一种与无人船联合作业的水下打捞设备及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种与无人船联合作业的水下打捞设备及其工作方法，包括无人船以及打捞设备本体，无人船包括第一控制机构，打捞设备本体包括壳体以及螺旋推进机构，壳体包括第二控制机构、打捞部以及储物部，第二控制机构包括第二处理器、第二驱动装置、第二导航装置以及第二定位装置，第二处理器分别与第二驱动装置、第二导航装置以及第二定位装置连接，第二导航装置生成打捞设备本体的行进路线，打捞部包括机械臂，储物部包括漂浮装置，漂浮装置包括气球、安全气囊、锁扣以及锁环，锁扣设置于气球以及安全气囊上，锁环设置于安全气囊的另一端，安全气囊通过锁扣以及锁环首尾相连，螺旋推进机构设置于壳体尾端，控制打捞设备本体的水下航向。

Underwater salvage equipment combined with unmanned ship and its working method

The invention discloses an underwater salvage equipment and its working method for joint operation with an unmanned ship, including an unmanned ship and a salvage equipment body. The unmanned ship comprises a first control mechanism, a salvage equipment body comprises a shell and a screw propulsion mechanism, and the shell comprises a second control mechanism, a salvage part and a storage part, and a second control. The mechanism comprises a second processor, a second driving device, a second navigation device and a second positioning device. The second processor is respectively connected with the second driving device, a second navigation device and a second positioning device. The second navigation device generates a traveling route of the salvage equipment body. The salvage part comprises a mechanical arm and the storage part comprises a drift. The floating device comprises a balloon, an airbag, a lock and a lock ring. The lock is arranged on the balloon and the airbag. The lock ring is arranged on the other end of the airbag. The airbag is connected by the lock and the end of the lock ring. The screw propulsion mechanism is arranged at the end of the shell to control the underwater course of the salvage equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种与无人船联合作业的水下打捞设备及其工作方法
本专利技术涉及水下作业领域，特别涉及一种与无人船联合作业的水下打捞设备及其工作方法。
技术介绍
人们在水边或水上游玩时，很容易将佩戴的饰品或随身携带的玩物掉落水中，例如，戒指、手镯、项链、手机、手表等等，其中大多数都是贵重物品，而由于其体积较小，丢失时并不容易引起注意，导致事后难以找到。此外，部分人出于省事的原因随手将生活垃圾扔入水中。对于部分生活在船上的人，其衣食住行都离不开水面，对水体污染造成的影响更大，日久天长，水底沉积了大量垃圾，其一，造成个人的财产损失；其二，电子产品造成水质污染，其三，影响水生生物的成长。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服
技术介绍
