一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构制造技术

本实用新型专利技术属于医疗设备领域，具体涉及一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，包括：夹持电机、底块、顶块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，夹持电机的输出轴与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与分别于第二连杆和第三连杆的一端铰接，第二连杆的另一端铰接有顶块，第三连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与一固定铰链支座铰接，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、顶块和底块组成平面六连杆机构，在夹持电机的驱动下平面六连杆机构运动，导丝从底块与顶块之间穿过，当顶块顶紧在底块上时将导丝夹紧。本实用新型专利技术的夹持机构紧结构简单且夹持可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构
本技术属于医疗设备
，具体涉及一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构。
技术介绍
微创介入手术机器人主要包括定位装置、导丝介入装置、影像导航设备以及监控设备等。导丝介入装置实现导丝的递送、旋转和测量阻力，导丝介入过程中需要导丝夹持机构来夹持导丝，并通过介入装置递送导丝。介入手术用导丝在工作时由于导丝直径较小，多采用辊子或平板挤压进行夹持；辊子夹持是一对辊子相互靠近将导丝夹紧，与导丝是点接触，夹持不够可靠且容易破坏导丝表面材料；平板挤压相对辊子挤压接触面积增大，但大都靠弹簧力实现夹紧，可靠性较差，弹簧力较难控制，需要经常调整或更换弹簧；另有靠皮带这样的具有一定弹性的两平面夹持导丝，这种方式夹持力不易控制，尤其对较细的导丝，有可能由于皮带等弹性表面自身的弹性变形已经大于导丝的直径导致夹持失效；而刚性平板夹持导丝，又对刚性夹持部件的定位精度和夹持速度有较严格要求，定位过松导致夹持不可靠，夹持过快或定位过紧导致刚性表面对导丝表面材料的破坏。手术完成以后需要对导丝夹持机构进行消毒和清洗，受安装方式的限制往往比较麻烦或者清洗不干净。技术内容本技术克服现有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，其特征在于，包括：夹持电机(241)、底块(242)、顶块(243)、第一连杆(244)、第二连杆(245)、第三连杆(246)和第四连杆(247)，所述夹持电机(241)的输出轴与所述第一连杆(244)的一端铰接，所述第一连杆(244)的另一端与分别于第二连杆(245)和第三连杆(246)的一端铰接，所述第二连杆(245)的另一端铰接有顶块(243)，所述第三连杆(246)的另一端与所述第四连杆(247)的一端铰接，所述第四连杆(247)的另一端与一固定铰链支座(248)铰接，所述第一连杆(244)、第二连杆(245)、第三连杆(246)、第四连杆(...

【技术特征摘要】
1.一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，其特征在于，包括：夹持电机(241)、底块(242)、顶块(243)、第一连杆(244)、第二连杆(245)、第三连杆(246)和第四连杆(247)，所述夹持电机(241)的输出轴与所述第一连杆(244)的一端铰接，所述第一连杆(244)的另一端与分别于第二连杆(245)和第三连杆(246)的一端铰接，所述第二连杆(245)的另一端铰接有顶块(243)，所述第三连杆(246)的另一端与所述第四连杆(247)的一端铰接，所述第四连杆(247)的另一端与一固定铰链支座(248)铰接，所述第一连杆(244)、第二连杆(245)、第三连杆(246)、第四连杆(247)、顶块(243)和底块(242)组成平面六连杆机构，在所述夹持电机(241)的驱动下所述平面六连杆机构运动，所述导丝(4)从所述底块(242)与所述顶块(243)之间穿过，当所述顶块(243)顶紧在所述底块(242)上时将所述导丝(4)夹紧。2.根据权利要求1所述的一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，其特征在于，所述底块(242)包括两相互平行的第一侧板(2421)和第二侧板(2422)，所述第一侧板(2421)和第二侧板(2422)之间具有夹持板(2427)；所述顶块(243)的两端具有凸头(2431)，所述第一侧板(2421)和第二侧板(2422)上具有与所述凸头(2431)对应的第一滑槽(2423...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雪，李博，
申请(专利权)人：济南大学，
类型：新型
国别省市：山东,37