一种微创介入手术机器人的导丝介入装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于医疗设备领域，具体涉及一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，包括：滑轨、沿滑轨移动的至少两个移动指组件和旋转组件；移动指组件包括：移动指驱动电机、夹持机构以及移动指底座；旋转组件包括固定外壳、旋转盘和驱动旋转盘转动的转盘电机，旋转盘与其中一个移动指组件的夹持机构固定连接，固定外壳固定在移动指底座上；导丝穿过移动指组件的夹持机构和旋转盘后介入到血管内，各移动指组件的移动指驱动电机转速不同。本实用新型专利技术导丝的递送和旋转动作通过不同的电机控制，可同步进行，更符合实际手术过程中医生的操作习惯。

A guide wire intervention device for minimally invasive interventional robot

The utility model belongs to the field of medical equipment, in particular to a guide wire intervention device of a minimally invasive surgical robot, which comprises a sliding rail, at least two moving finger assemblies moving along the sliding rail and a rotating assembly; a moving finger assembly includes a moving finger driving motor, a clamping mechanism and a moving finger base; and a rotating assembly comprises a solid. A rotating disc motor with a fixed housing, a rotating disc and a rotating disc driven by the rotating disc is fixedly connected with a clamping mechanism of one of the moving finger components, and the fixing housing is fixed on the mobile finger base; the guide wire passes through the clamping mechanism of the mobile finger component and the rotating disc and intervenes into the blood vessel, and the moving finger of each moving finger component drives the motor to rotate. The speed is different. The delivery and rotation movements of the guide wire of the utility model are controlled by different motors, and can be carried out synchronously, which conforms to the operation habits of the doctors in the actual operation process.

【技术实现步骤摘要】
一种微创介入手术机器人的导丝介入装置
本技术属于医疗设备
，具体涉及一种微创介入手术机器人的导丝介入装置。
技术介绍
微创介入手术机器人主要包括定位装置、导丝介入装置、影像导航设备以及监控设备等。导丝介入装置实现导丝的递送、旋转和测量阻力，现有的案例中，导丝的递送有靠绳传动拖拉导丝夹持指带着导丝前后移动，实现导丝的递送；也有靠两个辊子挤压导丝产生的摩擦力带动导丝前后移动的。为了实现导丝的旋转，通常有两种方式，一是介入装置自身旋转带着导丝旋转；二是模仿人手搓捻导丝的动作，搓动导丝旋转；导丝前端阻力测定问题罕有提及解决方案，目前检索到的方法有通过靠杠杆原理将水平方向压力转化为竖直方向压力挤压压力传感器触头来实现。上述的导丝介入装置的方案存在以下缺陷：1、靠摩擦力带动导丝移动和旋转不够可靠；2、单个移动指带动导丝移动，需要通过调整移动指移动的速度实现导丝的快速递送和慢速调整，还需要另外设计支撑部件对导丝进行辅助支撑；3、通过转动整个装置来带动导丝转动，会产生较大震动，影响动作的稳定性，并且会产生较大噪音；4、导丝的递送和旋转动作是分离的，不能同步进行，不满足实际的手术需求并且不符合医生的操作习惯；5、导丝前端阻力的测定方案对机构结构设计提出了过多的限制，使得机构的设计复杂，加工制造成本高。