中的缺点，本专利技术实施例提供了一种与无人船联合作业的水下打捞设备及其工作方法，能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。技术方案：一种与无人船联合作业的水下打捞设备，包括无人船、打捞设备本体以及连接机构，所述无人船包括第一控制机构，所述第一控制机构包括第一处理器、第一驱动装置、第一导航装置以及第一定位装置，所述第一处理器分别与所述第一驱动装置、所述第一导航装置以及所述第一定位装置连接，所述第一导航装置用于生成所述无人船的第一航行路线，所述第一驱动装置用于驱动所述无人船航行，所述第一定位用于获取所述无人船的第一位置信息，所述打捞设备本体包括壳体以及螺旋推进机构，所述壳体包括第二控制机构、打捞部以及储物部，所述第二控制机构包括第二处理器、第二驱动装置、第二导航装置以及第二定位装置，所述第二处理器分别与所述第二驱动装置、所述第二导航装置以及所述第二定位装置连接，所述第二导航装置用于生成所述打捞设备本体的行进路线，所述第二定位装置用于获取所述打捞设备本体的第二位置信息，所述打捞部设置于所述壳体前端，所述打捞部包括机械臂以及聚光灯，所述第二驱动装置分别与所述机械臂以及所述聚光灯连接，所述机械臂包括机械爪，所述机械爪与所述第二驱动装置连接，用于抓取物体，所述聚光灯用于照亮预设区域，所述储物部包括漂浮装置，所述漂浮装置包括气球、安全气囊、锁扣以及锁环，所述锁扣设置于所述气球以及所述安全气囊的一端，所述锁环分别设置于所述安全气囊的另一端，所述安全气囊通过所述锁扣以及所述锁环首尾相连，所述储物部底部设置有电动开关，所述电动开关与所述第二驱动装置连接，所述螺旋推进机构与所述第二驱动装置连接，所述螺旋推进机构设置于所述壳体尾端，用于控制所述打捞设备本体的水下航向，所述打捞设备本体与所述无人船通过所述连接机构连接。作为本专利技术的一种优选方式，所述无人船还包括高清摄像头，所述高清摄像头与所述第一处理器连接，用于拍摄所述无人船周围水域的影像并将所述影像发送给所述第一处理器。作为本专利技术的一种优选方式，所述漂浮装置包括防护套，所述防护套由高强度纤维材质制成，包括在所述漂浮装置的外侧。作为本专利技术的一种优选方式，所述漂浮装置包括警示单元，所述警示单元设置于所述气球上的锁扣的对立面，所述警示单元设置于危险废弃物标志。作为本专利技术的一种优选方式，所述打捞部还包括声呐探测器，所述声纳探测器与所述第二处理器连接，用于水下探测并将探测结果发送给所述第二处理器。作为本专利技术的一种优选方式，包括以下工作步骤：a)所述第一处理器在所述第一导航装置中设置预设区域；b)所述第一导航装置自动生成所述无人船至所述预设区域以及所述预设区域内的第一航行路线并将所述第一航行路线发送给所述第一处理器；c)所述第一处理器根据所述第一航行路线向所述第一驱动装置输出航行信号，所述第一驱动装置驱动所述无人船按照所述第一航行路线航行；d)所述无人船抵达所述预设区域后，所述第二处理器在所述第二导航装置中设置预设水域；e)所述第二导航装置自动生成所述打捞设备在所述预设水域内的行进路线并将所述行进路线发送给所述第二处理器；f)所述第二处理器根据所述行进路线向所述第二驱动装置输出行进信号，所述第二驱动装置驱动所述螺旋推进机构按照所述行进路线行进；g)所述第二处理器判断所述打捞设备周围预设范围内是否有坠物；h)若是，所述第二处理器向所述第二驱动装置输出漂浮信号，所述第二驱动装置驱动所述电动开关开启，所述第二驱动装置驱动所述机械爪抓取出一个漂浮装置，并将锁扣锁定在所述坠物上。作为本专利技术的一种优选方式，所述机械爪释放所述漂浮装置后，所述漂浮装置携带所述坠物上浮，设置于所述气球上的警示单元浮出水面。作为本专利技术的一种优选方式，步骤g还包括：所述第二处理器中设置有预设范围，；所述声呐探测器进行水下探测并将探测结果发送给所述第二处理器；所述第二处理器根据所述探测结果判断所述预设范围内是否有坠物。作为本专利技术的一种优选方式，在步骤h之后还包括：所述高清摄像头拍摄所述无人船周围水域的影像并将所述影像发送给所述第一处理器；所述第一处理器判断所述影像中是否出现漂浮装置；若是，所述第一处理器计算所述漂浮装置的位置信息并将所述漂浮信息发送给所述第一导航装置；所述第一导航装置生成所述无人船至所述漂浮装置的第二航行路线并将所述第二航行路线发送给所述第一处理器；所述第一处理器根据所述第二航行路线向所述第一驱动装置输出第二航行信号，所述第一驱动装置驱动所述无人船航行至所述漂浮装置；所述第一处理器向所述第一驱动装置输出打捞信号，所述第一驱动装置驱动所述无人船将所述漂浮装置打捞至船上。作为本专利技术的一种优选方式，所述第二处理器与远程终端建立连接；所述第二处理器将接收到的影像发送给所述远程终端；所述第二处理器将接收到的所述打捞设备本体的位置信息发送给所述远程终端。本专利技术实现以下有益效果：本专利技术提供的打捞设备适用于打捞水底的坠物，利用无人船与打捞设备本体联合作业，所述无人船携带所述打捞设备本体至预设区域，所述打捞设备本体与所述无人船断开连接，所述打捞设备本体进入水下作业，使用漂浮装置绑定水底坠物，所述漂浮装置包括气球以及安全气囊，所述漂浮装置能够提供足够的浮力，所述坠物受所述浮力的作用上浮，若是坠物的质量较大可以使用多个漂浮装置；所述无人船将漂浮在水面上的漂浮装置打捞；声呐探测器能够探测金属物质的位置信息以及成像。