手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种手术机器人，包括底座、立柱、机械臂和推手，所述底座的底部设有三个能够上下伸缩的支撑脚，每一支撑脚的底面均设有橡胶垫，所述推手固定安装在底座上端的后部，所述立柱固定安装在所述底座上端的中部，所述立柱的侧壁设有能够上下移动的机械臂；所述立柱和机械臂之间设有机械臂连接装置。本实用新型专利技术的机械臂连接装置不仅使机械臂能在向前及左右两侧获得更大的活动范围和空间，而且还方便手术前的机械臂摆位，获得更大的手术空间；立柱四面均可以安装机械臂，既可以单独使用一个机械臂，也可以使用两个、三个或者四个同时使用，不同位置以及多种组合的机械臂，满足了不同的安装要求的手术需求。

Surgical robot

The utility model relates to a surgical robot, which comprises a base, a column, a mechanical arm and a pusher. The base of the base is provided with three supporting feet which can be retracted up and down, and the base of each supporting foot is provided with a rubber pad. The pusher is fixed at the rear of the upper end of the base, and the posts are fixed at the upper end of the base. In the middle, the side wall of the column is provided with a mechanical arm capable of moving up and down, and a mechanical arm connecting device is arranged between the column and the mechanical arm. The connecting device of the manipulator arm of the utility model not only enables the manipulator arm to obtain a larger range of motion and space on both sides of the front and the left, but also facilitates the manipulator arm to be positioned before the operation to obtain a larger operation space; the four sides of the column can be installed with the manipulator arm, which can be used alone or two. Three or four simultaneous manipulators in different positions and combinations meet different installation requirements.