技术实现思路
本技术克服现有技术中存在的导丝介入不可靠、导丝递送和旋转不能同步的问题，而提供一种可靠的、符合医生操作习惯的微创介入手术机器人的导丝介入装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，包括：滑轨、沿所述滑轨移动的至少两个移动指组件和旋转组件；所述移动指组件包括：用来驱动移动指组件沿所述滑轨移动的移动指驱动电机、将导丝松开或夹紧的夹持机构以及移动指底座；所述移动指底座沿所述滑轨移动；所述旋转组件包括固定外壳、旋转盘和驱动所述旋转盘转动的转盘电机，所述旋转盘与其中一个所述移动指组件的夹持机构固定连接，所述固定外壳固定在所述移动指底座上；所述导丝穿过所述移动指组件的夹持机构和旋转盘后介入到血管内，各所述移动指组件的移动指驱动电机转速不同。进一步地，所述移动指组件为两个，分别为前移动指组件和后移动指组件，所述旋转盘与所述前移动指组件的夹持机构固定连接，所述后移动指组件的夹持机构通过夹持机构固定板固定在移动指底座上。进一步地，所述滑轨为齿条滑轨，所述移动指底座的下部具有齿条移动滑块，所述移动指驱动电机通过带动齿轮转动驱动齿条移动滑块沿所述滑轨移动。进一步地，所述导丝介入装置还包括连接在所述旋转盘和所述夹持机构之间的拉压力传感器，所述导丝穿过所述拉压力传感器。进一步地，所述夹持机构包括：夹持电机、底块、顶块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述夹持电机的输出轴与所述第一连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与分别于第二连杆和第三连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端铰接有顶块，所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的一端铰接，所述第四连杆的另一端与一固定铰链支座铰接，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、顶块和底块组成平面六连杆机构，在所述夹持电机的驱动下所述平面六连杆机构运动，所述导丝从所述底块与所述顶块之间穿过，当所述顶块顶紧在所述底块上时将所述导丝夹紧。进一步地，所述移动指组件还包括夹持机构固定板，所述夹持机构固定板上固定有用来安装夹持电机的电机固定板和铰链座固定板，所述固定铰链支座固定在所述铰链座固定板上。进一步地，所述底块包括两相互平行的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板之间具有夹持板；所述顶块的两端具有凸头，所述第一侧板和第二侧板上具有与所述凸头对应的第一滑槽和第二滑槽，所述凸头沿所述第一滑槽和所述第二滑槽移动，通过所述顶块和夹持板之间的分离与贴合松开或夹紧导丝。进一步地，所述第一侧板和第二侧板上对应设置有使所述导丝穿过的第一穿孔和第二穿孔。进一步地，所述转盘电机安装在所述固定外壳上，所述旋转盘位于所述固定外壳的中心。更进一步地，所述顶块顶紧在所述底块上时，所述第一连杆、所述第二连杆和顶块处于一条直线上，所述第三连杆和所述第四连杆处于一条直线上，所述平面六连杆机构处于死点位置。本技术的一种微创介入手术机器人的导丝介入装置的有益效果是：1、导丝的递送和旋转动作通过不同的电机控制，可同步进行，更符合实际手术过程中医生的操作习惯。2、采用前后两个移动指组件，并且两个移动指组件的移动速度不同，分别实现大动脉里的快速递送和分支血管里的慢速调节，并且一个移动指组件移动的时候，另一个移动指组件可以作为递送过程中的支撑，无需附加的导丝支撑机构。3、前移动指组件上安装有中空的拉压力传感器，当前端有阻力时，第一移动指就会将阻力作用在拉压力传感器的受压面上，从而实现对导丝前端阻力的测定，而无需增加其他的辅助装置，无需改变导丝递送和旋转的原理。4、本技术通过平面六连杆机构的死点位置实现对导丝的夹持，使夹持更可靠且结构简单。5、旋转组件只需带动结构简单的夹持机构进行旋转，实现导丝的旋转，保持夹持旋转方法可靠性的同时，减少了旋转的零部件，减少了旋转过程中的震动。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1是本技术实施例的微创介入手术机器人的导丝介入装置的结构图；图2是图1中A部分的局部放大图；图3是本技术实施例的移动指组件的前视立体图；图4是本技术实施例的前移动指组件的后视立体图；图5是本技术实施例的底块立体图；图6是本技术实施例的顶块立体图；图7是本技术实施例的夹持机构的顶块距离底块最远距离时的连杆结构示意图；图8是本技术实施例的夹持机构夹紧导丝时结构示意图。