机器人以及机器人的控制方法技术

本发明专利技术提供进行考虑了生产线中的运用的学习控制的机器人以及机器人的控制方法。控制装置对根据传感器检测出的控制对象部位的位置与目标位置之差即差分量进行计算，在不超过为了增加或减少机器人机构部的动作速度而设定的动作速度变更率的最大值的范围内，且在控制对象部位产生的振动的允许条件的范围内，多次增加或减少动作速度变更率，同时进行根据为了抑制各次动作速度变更率中的振动而在以前计算出的校正量和差分量，重复计算新的校正量的学习，并且在校正量以及动作速度变更率收敛之后，存储收敛时的校正量以及动作速度变更率。

【技术实现步骤摘要】
机器人以及机器人的控制方法
本专利技术涉及机器人的控制技术，特别是涉及进行考虑了生产线的运用的学习控制的机器人以及机器人的控制方法。
技术介绍
使机器人动作高速化，缩短单件产品生产时间(tacttime)直接关系到生产效率。但是，在使机器人动作以一定以上的程度高速化的情况下，因减速机以及机器人手臂的刚性不足等原因，会导致在机器人末端部产生振动。作为这样问题的应对方法，提出了如下方法：通过在机器人末端部安装传感器来计量工作中的振动，一边使机器人动作高速化一边学习控制机器人末端部的振动(例如，参照日本特开2011-167817号公报)。在实际的生产线中，取决于机器人末端部的振动大小，存在机器人无法对作业对象物正确地进行作业的情况或对作业对象物造成伤害的情况。因此，不论学习过程中以及学习结束之后，振动的允许值都非常重要。当振动超过允许值时，由于无法满足生产线上的要求，因此存在降低动作速度而再次进行学习这样的不便。此外，对于以怎样的程度来降低动作速度，操作员需要进行试错。在由于使学习中的动作高速化而造成机器人末端部的振动超过允许值的情况下，无法一边使生产线运转一边进行学习。在这样的情况下，需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，具有：机器人机构部，其具有用于对位置控制对象即控制对象部位的位置进行检测的传感器；控制装置，其按照作业程序来控制所述机器人机构部的动作，其特征在于，所述控制装置具有：学习控制部，其进行如下学习：通过与所述控制对象部位的目标轨迹或目标位置相关的动作指令使所述机器人机构部动作，对根据所述传感器检测出的所述控制对象部位的位置与所述目标位置之差即差分量进行计算，并且根据为了使所述控制对象部位的位置接近所述目标位置而在以前计算出的校正量和所述差分量，计算新的校正量；以及机器人控制部，其被给予所述动作指令，使用被给予的所述动作指令以及所述学习控制部计算出的新的校正量，控制所述机器人机构部的...

【技术特征摘要】
2017.03.09 JP 2017-0452931.一种机器人，具有：机器人机构部，其具有用于对位置控制对象即控制对象部位的位置进行检测的传感器；控制装置，其按照作业程序来控制所述机器人机构部的动作，其特征在于，所述控制装置具有：学习控制部，其进行如下学习：通过与所述控制对象部位的目标轨迹或目标位置相关的动作指令使所述机器人机构部动作，对根据所述传感器检测出的所述控制对象部位的位置与所述目标位置之差即差分量进行计算，并且根据为了使所述控制对象部位的位置接近所述目标位置而在以前计算出的校正量和所述差分量，计算新的校正量；以及机器人控制部，其被给予所述动作指令，使用被给予的所述动作指令以及所述学习控制部计算出的新的校正量，控制所述机器人机构部的动作，所述学习控制部具有：动作速度变更率调整部，其在不超过为了增加或减少所述机器人机构部的动作速度而设定的动作速度变更率的最大值的范围内，且在所述控制对象部位产生的振动的允许条件的范围内，多次增加或减少所述动作速度变更率；校正量计算部，其为了抑制各次动作速度变更率中的所述振动而计算所述新的校正量；以及存储部，其在所述校正量以及所述动作速度变更率收敛之后，存储收敛时的所述校正量以及所述动作速度变更率。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还具有：振动条件输入单元，其输入所述振动的允许条件。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述振动条件输入单元能够对所述控制对象部位的目标轨迹的一部分以及整体中至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：鹫头伸一，铃木元，王凯濛，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP