一种楼宇外墙清扫机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种楼宇外墙清扫机器人包括壳罩、弹性平衡杆、主体机构，主体机构包括主机主板、喷头、吸盘、喷淋头、刮水机构，刮水机构包括回转电机、齿轮、齿条、刮水板，弹性平衡杆包括第一部分和第二部分，主机主板上设置有与第二部分相连的驱动电机。利用弹性平衡杆上的第二部分相对第一部分的角度的不同，改变气流经过机器人时的流动轨迹，尤其在特殊造型构造的外墙部分时为了适应局部气流紊乱而对机器人有一个相对较大的离开墙面的力，尽可能减少因局部气流变化对吸盘吸力影响甚至造成吸盘脱落的现象。

A building external wall cleaning robot

The utility model discloses a building exterior wall cleaning robot which comprises a shell cover, an elastic balance rod and a main body mechanism. The main body mechanism comprises a main body board, a sprinkler head, a suction cup, a sprinkler head and a wiping mechanism. The wiping mechanism comprises a rotary motor, a gear, a rack and a wiping board. The elastic balance rod comprises the first part and the second part. The main board is equipped with a driving motor connected with the second parts. Using the different angles of the second part of the elastic balance bar from the first part, we can change the flow trajectory when the air flows through the robot, especially in the exterior wall of the special modeling structure, in order to adapt to the local turbulence of air flow, we have a relatively large force to the robot leaving the wall, so as to minimize the variation of local air flow as much as possible. The influence on sucker suction and even cause the sucker to fall off.

【技术实现步骤摘要】
一种楼宇外墙清扫机器人
本技术涉及一种楼宇外墙清扫机器人，尤其涉及一种结构紧凑、多工序融合、实时刮水以及改善气流在机器人位置处的流动的楼宇外墙清扫机器人。
技术介绍
高层楼宇的清洗工作目前多为采用人工擦洗，而人工擦洗相对效率不高，且高空作业风险系数比较大，因此研究一种可替代人工作业清洗高层楼宇墙面的机器人很有必要。另外传统机器人在高层墙面作业时存在因横风或局部异常气流等作用造成机器人从墙面分离脱落的风险。
技术实现思路