图中:1、滑轨，21、前移动指组件，22、后移动指组件，23、移动指驱动电机，24、夹持机构，241、夹持电机，242、底块，2421、第一侧板，2422、第二侧板，2423、第一滑槽，2424、第二滑槽，2425、第一穿孔，2426、第二穿孔，2427、夹持板，243、顶块，2431、凸头，244、第一连杆，245、第二连杆，246、第三连杆，247、第四连杆，248、固定铰链支座，25、移动指底座，251、齿条移动滑块，26、夹持机构固定板，27、电机固定板，28、铰链座固定板，3、旋转组件，31、旋转盘，32、转盘电机，33、固定外壳，4、导丝，5、拉压力传感器。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。需要声明的是：本技术实施例的说明中，规定导丝向血管中介入的方向为“前”。如图1-图8所示的本技术的微创介入手术机器人的导丝介入装置的具体实施例，包括：滑轨1、沿滑轨1移动的至少两个移动指组件和旋转组件3；移动指组件包括：用来驱动移动指组件沿滑轨1移动的移动指驱动电机23、将导丝4松开或夹紧的夹持机构24以及移动指底座25；移动指底座25沿滑轨1移动；旋转组件3包括固定外壳33、旋转盘31和驱动旋转盘31转动的转盘电机32，旋转盘31与其中一个移动指组件的夹持机构24固定连接，固定外壳33固定在移动指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，包括：滑轨(1)、沿所述滑轨(1)移动的至少两个移动指组件和旋转组件(3)；所述移动指组件包括：用来驱动移动指组件沿所述滑轨(1)移动的移动指驱动电机(23)、将导丝(4)松开或夹紧的夹持机构(24)以及移动指底座(25)；所述移动指底座(25)沿所述滑轨(1)移动；所述旋转组件(3)包括固定外壳(33)、旋转盘(31)和驱动所述旋转盘(31)转动的转盘电机(32)，所述旋转盘(31)与其中一个所述移动指组件的夹持机构(24)固定连接，所述固定外壳(33)固定在所述移动指底座(25)上；所述导丝(4)穿过所述移动指组件的夹持机构(24)和旋转盘(31)后介入到血管内，各所述移动指组件的移动指驱动电机(23)转速不同。

【技术特征摘要】
1.一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，包括：滑轨(1)、沿所述滑轨(1)移动的至少两个移动指组件和旋转组件(3)；所述移动指组件包括：用来驱动移动指组件沿所述滑轨(1)移动的移动指驱动电机(23)、将导丝(4)松开或夹紧的夹持机构(24)以及移动指底座(25)；所述移动指底座(25)沿所述滑轨(1)移动；所述旋转组件(3)包括固定外壳(33)、旋转盘(31)和驱动所述旋转盘(31)转动的转盘电机(32)，所述旋转盘(31)与其中一个所述移动指组件的夹持机构(24)固定连接，所述固定外壳(33)固定在所述移动指底座(25)上；所述导丝(4)穿过所述移动指组件的夹持机构(24)和旋转盘(31)后介入到血管内，各所述移动指组件的移动指驱动电机(23)转速不同。2.根据权利要求1所述的一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，所述移动指组件为两个，分别为前移动指组件(21)和后移动指组件(22)，所述旋转盘(31)与所述前移动指组件(21)的夹持机构(24)固定连接，所述后移动指组件(22)的夹持机构(24)通过夹持机构固定板(26)固定在移动指底座(25)上。3.根据权利要求1所述的一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，所述滑轨(1)为齿条滑轨(1)，所述移动指底座(25)的下部具有齿条移动滑块(251)，所述移动指驱动电机(23)通过带动齿轮转动驱动齿条移动滑块(251)沿所述滑轨(1)移动。4.根据权利要求1所述的一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，所述导丝介入装置还包括连接在所述旋转盘(31)和所述夹持机构(24)之间的拉压力传感器(5)，所述导丝(4)穿过所述拉压力传感器(5)。5.根据权利要求1所述的一种微创介入手术机器人的导丝介入装置，其特征在于，所述夹持机构(24)包括：夹持电机(241)、底块(242)、顶块(243)、第一连杆(244)、第二连杆(245)、第三连杆(246)和第四连杆(247)，所述夹持电机(241)的输出轴与所述第一连杆(244)的一端铰接，所述第一连杆(244)的另一端与分别于第二连杆(245)和第三连杆(246)的一端铰接，所述第二连杆(245)的另一端铰接有顶块(243)，所述第三连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雪，李博，
申请(专利权)人：济南大学，
类型：新型
国别省市：山东,37