一种打磨装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种打磨装置，包括壳体，机器人，打磨动力部，夹持部，过滤系统和控制系统；所述打磨动力部设置在壳体内的上部，并位于所述机器人的上方；所述机器人包括依次设置的升降机构，第一臂，第一臂驱动机构，第二臂，第二臂驱动机构和末端打磨机构；所述末端打磨机构在三维空间内移动；所述打磨动力部包括打磨电机和支撑滑轨，所述打磨电机悬挂滑动于支撑滑轨上，所述打磨电机与所述末端打磨机构连接，通过所述机器人致动，从而带动打磨电机在平面范围内自由移动。本发明专利技术的打磨装置具有多自由度，打磨时便于调节打磨运动范围和工件位置、同时能够保证作业环境的洁净度；可实现全方位、无死角的打磨，具有打磨质量高、生产效率高、智能化程度高、省力、环保的特点。

A grinding device

The invention provides a grinding device, including a case, a robot, a grinding power part, a clamping part, a filtering system and a control system; the grinding power part is arranged on the upper part of the case and is located above the robot; the robot comprises a lifting mechanism arranged in sequence, a first arm and a first arm driving mechanism; The second arm, the second arm drive mechanism and the end grinding mechanism move in three-dimensional space; the end grinding mechanism comprises a grinding motor and a supporting slide rail, the grinding motor is suspended and slides on the supporting slide rail, and the grinding motor is connected with the end grinding mechanism and actuated by the robot. In order to drive the grinding motor to move freely in the plane. The grinding device of the invention has multiple degrees of freedom, is convenient to adjust the grinding movement range and the position of the workpiece, and can ensure the cleanliness of the working environment; can realize the omni-directional grinding without dead angle, and has the characteristics of high grinding quality, high production efficiency, high intelligence, labor saving and environmental protection.

【技术实现步骤摘要】
一种打磨装置
本专利技术涉及零配件再制造
，尤其涉及一种打磨装置。
技术介绍
再制造是一种对废旧产品实施高技术修复和改造的产业，它针对的是损坏或将报废的零部件，在性能失效分析、寿命评估等分析的基础上，进行再制造工程设计，采用一系列相关的先进制造技术，使再制造产品质量达到或超过新品。随着国家大力支持绿色再制造产业，批量零件再制造的需求已经出现。例如，随着社会的发展，汽车保有量的增加，汽车中的一些易损件，如发电机、起动机等并不是全部零部件报废，有的零件还有再制造的价值，各种型号和规格的汽车发电机、起动机零配件超过上千种类，均可通过再制造技术重新利用，并经过严格的质量检测，以保证零部件的质量。打磨是对机械零配件进行再制造的一种重要技术手段。现有对汽车马达或电机零配件进行再制造打磨时，通常为使用砂纸或砂轮盘人工打磨，费工费时，效率低，环境污染严重，粉尘污染大，对工人健康危害较大，还有具有一定的安全隐患。针对再制造中打磨的技术问题，现有技术中存在一些打磨设备，但其自由度较少，仍然存在打磨运动范围和工件的位置不便进行调节、自动化和智能化程度很低的问题，打磨效率低、精度差，打磨死角多、不均匀，很难达到再制造的标准；同时现有打磨设备打磨时仍然存在较大粉尘、烟尘和噪音，作业环境差，不利于作业工人的身体健康。