本技术索要解决的技术问题是一种楼宇外墙清扫机器人，具有结构紧凑、多工序融合、实时刮水以及改善气流在机器人位置处的流动的特点。为解决上述技术问题，本技术的技术方案为：一种楼宇外墙清扫机器人，其创新点在于：所述楼宇外墙清扫机器人包括壳罩、对称设置在所述壳罩两侧的弹性平衡杆、设置在所述壳罩内的主体机构，所述主体机构包括主机主板、设置在所述主机主板上穿过所述壳罩且与内置洗涤剂的水箱通过管道相连的喷头、设置在所述主机主板上穿过所述壳罩用于吸附在外墙上的吸盘、设置在所述主机主板上穿过所述壳罩且内置清水的水箱通过管路相连的喷淋头、设置在所述主机主板上并穿过所述壳罩的刮水机构，所述刮水机构包括回转电机、与该回转电机的传动轴直连的齿轮、与所述齿轮相配合的齿条、与所述齿条相连的刮水板，所述刮水板位于壳罩上非所述弹性平衡杆所在的侧边上，所述弹性平衡杆包括安装在所述主机主板上的平衡板，所述平衡板包括固定在所述壳罩上的第一部分和铰接在所述第一部分上的第二部分，所述主机主板上设置有与所述第二部分相连的驱动电机，该驱动电机的信号启动端与主机主板上信号接收端相连。优选的，所述第二部分初始状态时与所述第一部分处于同一水平高度。优选的，所述第二部分上设置有连接到所述第一部分上的复位弹簧，所述复位弹簧初始状态时处于未拉伸状态。优选的，所述楼宇外墙清扫机器人上设置有越障机构，所述越障机构包括安装在所述主机主板上的两个支架、分别穿过两个所述支架的回转杆、与该回转杆一端相连的第二回转电机、与该回转杆另一端相连的楔块，第二回转电机的信号启动端与主机主板上第二信号接收端相连，所述壳罩上楔块位置处设置有供楔块伸出的凹槽，所述回转杆与所述支架之间设置有轴承。优选的，所述第二部分上靠近外墙一侧设置有第二吸盘。优选的，所述壳罩上靠近墙面一侧设置有牵引机构，所述牵引机构包括设置在壳罩上的支座和设置在所述支座上的卷线盘，所述卷线盘上缠绕有牵引绳，该牵引绳的另一端部与设置在楼顶层上的卷线架相连，该卷线架与卷扬机相连。优选的，所述牵引机构上设置有铰接在所述支座上的导线架，所述导线架上设置有供所述牵引绳穿过的导线孔。优选的，所述导线架与所述壳罩之间设置有固定设置在所述壳罩上的液压缸，该液压缸的伸出轴连接在所述导线架上。本技术的优点在于：通过采用上述结构，利用弹性平衡杆上的第一部分实现机器人的平衡，利用弹性平衡杆上的第二部分相对第一部分的角度的不同，改变气流经过机器人时的流动轨迹，尤其在特殊造型构造的外墙部分时为了适应局部气流紊乱而对机器人有一个相对较大的离开墙面的力，尽可能减少因局部气流变化对吸盘吸力影响甚至造成吸盘脱落的现象。另刮水板机构，利用回转电机带动齿轮转动，利用与齿轮配合的齿条实现刮水板的运动，实现对外墙墙面的实时刮水处理，避免因水渍风干造成的水斑。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1是本技术一种楼宇外墙清扫机器人的外部结构示意图。图2是本技术一种楼宇外墙清扫机器人的内部结构示意图。图中：1-壳罩、2-主机主板、3-喷头、4-吸盘、5-喷淋头、6-回转电机、7-第二吸盘、8-齿条、9-刮水板、10-第一部分、11-第二部分、12-驱动电机、13-复位弹簧、14-支架、15-回转杆、16-第二回转电机、17-楔块、18-支座、19-卷线盘、20-导线架、21-液压缸、22-牵引绳。具体实施方式本技术的楼宇外墙清扫机器人包括壳罩1、对称设置在壳罩1两侧的弹性平衡杆、设置在壳罩1内的主体机构，主体机构包括主机主板2、设置在主机主板2上穿过壳罩1且与内置洗涤剂的水箱通过管道相连的喷头3、设置在主机主板2上穿过壳罩1用于吸附在外墙上的吸盘4、设置在主机主板2上穿过壳罩1且内置清水的水箱通过管路相连的喷淋头5、设置在主机主板2上并穿过壳罩1的刮水机构，刮水机构包括回转电机6、与该回转电机6的传动轴直连的齿轮、与齿轮相配合的齿条8、与齿条8相连的刮水板9，刮水板9位于壳罩1上非弹性平衡杆所在的侧边上，弹性平衡杆包括安装在主机主板2上的平衡板，平衡板包括固定在壳罩1上的第一部分10和铰接在第一部分10上的第二部分11，主机主板2上设置有与第二部分11相连的驱动电机12，该驱动电机12的信号启动端与主机主板2上信号接收端相连。通过采用上述结构，利用弹性平衡杆上的第一部分10实现机器人的平衡，利用弹性平衡杆上的第二部分11相对第一部分10的角度的不同，改变气流经过机器人时的流动轨迹，尤其在特殊造型构造的外墙部分时为了适应局部气流紊乱而对机器人有一个相对较大的离开墙面的力，尽可能减少因局部气流变化对吸盘4吸力影响甚至造成吸盘4脱落的现象。另刮水板9机构，利用回转电机6带动齿轮转动，利用与齿轮配合的齿条8实现刮水板9的运动，实现对外墙墙面的实时刮水处理，避免因水渍风干造成的水斑。上述的第二部分11初始状态时与第一部分10处于同一水平高度。为了实现自复位效果，第二部分11上设置有连接到第一部分10上的复位弹簧13，复位弹簧13初始状态时处于未拉伸状态。为了实现翻越障碍物运动，楼宇外墙清扫机器人上设置有越障机构，越障机构包括安装在主机主板2上的两个支架14、分别穿过两个支架14的回转杆15、与该回转杆15一端相连的第二回转电机16、与该回转杆15另一端相连的楔块17，第二回转电机16的信号启动端与主机主板2上第二信号接收端相连，壳罩1上楔块17位置处设置有供楔块17伸出的凹槽，回转杆15与支架14之间设置有轴承。在第二部分11向外墙一侧运动时为了提升吸附能力，第二部分11上靠近外墙一侧设置有第二吸盘7。为了进一步防止横风造成的机器人脱离墙面甚至坠落到地面上，壳罩上靠近墙面一侧设置有牵引机构，牵引机构包括设置在壳罩1上的支座18和设置在支座18上的卷线盘19，卷线盘19上缠绕有牵引绳22，该牵引绳22的另一端部与设置在楼顶层上的卷线架相连，该卷线架与卷扬机相连。为了引导牵引绳，牵引机构上设置有铰接在支座18上的导线架20，导线架20上设置有供牵引绳穿过的导线孔。为了调节牵引绳22与墙面之间的距离，导线架20与壳罩之间设置有固定设置在壳罩上的液压缸21，该液压缸的伸出轴连接在导线架上。最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本专利技术的技术方案而非限制性技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本专利技术的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本专利技术的权利要求范围当中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种楼宇外墙清扫机器人，其特征在于：所述楼宇外墙清扫机器人包括壳罩、对称设置在所述壳罩两侧的弹性平衡杆、设置在所述壳罩内的主体机构，所述主体机构包括主机主板、设置在所述主机主板上穿过所述壳罩且与内置洗涤剂的水箱通过管道相连的喷头、设置在所述主机主板上穿过所述壳罩用于吸附在外墙上的吸盘、设置在所述主机主板上穿过所述壳罩且内置清水的水箱通过管路相连的喷淋头、设置在所述主机主板上并穿过所述壳罩的刮水机构，所述刮水机构包括回转电机、与该回转电机的传动轴直连的齿轮、与所述齿轮相配合的齿条、与所述齿条相连的刮水板，所述刮水板位于壳罩上非所述弹性平衡杆所在的侧边上，所述弹性平衡杆包括安装在所述主机主板上的平衡板，所述平衡板包括固定在所述壳罩上的第一部分和铰接在所述第一部分上的第二部分，所述主机主板上设置有与所述第二部分相连的驱动电机，该驱动电机的信号启动端与主机主板上信号接收端相连。

【技术特征摘要】
1.一种楼宇外墙清扫机器人，其特征在于：所述楼宇外墙清扫机器人包括壳罩、对称设置在所述壳罩两侧的弹性平衡杆、设置在所述壳罩内的主体机构，所述主体机构包括主机主板、设置在所述主机主板上穿过所述壳罩且与内置洗涤剂的水箱通过管道相连的喷头、设置在所述主机主板上穿过所述壳罩用于吸附在外墙上的吸盘、设置在所述主机主板上穿过所述壳罩且内置清水的水箱通过管路相连的喷淋头、设置在所述主机主板上并穿过所述壳罩的刮水机构，所述刮水机构包括回转电机、与该回转电机的传动轴直连的齿轮、与所述齿轮相配合的齿条、与所述齿条相连的刮水板，所述刮水板位于壳罩上非所述弹性平衡杆所在的侧边上，所述弹性平衡杆包括安装在所述主机主板上的平衡板，所述平衡板包括固定在所述壳罩上的第一部分和铰接在所述第一部分上的第二部分，所述主机主板上设置有与所述第二部分相连的驱动电机，该驱动电机的信号启动端与主机主板上信号接收端相连。2.如权利要求1所述的一种楼宇外墙清扫机器人，其特征在于：所述第二部分初始状态时与所述第一部分处于同一水平高度。3.如权利要求1所述的一种楼宇外墙清扫机器人，其特征在于：所述第二部分上设置有连接到所述第一部分上的复位弹簧，所述复位弹簧初始状态时处于未拉...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎鹭江，
申请(专利权)人：厦门明威通信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建,35