高稳定性平衡车轨迹跟踪控制主板制造技术

本实用新型专利技术涉及一种高稳定性平衡车轨迹跟踪控制主板，包括电池、感应陀螺仪、控制器、蓝牙接收器、GPS模块、图像传感器及图像处理器；所述控制器与电池、感应陀螺仪均连接，所述蓝牙接收器、GPS模块、图像处理器均与控制器连接；所述图像传感器与图像处理器连接；所述图像传感器包括安装板及若干光敏元件，所述若干光敏元件为二维阵列固定地排列于安装板上，其中每一个光敏元件分别捕获图像信息的一个像素；所述图像处理器对所述像素进行处理后发送至控制器，控制器根据处理后的像素控制平衡车；本实用新型专利技术通过GPS模块定位，以及图像传感器感应平衡电动车周围情况，可实现平衡车自动跟随手机踪迹。

High stability balanced vehicle tracking control motherboard

The utility model relates to a high stability balance vehicle trajectory tracking control motherboard, which comprises a battery, an induction gyroscope, a controller, a Bluetooth receiver, a GPS module, an image sensor and an image processor; the controller is connected with a battery and an induction gyroscope, and the Bluetooth receiver, a GPS module and an image processor are all connected with the controller. The image sensor includes a mounting plate and a number of photosensitive elements fixed on the mounting plate in a two-dimensional array, in which each photosensitive element captures one pixel of the image information separately; and the image processor captures the image information on the mounting plate. Pixels are processed and sent to the controller, and the controller controls the balancing car according to the processed pixels; the utility model locates through the GPS module, and the image sensor senses the surrounding conditions of the balancing electric car, so that the balancing car can automatically follow the mobile phone tracks.

