一种穿刺机器人机械臂制造技术

本发明专利技术提供了一种穿刺机器人机械臂，其自左向右包括机械臂、穿刺针、导轨、滑轨、医用电钻和钻头，所述机械臂为中空管状结构，两端各设有一个顶端朝外的圆椎体，所述椎体顶端各开有一个小孔；所述机械臂内部下端固定安装有导轨和滑轨，所述导轨和滑轨相接；所述导轨上方设有固定台，所述固定台上安装有穿刺针，所述穿刺针一侧平行于导轨设置并延伸至机械臂左侧的椎体外，所述穿刺针外侧靠近锥体处固定有导管。本发明专利技术利用机器人机械臂准确穿刺病患部位，使病症得到准确及时治疗，降低手扶穿刺针带来的风险，减少患者的病痛，同时也保护医生的身体健康。

A robotic arm for piercing robot

The invention provides a puncture robot manipulator which comprises a manipulator arm, a puncture needle, a guide rail, a sliding rail, a medical electric drill and a drill bit from left to right. The manipulator arm has a hollow tubular structure, and each end is provided with a circular vertebral body with a top facing out. The top of the vertebral body is provided with a small hole, and the lower end of the manipulator arm is fixed. A guide rail and a slide rail are fixed and installed, and the guide rail is connected with the slide rail; a fixing table is arranged above the guide rail, and a puncture needle is arranged on the fixing table, one side of the puncture needle is arranged parallel to the guide rail and extends to the vertebral body on the left side of the mechanical arm, and a catheter is fixed on the outside of the puncture needle near the cone body. The invention uses the robot mechanical arm to puncture the sick part accurately, so that the sickness can be treated accurately and timely, the risk brought by the hand puncture needle can be reduced, the sickness of the patient can be reduced, and the health of the doctor can be protected at the same time.

【技术实现步骤摘要】
一种穿刺机器人机械臂
本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种穿刺机器人机械臂。
技术介绍
当人体内部发生病变时，且患者的身体状况不允许进行手术割除治疗情况下，有时需要利用穿刺的手段对病灶进行治疗。现有技术中，对人体身体部位的介入穿刺依靠手动操作，虽然通常使用实时CT影像的引导，但由于没有穿刺定位引导，在穿刺过程中仍存很大的盲目性，很难在穿刺过程中将穿刺针固定在预定轨迹上，只能凭借医生个人的经验，配合不断进行影像扫描调整方向，但最终结果可能还是无法达到理想状态，整个操作过程不但费时费力，还极易影响治疗效果。另外，CT扫描时医生用手扶持穿刺针，会遭受不必要的射线照射，对医生的身体造成额外的损害。由于人为的因素较多，常常造成进针不准确，影响治疗精度。有时需要重复多次进针，严重时会导致误穿，给患者带来极大的痛苦和风险。还有，对于肿瘤患者，手术时有可能切除不彻底，这对病患也是一种严重的隐患，有可能因肿瘤切除不彻底而引起复发等后果。本专利技术提供一种穿刺机器人机械臂，可准确判定患病位置，并进行精确的治疗。
技术实现思路
为了克服现有技术的缺陷，本专利技术提供一种穿刺机器人机械臂，可准确判断患病位置并实现精准的治疗，同时降低病人的痛苦，也减少了辐射对医生的影响。为了实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：一种穿刺机器人机械臂，其自左向右包括机械臂、穿刺针、导轨、滑轨、医用电钻和钻头，所述机械臂为中空管状结构，两端各设有一个顶端朝外的圆椎体，所述椎体顶端各开有一个小孔；所述机械臂内部下端固定安装有导轨和滑轨，所述导轨和滑轨相接；所述导轨上方设有固定台，所述固定台上安装有穿刺针，所述穿刺针一侧平行于导轨设置并延伸至机械臂左侧的椎体外，所述穿刺针外侧靠近锥体处固定有导管，所述穿刺针另一侧设有90°倒角，穿过固定台上表面与一根软的连接管相连，所述连接管另一端固定有注射器，所述注射器安装于注射器固定架上，所述注射器固定架固定于机械臂外侧；所述滑轨上靠近导轨一侧固定安装有电钻伺服，所述电钻伺服上电性连接有医用电钻，所述医用电钻设于滑轨上，所述医用电钻一侧设有钻头，所述钻头平行于滑轨设置并延伸至机械臂右侧的椎体外。进一步的，所述机械臂外侧底部中间位置固定连接有旋转盘，所述机械臂与旋转盘为转动连接。进一步的，所述固定台上方垂直安装有推针手柄，所述推针手柄延伸至机械臂外侧。进一步的，所述导管有2个，分别固定在机械臂左右两侧的椎体上。本专利技术所带来的有益效果是：利用机器人机械臂准确穿刺病患部位，使病症得到准确及时治疗，降低手扶穿刺针带来的风险，减少患者的病痛，同时也保护医生的身体健康。附图说明图1是本专利技术结构示意图。图中标号为：1、机械臂；2、穿刺针；3、导轨；4、推针手柄；5、连接管；6、注射器固定架；7、注射器；8、医用电钻；9、钻头；10、导管；11、固定台；12、旋转盘；13、电钻伺服；14、滑轨。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。如图1所示，一种穿刺机器人机械臂，其自左向右包括机械臂1、穿刺针2、导轨3、滑轨14、医用电钻8和钻头9，所述机械臂1为中空管状结构，两端各设有一个顶端朝外的圆椎体，所述椎体顶端各开有一个小孔；所述机械臂1内部下端固定安装有导轨3和滑轨14，所述导轨3和滑轨14相接；所述导轨3上方设有固定台11，所述固定台11上安装有穿刺针2，所述穿刺针2一侧平行于导轨3设置并延伸至机械臂1左侧的椎体外，所述穿刺针2外侧靠近锥体处固定有导管10，所述穿刺针2另一侧设有90°倒角，穿过固定台11上表面与一根软的连接管5相连，所述连接管5另一端固定有注射器7，所述注射器7安装于注射器固定架6上，所述注射器固定架6固定于机械臂外侧；所述滑轨14上靠近导轨3一侧固定安装有电钻伺服13，所述电钻伺服13上电性连接有医用电钻8，所述医用电钻8设于滑轨14上，可以沿着滑轨移动；所述医用电钻8一侧设有钻头9，所述钻头9平行于滑轨14设置并延伸至机械臂1右侧的椎体外。所述机械臂1外侧底部中间位置固定连接有旋转盘12，所述机械臂1与旋转盘12为转动连接。所述固定台11上方垂直安装有推针手柄4，所述推针手柄4延伸至机械臂1外侧。所述导管10有2个，分别固定在机械臂1左右两侧的椎体上，用来固定穿刺针2和钻头9。下面结合附图和工作原理对本专利技术进一步说明。根据已经确定好的病患部位，通过电钻伺服13控制医用电钻8在滑轨14上移动，将钻头9沿着预定轨道刺入发病部位，并预埋导管进入身体，然后收回钻头9；通过旋转盘12将穿刺针2一侧转向发病部位，使用推针手柄4将穿刺针2推向预埋好的导管，可以通过注射器7抽取身体中的堵塞物，或是向人体注射医药物品。整个操作便捷、准确，极大地降低了手术风险。以上所述，仅为本专利技术的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本专利技术所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。因此，本专利技术的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿刺机器人机械臂，其包括机械臂(1)、穿刺针(2)、导轨(3)、滑轨(14)、医用电钻(8)和钻头(9)，其特征在于，所述机械臂(1)为中空管状结构，两端各设有一个顶端朝外的圆椎体，所述椎体顶端各开有一个小孔；所述机械臂(1)内部下端固定安装有导轨(3)和滑轨(14)，所述导轨(3)和滑轨(14)相接；所述导轨(3)上方设有固定台(11)，所述固定台(11)上安装有穿刺针(2)，所述穿刺针(2)一侧平行于导轨(3)设置并延伸至机械臂(1)左侧的椎体外，所述穿刺针(2)外侧靠近锥体处固定有导管(10)，所述穿刺针(2)另一侧设有90°倒角，穿过固定台(11)上表面与一根软的连接管(5)相连，所述连接管(5)另一端固定有注射器(7)，所述注射器(7)安装于注射器固定架(6)上，所述注射器固定架(6)固定于机械臂(1)外侧；所述滑轨(14)上靠近导轨(3)一侧固定安装有电钻伺服(13)，所述电钻伺服(13)上电性连接有医用电钻(8)，所述医用电钻(8)设于滑轨(14)上，所述医用电钻(8)一侧设有钻头(9)，所述钻头(9)平行于滑轨(14)设置并延伸至机械臂(1)右侧的椎体外。

【技术特征摘要】
1.一种穿刺机器人机械臂，其包括机械臂(1)、穿刺针(2)、导轨(3)、滑轨(14)、医用电钻(8)和钻头(9)，其特征在于，所述机械臂(1)为中空管状结构，两端各设有一个顶端朝外的圆椎体，所述椎体顶端各开有一个小孔；所述机械臂(1)内部下端固定安装有导轨(3)和滑轨(14)，所述导轨(3)和滑轨(14)相接；所述导轨(3)上方设有固定台(11)，所述固定台(11)上安装有穿刺针(2)，所述穿刺针(2)一侧平行于导轨(3)设置并延伸至机械臂(1)左侧的椎体外，所述穿刺针(2)外侧靠近锥体处固定有导管(10)，所述穿刺针(2)另一侧设有90°倒角，穿过固定台(11)上表面与一根软的连接管(5)相连，所述连接管(5)另一端固定有注射器(7)，所述注射器(7)安装于注射器固定架(6)上，所述注射器固定架(6)...

【专利技术属性】
技术研发人员：严丽冰，张宇，郭峰，
申请(专利权)人：苏州安术医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32