技术实现思路
针对现有技术中存在的以上问题，本专利技术的目的在于提供一种多自由度的打磨装置，打磨时便于调节打磨运动范围和工件位置、同时能够保证作业环境洁净度；可实现全方位、无死角的打磨，具有打磨质量高、生产效率高、智能化程度高、省力、环保的特点，使其更具有产业上的利用价值。为了实现上述目的，本专利技术采用以下具体的技术方案：本专利技术提供一种打磨装置，包括壳体和控制系统，其特征在于，还包括机器人，打磨动力部，夹持部和过滤系统；所述机器人、打磨动力部，夹持部，过滤系统均设置在壳体内部，所述打磨动力部设置在壳体内的上部，并位于所述机器人的上方；所述机器人包括依次设置的升降机构、第一臂、第一臂驱动机构、第二臂、第二臂驱动机构和末端打磨机构；所述末端打磨机构通过所述升降机构、第一臂、第一臂驱动机构、第二臂和第二臂驱动机构致动，并在三维空间内移动；所述打磨动力部包括打磨电机和支撑滑轨，所述打磨电机悬挂滑动设置于所述支撑滑轨上；所述打磨电机与所述末端打磨机构连接，通过所述机器人致动，所述打磨电机在平面范围内自由移动；所述控制系统控制所述打磨装置进行打磨。进一步地，所述升降机构为齿轮齿条机构或螺旋传动机构；所述第一臂由两块平行设置的第一连板构成，并通过所述第一臂驱动机构连接至所述升降机构，所述第二臂由两块平行设置的第二连板构成，并通过所述第二臂驱动机构连接至所述第一臂，所述第二臂与所述末端打磨机构连接。进一步地，所述末端打磨机构包括花键套管和打磨砂盘；所述花键套管旋转支撑在所述第二臂上，所述花键套管与所述第二臂可相对转动，不可上下移动的连接。进一步地，所述升降机构和/或第一臂驱动机构和/或第二臂驱动机构的动力源为步进电机；所述步进电机的转速为30~90rpm。进一步地，所述支撑滑轨包括两根平行设置的滑轨一、两根所述滑轨一滑动设置于两根平行设置的滑轨二上；所述打磨电机悬挂滑动设置于两根所述滑轨一上。进一步地，所述打磨电机为交流变频电机，所述打磨电机的转速为500~1500rpm。进一步地，在所述支撑滑轨的下侧设置有防尘罩，所述防尘罩将壳体内部空间分割为位于上部的滑轨空间和位于下部的打磨空间，对所述支撑滑轨进行防尘保护。进一步地，所述打磨电机的输出轴端固连有花键轴，所述花键套管与所述花键轴可相对上下移动，不可转动的连接；打磨电机通过所述花键轴和所述花键套管带动所述打磨砂盘转动，进行打磨。进一步地，所述夹持部包括工作台、卡爪和工件步进电机；所述工件步进电机的转速为30~90rpm。进一步地，所述卡爪为自动卡爪，在外侧或内侧夹持工件；所述工作台呈L型，所述卡爪设置在所述工作台一边的上部，所述工件步进电机设置在所述工作台与所述卡爪对应的下部，并带动所述卡爪及工件转动，所述工作台的另一边通过转轴固定安装在末端打磨机构的下方，转轴转动带动工作台旋转，实现工件自身垂直轴线转动0~90°。进一步地，所述壳体为密闭式结构；所述过滤系统包括风机和滤芯；所述过滤系统可对打磨空间内的空气进行过滤。进一步地，所述壳体上设置有玻璃窗口；所述玻璃窗口为推拉门结构。进一步地，所述玻璃窗口在打磨过程中，保持关闭状态；所述玻璃窗口在打磨结束后可自动开启或手动开启。进一步地，所述控制系统包括控制柜、控制器、开关和显示屏。进一步地，两块所述第一连板和/或两块所述第二连板之间设置有加强件。进一步地，所述打磨装置具有6个自由度。进一步地，所述打磨装置的夹持部具有二个转动自由度，机器人具有三个移动自由度，打磨动力部具有一个转动自由度。本专利技术的有益效果在于：本专利技术提供一种多自由度打磨装置，打磨时便于调节打磨运动范围和工件位置，可实现全方位、无死角的打磨，具有打磨质量高、生产效率高、操作简单、省力、环保的特点，使其更具有产业上的利用价值；同时密闭式壳体结合过滤系统和自动玻璃窗口，可实现无粉尘、噪音小的作业环境，利于作业工人的身心健康。附图说明图1为本专利技术打磨装置的整体结构示意图；图2为工件在一种定位状态下的打磨示意图；图3为打磨动力部的结构示意图；图4为工件在另一种定位状态下的打磨示意图。