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本专利技术提供的一种与无人船联合作业的水下打捞设备结构示意图；图2为本专利技术提供的漂浮装置结构示意图；图3为本专利技术提供的警示单元平面示意图；图4为本专利技术提供的一种与无人船联合作业的水下打捞设备工作方法流程图；图5为本专利技术提供的打捞设备本体行进方法流程图；图6为本专利技术提供的漂浮装置工作方法流程图；图7为本专利技术提供的无人船打捞方法流程图；图8为本专利技术提供的漂浮装置定位方法流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例一如图1、2、3所示，一种与无人船联合作业的水下打捞设备，包括无人船1、打捞设备本体2以及连接机构3，无人船1包括第一控制机构4，第一控制机构4包括第一处理器5、第一驱动装置6、第一导航装置7以及第一定位装置8，第一处理器5分别与第一驱动装置6、第一导航装置7以及第一定位装置8连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种与无人船联合作业的水下打捞设备，包括无人船、打捞设备本体以及连接机构，其特征在于，所述无人船包括第一控制机构，所述第一控制机构包括第一处理器、第一驱动装置、第一导航装置以及第一定位装置，所述第一处理器分别与所述第一驱动装置、所述第一导航装置以及所述第一定位装置连接，所述第一导航装置用于生成所述无人船的第一航行路线，所述第一驱动装置用于驱动所述无人船航行，所述第一定位用于获取所述无人船的第一位置信息，所述打捞设备本体包括壳体以及螺旋推进机构，所述壳体包括第二控制机构、打捞部以及储物部，所述第二控制机构包括第二处理器、第二驱动装置、第二导航装置以及第二定位装置，所述第二处理器分别与所述第二驱动装置、所述第二导航装置以及所述第二定位装置连接，所述第二导航装置用于生成所述打捞设备本体的行进路线，所述第二定位装置用于获取所述打捞设备本体的第二位置信息，所述打捞部设置于所述壳体前端，所述打捞部包括机械臂以及聚光灯，所述第二驱动装置分别与所述机械臂以及所述聚光灯连接，所述机械臂包括机械爪，所述机械爪与所述第二驱动装置连接，用于抓取物体，所述聚光灯用于照亮预设区域，所述储物部包括漂浮装置，所述漂浮装置包括气球、安全气囊、锁扣以及锁环，所述锁扣设置于所述气球以及所述安全气囊的一端，所述锁环分别设置于所述安全气囊的另一端，所述安全气囊通过所述锁扣以及所述锁环首尾相连，所述储物部底部设置有电动开关，所述电动开关与所述第二驱动装置连接， 所述螺旋推进机构与所述第二驱动装置连接，所述螺旋推进机构设置于所述壳体尾端，用于控制所述打捞设备本体的水下航向，所述打捞设备本体与所述无人船通过所述连接机构连接。...

【技术特征摘要】
1.一种与无人船联合作业的水下打捞设备，包括无人船、打捞设备本体以及连接机构，其特征在于，所述无人船包括第一控制机构，所述第一控制机构包括第一处理器、第一驱动装置、第一导航装置以及第一定位装置，所述第一处理器分别与所述第一驱动装置、所述第一导航装置以及所述第一定位装置连接，所述第一导航装置用于生成所述无人船的第一航行路线，所述第一驱动装置用于驱动所述无人船航行，所述第一定位用于获取所述无人船的第一位置信息，所述打捞设备本体包括壳体以及螺旋推进机构，所述壳体包括第二控制机构、打捞部以及储物部，所述第二控制机构包括第二处理器、第二驱动装置、第二导航装置以及第二定位装置，所述第二处理器分别与所述第二驱动装置、所述第二导航装置以及所述第二定位装置连接，所述第二导航装置用于生成所述打捞设备本体的行进路线，所述第二定位装置用于获取所述打捞设备本体的第二位置信息，所述打捞部设置于所述壳体前端，所述打捞部包括机械臂以及聚光灯，所述第二驱动装置分别与所述机械臂以及所述聚光灯连接，所述机械臂包括机械爪，所述机械爪与所述第二驱动装置连接，用于抓取物体，所述聚光灯用于照亮预设区域，所述储物部包括漂浮装置，所述漂浮装置包括气球、安全气囊、锁扣以及锁环，所述锁扣设置于所述气球以及所述安全气囊的一端，所述锁环分别设置于所述安全气囊的另一端，所述安全气囊通过所述锁扣以及所述锁环首尾相连，所述储物部底部设置有电动开关，所述电动开关与所述第二驱动装置连接，所述螺旋推进机构与所述第二驱动装置连接，所述螺旋推进机构设置于所述壳体尾端，用于控制所述打捞设备本体的水下航向，所述打捞设备本体与所述无人船通过所述连接机构连接。2.根据权利要求1所述的一种与无人船联合作业的水下打捞设备，其特征在于：所述无人船还包括高清摄像头，所述高清摄像头与所述第一处理器连接，用于拍摄所述无人船周围水域的影像并将所述影像发送给所述第一处理器。3.根据权利要求1所述的一种与无人船联合作业的水下打捞设备，其特征在于：所述漂浮装置包括防护套，所述防护套由高强度纤维材质制成，包括在所述漂浮装置的外侧。4.根据权利要求1所述的一种与无人船联合作业的水下打捞设备，其特征在于：所述漂浮装置包括警示单元，所述警示单元设置于所述气球上的锁扣的对立面，所述警示单元设置于危险废弃物标志。5.根据权利要求1所述的一种与无人船联合作业的水下打捞设备，其特征在于：所述打捞部还包括声呐探测器，所述声纳探测器与所述第二处理器连接，用于水下探测并将探测结果发送给所述第二处理器。6.根据权利要求1-5任一项所述的一种与无人船联合作业的水下打捞...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴静，
申请(专利权)人：苏州亮磊知识产权运营有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32