滑轮位于所述碰撞板的下部，且，所述碰撞板的轮廓边缘突出于所述滑轮的轮廓边缘。本实用新型专利技术缩小了擦窗机器人与工作面窗框的距离，使擦窗机器人的清洁覆盖更大，并且减少擦窗机器人在转向时与窗框的摩擦，有利于擦玻璃机器人的行走。

【技术实现步骤摘要】
一种擦窗机器人
本技术属于智能清洁设备
，涉及一种擦窗机器人。
技术介绍
目前，有专利号为ZL201120112321.2的一种擦玻璃机器人，其在碰撞板上设有滑轮，滑轮位于碰撞板的底部，且滑轮的轮廓边缘露出于碰撞板的轮廓边缘。该擦玻璃机器人不仅可以自动擦拭玻璃，不但可以擦拭玻璃以及玻璃四周窗框的位置，而且在擦拭玻璃过程中，能减少碰撞板与玻璃窗框的摩擦，有利于擦玻璃机器人的行走。但是，由于滑轮突出于碰撞板轮廓边缘，使得擦玻璃机器人与窗框之间始终存在间隙，无法达到最大的清洁范围。因此，有必要对现有技术进行改进以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种擦窗机器人以解决
技术介绍
中的问题，本技术的技术方案如下：一种擦窗机器人，包括在工作面上执行清洁动作的主体，所述主体上设有相对于所述主体运动的碰撞板，所述碰撞板上设有滑轮，所述滑轮位于所述碰撞板的下部，且，所述碰撞板的轮廓边缘突出于所述滑轮的轮廓边缘。进一步地，所碰撞板包括至少一个由相邻的第一面和第二面构成的夹角部，所述夹角部的轮廓边缘突出于所述滑轮的轮廓边缘，且，所述滑轮的轮廓边缘突出或平齐于所述第一面和/或所述第二面的轮廓边缘。进一步的，所述夹角部(10)由弹性材料制成。进一步地，所述第一面和/或所述第二面为平面或弧形面。进一步地，所述碰撞板与工作面间距为L，所述滑轮高度为X，X≤L。进一步地，所述碰撞板的表面设有弹性层，所述弹性层突出于所述滑轮的轮廓边缘。进一步地，所述碰撞板上设有固定轴，所述滑轮可转动地设置在所述固定轴上。进一步地，所述固定轴上设有与工作面接触的接触式传感器。进一步地，所述滑轮包括内轮和外轮，所述内轮设置在所述固定轴上，所述外轮为设置所述内轮表面的弹性材料层。进一步地，所述滑轮为弹性材料制成。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：缩小了擦窗机器人与工作面窗框的距离，使擦窗机器人的清洁覆盖更大，并且减少擦窗机器人在转向时与窗框的摩擦，有利于擦玻璃机器人的行走。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有技术中擦窗机器人的结构示意图；图2为本技术中的擦窗机器人的立体结构示意图；图3为本技术中的擦窗机器人的结构主视图；图4为图2中擦窗机器人的仰视结构示意图；图5为另一实施例中的滑轮结构示意图；图6为另一实施例中的滑轮结构示意图。具体实施方式下面将结合附图和具体实施例对本技术技术方案进行清楚、完整地描述，显然，这里所描述的实施例仅仅是技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术描述的具体实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术权利要求所限定的保护范围内。如图1所示，一现有技术中的擦玻璃机器人，其包括机器人主体1、行走单元、驱动单元、碰撞感知装置和控制单元，所述碰撞感知装置包括碰撞板5和传感单元，所述碰撞板5位于所述机器人主体1的前进方向的端部，所述控制单元分别与所述传感单元和所述驱动单元连接，在所述控制单元的作用下，所述驱动单元控制所述行走单元工作；所述碰撞板5的侧部设有滑轮4，滑轮4位于所述碰撞板5的底部，且所述滑轮4的轮廓边缘露出于所述碰撞板5的轮廓边缘。滑轮的数量可以是2个，分别位于所述碰撞板5的左、右两侧，并且相对于所述机器人主体1呈轴中心对称设置。由于滑轮4的轮廓边缘露出于碰撞板5的轮廓边缘，使得擦玻璃机器人与窗框接触时存在间隙，并导致擦玻璃机器人对间隙进行清洁。如图2、图3所示，本实施例中的擦窗机器人包括在工作面上执行清洁动作的主体1，主体1上设有相对于主体1运动的碰撞板，碰撞板上设有滑轮20，滑轮20位于碰撞板的下部，且，碰撞板的轮廓边缘突出于滑轮20的轮廓边缘。在擦窗机器人移动转向过程中，滑轮20与窗户边缘发生接触时，滑轮20随主体的转向而与窗户边缘摩擦而转动，以减小擦窗机器人在转向过程受摩擦而产生阻力影响，使得擦窗机器人与窗框发生摩擦时也能顺利转向。具体的，碰撞板至少有相邻的第一面100和第二面101，第一面100与第二面101相连并构成一夹角部10，该夹角部10设有相对于主体1运动的滑轮20，夹角部10的轮廓边缘突出于滑轮20的轮廓边缘，且，滑轮20的轮廓边缘突出或平齐于第一面100和/或第二面101的轮廓边缘。由于目前家庭环境中的窗户其窗框距窗户(玻璃)平面的高度通常在0-10mm之间，且，设碰撞板与工作面间距为L，滑轮20高度为X，则，X≤L。在擦窗机器人执行清洁动作时，需要对窗户的边缘进行检测，以避免发生悬空或移动阻碍的问题，所以，在现有技术中，碰撞板可以通过接触式碰撞的方式来确定窗户的边框位置，但是因为现有窗户边框都是直角棱边，在碰撞板碰撞过程中会对机器人表面产生损害，进而，本申请提出在碰撞板的表面设置弹性层，弹性层突出于滑轮20的轮廓边缘，可以理解的是，弹性层与碰撞板可以一体成型。进一步需要解释的，弹性层的厚度选择可以根据本领域技术人员通过碰撞试验得出不影响碰撞感应检测的厚度。当然，夹角部10也可以是弹性材料制成的弹性层。擦窗机器人在转向过程中，碰撞板的夹角部10会与窗框(窗户边缘)发生摩擦，由于滑轮20的轮廓边缘平齐于第一面100和/或第二面101的轮廓边缘，使得擦窗机器人的主体1与窗框的间隙缩小，利于擦窗机器人对窗框实行清洁，而且在转向过程中，滑轮20与窗框发生接触并产生摩擦，使得滑轮20得以转动，以减小擦窗机器人在转向过程受摩擦而产生阻力影响，使得擦窗机器人与窗框发生摩擦时也能顺利转向。进一步地，第一面100和第二面101可以都是平面或弧形面，或者其中一面为平面，另一面为弧形面，以便于擦窗机器人的清洁部件与窗框紧贴，并对窗框区域进行清洁。如图4所示，碰撞板上的夹角部10处设有固定轴102，滑轮20可转动地设置在固定轴102上，并在擦窗机器人与窗框摩擦转向过程中使得滑轮20能转动，以减小擦窗机器人在转向过程受摩擦而产生阻力影响，使得擦窗机器人与窗框发生摩擦时也能顺利转向。见图4，固定轴,12上设有与工作面接触的接触式传感器30，用于检测擦窗机器人与窗户(玻璃)的接触状态，以确认擦窗机器人是否悬空。需要解释的是，接触式传感器30为现有设计，本领域技术人员可以从现有通过接触式感应的传感器技术中获知，这里并不赘述。如图5所示，在一实施例中，滑轮20包括内轮201和外轮202，内轮201设置在固定轴102上，外轮202为设置内轮201表面的弹性材料层。当滑轮20与窗框发生摩擦，并相对运动时，外轮202可以抵御部分因擦窗机器人运动惯性而与窗框产生的碰撞力。如图6所示，在另一实施例中，滑轮20表面设有以抵御部分因擦窗机器人运动惯性而与窗框产生的碰撞力的弹性层200。结合上述实施例中对滑轮20的描述，滑轮20还可以是如橡胶、布料等具有弹性的材料制成。进一步地，主体1上还设有相对于主体1运动的碰撞板，碰撞板具有至少一个由第一面100和第二面101构成的夹角部10，夹角部10上设有固定轴102，滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种擦窗机器人，包括在工作面上执行清洁动作的主体(1)，所述主体(1)上设有相对于所述主体(1)运动的碰撞板，其特征在于：所述碰撞板上设有滑轮(20)，所述滑轮(20)位于所述碰撞板的下部，且，所述碰撞板的轮廓边缘突出于所述滑轮(20)的轮廓边缘。

【技术特征摘要】
1.一种擦窗机器人，包括在工作面上执行清洁动作的主体(1)，所述主体(1)上设有相对于所述主体(1)运动的碰撞板，其特征在于：所述碰撞板上设有滑轮(20)，所述滑轮(20)位于所述碰撞板的下部，且，所述碰撞板的轮廓边缘突出于所述滑轮(20)的轮廓边缘。2.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于：所碰撞板包括至少一个由相邻的第一面(100)和第二面(101)构成的夹角部(10)，所述夹角部(10)的轮廓边缘突出于所述滑轮(20)的轮廓边缘，且，所述滑轮(20)的轮廓边缘突出或平齐于所述第一面(100)和/或所述第二面(101)的轮廓边缘。3.根据权利要求2所述的擦窗机器人，其特征在于：所述夹角部(10)由弹性材料制成。4.根据权利要求2所述的擦窗机器人，其特征在于：所述第一面(100)和/或所述第二面(101)为平面或弧形面。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：谌辉，杨锴，
申请(专利权)人：广东宝乐机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44