【技术实现步骤摘要】
高稳定性平衡车轨迹跟踪控制主板
本实新型涉及一种平衡电动车领域，尤其涉及一种高稳定性平衡车轨迹跟踪控制主板。
技术介绍
随着现代人们的生活水平不断提高，在较短的路程都会选择简单快捷的代步工具出行。而现如今的科技技术与发展，平衡电动车也逐渐变成所选的代步工具。平衡电动车不仅代步效率高并且环保。随着环保与节能的主创时代，现代平衡电动车也开始逐步往智能领域发展。而平衡车对稳定性是其关键的技术，现有技术中应用于平衡车的控制主板中，通过仅通过陀螺仪与控制器配合来实现控制平衡车的稳定，但是在使用过程中陀螺仪控制平衡时平衡车，当平衡车经过的地方出现石块或者土堆等小障碍物时或出现晃动，导致用户使用时会由于害怕导致摔倒。
技术实现思路
有鉴于以上技术问题，本技术要解决的的技术问题提供一种能提高平衡车稳定性的高稳定性平衡车轨迹跟踪控制主板。为解决上述技术问题采用下述技术方案得以解决：一种高稳定性平衡车轨迹跟踪控制主板，包括电池、感应陀螺仪及控制器；所述控制器与电池、感应陀螺仪均连接，还包括蓝牙接收器、GPS模块、图像传感器、图像处理器；所述蓝牙接收器、GPS模块、图像处理器均与控制器连接；所述图像传感器与图像处理器连接；所述图像传感器包括安装板及若干光敏元件，所述若干光敏元件为二维阵列固定地排列于安装板上，其中每一个光敏元件分别捕获图像信息的一个像素；所述图像处理器对所述像素进行处理后发送至控制器，控制器根据处理后的像素控制平衡车。优选地，所述控制器包括存储器、多个输入/输出接口；所述存储器与图像处理器及GPS模块连接；所述蓝牙接收器与输入/输出接口连接。图像处理器处理过的图像信息能暂存在存储器里，以及图像信息与GPS模块定位信号合成由控制器处理。优选地，所述存储器包括随机存取存储器、只读存储器、可擦除可编程存储器、电可擦除可编程存储器、闪存中的一个。本技术有益效果：与现有接收相比，本技术所述的一种高稳定性平衡车轨迹跟踪控制主板通过感应陀螺仪感应平衡车摆动的幅度、方向及态势信息，并将其发送至控制器，同时还通过图像传感器捕获平衡车运行环境的图像信息，通过图像处理器对图像信息的处理后发送至控制器，控制器根据图像信息得出障碍物信息，配合陀螺仪感应的数据同时控制平衡车的平衡性，可有效的提高平衡车的平衡性，另外通过GPS模块获取平衡车运行轨迹信息，并将该信息发送至控制器，可通过移动手机绘制平衡车轨迹并进行跟踪。附图说明为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对技术的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本技术的一些实施例，而非对本技术的限制。附图说明图1为一种高稳定性平衡车轨迹跟踪控制主板整体示意图图2为一种高稳定性平衡车示意图下面将每一幅图中的标有代码的部分命名解释，附图标记如下：1、电池；2、控制器；3、蓝牙接收器；4、GPS模块；5、图像传感器；6、图像处理器；7、感应陀螺仪；具体实施方式以下将结合附图，对本技术的优选实施例进行详细的描述：应当理解，优选实施例仅为了说明本技术，而不是为了限制本技术的保护范围。参照图1一种高稳定性平衡车轨迹跟踪控制主板，包括电池1、感应陀螺仪7及控制器；所述控制器2与电池1、感应陀螺仪7均连接；还包括蓝牙接收器3、GPS模块4、图像传感器5、图像处理器6；所述蓝牙接收器3、GPS模块4、图像处理器6均与控制器2连接；所述图像传感器5与图像处理器6连接；所述图像传感器5包括安装板及若干光敏元件，所述若干光敏元件为二维阵列固定地排列于安装板上，其中每一个光敏元件分别捕获图像信息的一个像素；所述图像处理器6对所述像素进行处理后发送至控制器2，控制器2根据处理后的像素控制平衡车。该高稳定性平衡车轨迹跟踪控制主板可应用于如图2所示的平衡车内。所述控制器为广州鑫定业电子科技有限公司生产，型号为DLB36-72控制器；所述感应陀螺仪为深圳铭之光电技术有限公司生产，型号为：SCR2011-D08陀螺仪；所述蓝牙接收器为：JDY-08蓝牙接收器；所述GPS模块为BN-280GPS一体模块；所述图像传感器为：线性CCD：TSL1401CL,所述图像处理器为FPGA图像处理器。作为优选方案，光敏元件采用光、电技术能够实现无接触、远距离、快速和精确测量。所述图像传感器5采用光敏元件能实现精确、快速、远距离检测平衡电动车周围情况，确保了平衡电动车安全行驶。作为优选方案，所述控制器2包括存储器、多个输入/输出接口；所述存储器与图像处理器6及GPS模块4连接；所述蓝牙接收器3与输入/输出接口连接。图像处理器6处理过的图像信息能暂存在存储器里，以及图像信息与GPS模块4定位信号合成由控制器2处理；控制器2将两者合成的信号转换成控制指令，来达到对平衡电动车电机的控制。作为优选方案，所述存储器包括随机存取存储器、只读存储器、可擦除可编程存储器、电可擦除可编程存储器、闪存中的一个。存储器主要是件图像传感器5拍摄的数据输出到图像处理器中处理。作为优选方案，所述GPS模块4获取平衡车运行轨迹信息，并将该信息发送至控制器2，可通过移动手机绘制平衡车轨迹并进行跟踪。例如：当驾驶人不骑行平衡电动车时可通过移动手机连接蓝牙接收器3，并通过GPS模块4定位发送给移动手机，由移动手机控制平衡电动车，并且平衡电动车还可跟随手机的移动轨迹行走。可通过以下使用的例子对本技术的实施了一种高稳定性平衡车轨迹跟踪控制主板，通过感应陀螺仪7感应平衡车摆动的幅度、方向及态势信息，并将其发送至控制器2，同时还通过图像传感器5捕获平衡车运行环境的图像信息，通过图像处理器6对图像信息的处理后发送至控制器2，控制器2根据图像信息得出障碍物信息，配合感应陀螺仪7感应的数据同时控制平衡车的平衡性，可有效的提高平衡车的平衡性，另外通过GPS模块4获取平衡车运行轨迹信息，并将该信息发送至控制器2，可通过移动手机控制平衡车轨迹，或让平衡电动车自行进行跟踪；或者当驾驶人不骑行平衡电动车或不想提着平衡电动车时可通过移动手机发送自助跟行指令，平衡电动车可自助跟随手机的移动轨迹行走。对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本技术权利要求的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高稳定性平衡车轨迹跟踪控制主板，包括电池、感应陀螺仪及控制器；所述控制器与电池、感应陀螺仪均连接，其特征在于，还包括蓝牙接收器、GPS模块、图像传感器及图像处理器；所述蓝牙接收器、GPS模块、图像处理器均与控制器连接；所述图像传感器与图像处理器连接；所述图像传感器包括安装板及若干光敏元件，所述若干光敏元件为二维阵列固定地排列于安装板上，其中每一个光敏元件分别捕获图像信息的一个像素；所述图像处理器对所述像素进行处理后发送至控制器，控制器根据处理后的像素控制平衡车；所述GPS模块为BN‑280GPS一体模块；所述图像传感器为：线性CCD：TSL1401CL；所述图像处理器为FPGA图像处理器。

【技术特征摘要】
1.一种高稳定性平衡车轨迹跟踪控制主板，包括电池、感应陀螺仪及控制器；所述控制器与电池、感应陀螺仪均连接，其特征在于，还包括蓝牙接收器、GPS模块、图像传感器及图像处理器；所述蓝牙接收器、GPS模块、图像处理器均与控制器连接；所述图像传感器与图像处理器连接；所述图像传感器包括安装板及若干光敏元件，所述若干光敏元件为二维阵列固定地排列于安装板上，其中每一个光敏元件分别捕获图像信息的一个像素；所述图像处理器对所述像素进行处理后发送至控制器，控制器根据处理后的像素控制平衡车；所述GP...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚坤，
申请(专利权)人：深圳市跃视通科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44