其中，图中的附图标记说明如下：1壳体、1-1玻璃窗口、2机器人、2-1升降机构、2-2第一臂、2-21第一连板、2-22加强件、2-3第一臂驱动机构、2-4第二臂、2-41第二连板、2-5第二臂驱动机构、2-6末端打磨机构、2-61花键套管、2-62打磨砂盘、3打磨动力部、3-1打磨电机、3-11花键轴、3-2支撑滑轨、3-21滑轨一、3-22滑轨二、4夹持部、4-1工作台、4-2卡爪、4-3工件步进电机、5过滤系统、5-1风机、5-2滤芯、6控制系统、6-1控制柜、6-2开关、6-3显示屏。具体实施方式为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。请注意，下面描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。请参阅图1-4，本专利技术提供一种打磨装置，包括壳体1，机器人2，打磨动力部3，夹持部4，过滤系统5和控制系统6。本专利技术所述壳体1为封闭结构，壳体工作位的侧面上设置有玻璃窗口1-1，所述玻璃窗口为推拉门结构。所述玻璃窗口优选为自动推拉门机构，其在工作状态下通过传感器检测设定为保持关闭状态，打磨过程中无法打开；打磨完毕后可以自动打开。当然所述玻璃窗口也可以手动打开或断电打开；上述传感器可以选择为本领域常见的传感器，在此本专利技术不做特殊限制，例如红外传感器。根据本专利技术所述的壳体，其内部一侧设置有机器人2。所述机器人2包括依次设置的升降机构2-1，第一臂2-2，第一臂驱动机构2-3，第二臂2-4，第二臂驱动机构2-5和末端打磨机构2-6。所述升降机构2-1竖直设置在壳体内壁上，第一臂2-2由两块平行设置的第一连板2-21构成，并通过第一臂驱动机构2-3连接至所述升降机构2-1，第二臂2-4由两块平行设置的第二连板2-41构成，并通过第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种打磨装置，包括壳体和控制系统，其特征在于，还包括机器人，打磨动力部，夹持部和过滤系统；所述机器人、打磨动力部，夹持部，过滤系统均设置在壳体内部，所述打磨动力部设置在壳体内的上部，并位于所述机器人的上方；所述机器人包括依次设置的升降机构、第一臂、第一臂驱动机构、第二臂、第二臂驱动机构和末端打磨机构；所述末端打磨机构通过所述升降机构、第一臂、第一臂驱动机构、第二臂和第二臂驱动机构致动，并在三维空间内移动；所述打磨动力部包括打磨电机和支撑滑轨，所述打磨电机悬挂滑动设置于所述支撑滑轨上；所述打磨电机与所述末端打磨机构连接，通过所述机器人致动，所述打磨电机在平面范围内自由移动；所述控制系统控制所述打磨装置进行打磨。

【技术特征摘要】
1.一种打磨装置，包括壳体和控制系统，其特征在于，还包括机器人，打磨动力部，夹持部和过滤系统；所述机器人、打磨动力部，夹持部，过滤系统均设置在壳体内部，所述打磨动力部设置在壳体内的上部，并位于所述机器人的上方；所述机器人包括依次设置的升降机构、第一臂、第一臂驱动机构、第二臂、第二臂驱动机构和末端打磨机构；所述末端打磨机构通过所述升降机构、第一臂、第一臂驱动机构、第二臂和第二臂驱动机构致动，并在三维空间内移动；所述打磨动力部包括打磨电机和支撑滑轨，所述打磨电机悬挂滑动设置于所述支撑滑轨上；所述打磨电机与所述末端打磨机构连接，通过所述机器人致动，所述打磨电机在平面范围内自由移动；所述控制系统控制所述打磨装置进行打磨。2.根据权利要求1所述的打磨装置，其特征在于，所述升降机构为齿轮齿条机构或螺旋传动机构；所述第一臂由两块平行设置的第一连板构成，并通过所述第一臂驱动机构连接至所述升降机构，所述第二臂由两块平行设置的第二连板构成，并通过所述第二臂驱动机构连接至所述第一臂，所述第二臂与所述末端打磨机构连接。3.根据权利要求2所述的打磨装置，其特征在于，所述末端打磨机构包括花键套管和打磨砂盘；所述花键套管旋转支撑在所述第二臂上，所述花键套管与所述第二臂可相对转动，不可上下移动的连接。4.根据权利要求3所述的打磨装置，其特征在于，所述支撑滑轨包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾瑞清，王乾，张钧嘉，贾敏，刘欢，王磊，
申请(专利权)人：北京勤牛创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11