【技术实现步骤摘要】
手术机器人
本技术属于医疗器械
，具体涉及一种能够获得更大手术空间的手术机器人。
技术介绍
在众多的医疗器械中，各种用途的手术机器人正在医学领域中得到越来越广泛的应用。手术机器人作为医疗器械领域的重要组成部分，它已经广泛的应用于世界各地的许多手术室中，例如心胸外科、泌尿外科、妇科和腹部外科等。同时伴随着计算机和微电子技术以及医学科学的迅猛发展，大量的医疗器械得到推广和应用。这些机器人在计算机和微电子技术的支持下为手术提供了强有力的帮助。此外，这些机器也需要手术医生来操作它们，在提高手术效果和精度的同时，也不断向其它领域扩展。现有的手术机器人，大多数用于腹腔等高精度的外科手术，它们都是在内窥镜或者显微镜等高精度设备的引导下，由外科医生控制手术机器人完成各种手术操作。以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作过程中，医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。然而，微创手术为病人带来了诸多利益的同时，却对医生的操作带来了一系列困难，如：由于体表小孔的限制，工具的自由度减少至四个，灵活性大大降低；医生操作方向与所期望的方向相反，协调性差；医生只能通过监视器上的二维图像获得手术场景信息，缺乏深度方向上的感觉；医生手部的抖动可能会被细长的手术工具放大，对手术造成不良影响；缺乏力感觉。因此，医生必须经过长期训练才能够进行微创手术操作，即使如此，目前微创手术也仅仅应用在操作相对比较简单的手术过程之中。因此，在微创手术领域中迫切需要一种手术机器人来延伸医生手术的能力，以便获得更大的手术空间，使医生能够更容易的完成微创手术操作。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术提供了一种手术机器人，能够扩大手术机器人机械臂的活动范围和空间，获得更大的手术空间。根据本技术提供了一种手术机器人，包括底座、立柱、机械臂和推手，所述底座的底部设有三个能够上下伸缩的支撑脚，每一支撑脚的底面均设有橡胶垫，所述推手固定安装在底座上端的后部，所述立柱固定安装在所述底座上端的中部，所述立柱的侧壁设有能够上下移动的机械臂；所述立柱和机械臂之间设有机械臂连接装置。在一个实施例中，所述立柱为横截面呈正方形的柱状结构，所述立柱的四个侧壁均能安装所述机械臂。在一个实施例中，所述立柱相对的两个侧壁上的法兰盘安装有机械臂连接装置。在一个实施例中，所述机械臂连接装置包括：内部中空的第一管段和第二管段，第一管段的中心轴线和第二管段的中心轴线垂直，第一管段的一端设有第一法兰盘，第一管段的另一端垂直连接第二管段的一端，第二管段的另一端设有第二法兰盘；其中，所述第一法兰盘连接手术机器人的立柱，所述第二法兰盘连接手术机器人的机械臂。在一个实施例中，第一法兰盘包括上法兰盘和下法兰盘，上法兰盘和下法兰盘上下对称，上法兰盘的两端和下法兰盘相对应的两端各形成一个豁口，第一管段分别在两个豁口处各设有一个进线孔。在一个实施例中，所述第一法兰盘上设有用于安装螺丝的至少一个安装槽，每一安装槽内具有一个螺栓孔，所述第二法兰盘上也设有至少一个螺栓孔。在一个实施例中，第一管段、第二管段、第一法兰盘以及第二法兰盘为一体结构。在一个实施例中，还包括垂直升降系统，其包括：定滑轮，每一个定滑轮安装于所述立柱每一侧壁的上端；动滑轮，每两个动滑轮安装于位于同一侧壁的定滑轮的下方，并且所述动滑轮与所述机械臂联动；绳头座，每两个绳头座安装于位于同一侧壁的定滑轮的两侧；钢丝绳，两根钢丝绳的其中一端经由定滑轮分别绕设在两个动滑轮上并最终与绳头座连接，两根钢丝绳的另一端则均与立柱内部的配重连接。在一个实施例中，还包括失电式电磁刹车并用于在意外断电时对垂直升降系统进行制动。在一个实施例中，所述底座的前壁设有支撑腿安装结构用于安装支撑腿，所述支撑腿与支撑腿安装结构轴孔过盈配合。由以上结构可知，本技术的优点在于：(1)立柱与机械臂之间设有的机械臂连接装置，可以扩大手术机器人的机械臂活动范围的结构形式，此外，机械臂连接装置呈“L”形，两端均带有法兰盘，一端能够连接立柱，一端能够连接机械臂，从而在保证机械臂与立柱连接强度的同时，还能带动机械臂在立柱上上下移动，不仅使机械臂能在向前及左右两侧获得更大的活动范围和空间，而且还方便手术前的机械臂摆位，获得更大的手术空间；(2)立柱为横截面呈正方形的柱状结构，其四面均可以安装机械臂，既可以单独使用一个机械臂，也可以使用两个、三个或者四个同时使用，不同位置以及多种组合的机械臂，满足了不同的安装要求的手术需求。附图说明在下文中将基于实施例并参考附图来对本技术进行更详细的描述。其中：图1为本技术手术机器人的一视角立体结构示意图；图2为本技术手术机器人的另一视角立体结构示意图；图3为本技术手术机器人内部结构示意图；图4为本技术手术机器人内部结构另一角度示意图；图5为本技术机械臂连接装置的一视角立体结构示意图；图6为本技术机械臂连接装置的另一视角立体结构示意图。图7为本技术手术机器人驱动离合系统的正面剖视图；图8为图7中圆圈处的放大图；图9为本技术立柱上垂直升降系统的结构示意图；图10为本技术滑动轮系统结构示意图；图11为图9中圆圈处的放大图。在附图中相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例绘制。具体实施方式下面将结合附图对本技术作进一步说明。在本申请中需要说明的是，本申请所用的术语“前部”是指手术机器人靠近病人的部位，同时术语“后部”是指手术机器人远离病人的部位；本申请所用的术语“上端”为手术机器人远离地面的一端，同时术语“下端”为靠近地面的一端。图1和图2为本技术手术机器人的整体立体图。包括底座1、立柱2、机械臂3以及推手4。立柱2位于底座1上端的中部，推手4位于底座1上端的后部，机械臂3设于立柱1的侧壁上。图3和图4为本技术手术机器人的内部结构示意图，由图3和图4可知，立柱2与机械臂3之间设有机械臂连接装置7，其中，再由图5和图6所示，机械臂连接装置7包括第一管段71和第二管段72，第一管段71和第二管段72的外壁可以是圆形、方形或多边形，在本实施例中，第一管段71和第二管段72外径的横切面均呈八边形。但第一管段71和第二管段72内部贯通且呈圆形中空状，第一管段71垂直于第二管段72，即，第一管段71的中心轴线和第二管段72的中心轴线垂直，在第一管段71的一端设有第一法兰盘711，第一管段71的另一端则垂直连接第二管段72的一端，在第二管段72的另一端设有第二法兰盘721。第一法兰盘711和第二法兰盘721可以与第一管段71和第二管段72分体设计，也可以为一体设计，第一管段71和第二管段72也可以为一体设计或分体设计，在一个优选的实施例中，第一法兰盘711、第一管段71、第二法兰盘721以及第二管段72为一体设计。第一法兰盘711连接手术机器人的立柱2，换而言之，第一法兰盘711通过螺栓固定安装在法兰板68上(如图8和图9所示)，第二法兰盘721连接手术机器人的机械臂3。其中，第一法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括底座、立柱、机械臂和推手，所述底座的底部设有三个能够上下伸缩的支撑脚，每一支撑脚的底面均设有橡胶垫，所述推手固定安装在底座上端的后部，所述立柱固定安装在所述底座上端的中部，所述立柱的侧壁设有能够上下移动的机械臂；所述立柱和机械臂之间设有机械臂连接装置。

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括底座、立柱、机械臂和推手，所述底座的底部设有三个能够上下伸缩的支撑脚，每一支撑脚的底面均设有橡胶垫，所述推手固定安装在底座上端的后部，所述立柱固定安装在所述底座上端的中部，所述立柱的侧壁设有能够上下移动的机械臂；所述立柱和机械臂之间设有机械臂连接装置。2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述立柱为横截面呈正方形的柱状结构，所述立柱的四个侧壁均能安装所述机械臂。3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述立柱相对的两个侧壁上的法兰盘安装有机械臂连接装置。4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述机械臂连接装置包括：内部中空的第一管段和第二管段，第一管段的中心轴线和第二管段的中心轴线垂直，第一管段的一端设有第一法兰盘，第一管段的另一端垂直连接第二管段的一端，第二管段的另一端设有第二法兰盘；其中，所述第一法兰盘连接手术机器人的立柱，所述第二法兰盘连接手术机器人的机械臂。5.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，第一法兰盘包括上法兰盘和下法兰盘，上法兰盘和下法兰盘上下对称，上法兰盘的两端和下法兰盘相对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志强，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：成都中科博恩思医学机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51