一种消防移动抓取救援机器人制造技术

本发明专利技术提供一种消防移动抓取救援机器人，包括行走单元、旋转支架、旋转电机、转接法兰盘、摆臂升降单元、抓取单元，所述的旋转支架安装在行走单元上，旋转电机固定在旋转支架的下面，转接法兰盘套入旋转电机的伸出轴上，摆臂升降单元与转接法兰盘连接，抓取单元固定在摆臂升降单元的前端；本发明专利技术通过行走单元使机器人移动到抓取位置，旋转电机使整个抓取部分在平面内旋转，摆臂升降单元使机械抓手可以上下前后的移动，抓取单元完成抓取任务，此结构具有多个自由度，可以更加方便快捷的完成抓取任务。

A mobile fire rescue robot

The invention provides a fire fighting mobile grabbing rescue robot, which comprises a walking unit, a rotating bracket, a rotating motor, a swing flange, a swing arm lifting unit and a grabbing unit. The rotating bracket is mounted on the walking unit, the rotating motor is fixed under the rotating bracket, and the swinging flange is inserted into the extension of the rotating motor. On the shaft, the swing arm lifting unit is connected with the swing flange, and the grabbing unit is fixed at the front end of the swing arm lifting unit; the robot is moved to the grabbing position by the walking unit, the whole grabbing part is rotated in the plane by the rotating motor, and the swing arm lifting unit enables the mechanical Grabber to move up and down, and the grabbing unit. Complete the grabbing task, this structure has many degrees of freedom, can be more convenient and fast to complete the grabbing task.

【技术实现步骤摘要】
一种消防移动抓取救援机器人
本专利技术涉及消防救援等过程中物体移动搬运
，特别涉及一种消防移动抓取救援机器人。
技术介绍
在工业生产及消防应急救援过程中，存在很多危险的工作，如搬运加热的物体、腐蚀性化工产品以及不便拿取的物料，如果由人工操作完成，不仅操作难度大而且还经常会造成工伤事故，并且有一部分工作的工作量较量较大，若由个人完成则需要付出较大的劳动强度，而且效率低下，随着机器人技术的发展，对于一些危险的以及劳动强度大的工作，一般采用机器人或机械手完成，常规的抓取机器人为固定式不可移动的，如申请号为201721286493.5公布了一种《平板抓取机器人》，主要包括包括安装架、气缸、承载板、吸盘、转臂、托钩，整个机构安装在底座上，机构无法移动，可实施抓取的范围小，采用气动装置联动机构整体性能不稳定，抓取范围不精准，因此需要一种新型的移动式抓取机器人。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种消防移动抓取救援机器人，通过行走单元使机器人移动到抓取位置，旋转电机使整个抓取部分在平面内旋转，摆臂升降单元使机械抓手可以上下前后的移动，抓取单元完成抓取任务，此结构具有多个自由度，可以更加方便快捷的完成抓取任务。本专利技术所使用的技术方案是：一种消防移动抓取救援机器人，包括行走单元、旋转支架、旋转电机、转接法兰盘、摆臂升降单元、抓取单元，所述的旋转支架安装在行走单元上，旋转电机固定在旋转支架的下面，转接法兰盘套入旋转电机的伸出轴上，摆臂升降单元与转接法兰盘连接，抓取单元固定在摆臂升降单元的前端。所述的行走单元包括底盘、车轮、双伸出轴驱动电机、驱动电机安装座、联轴器、短轴、带座轴承A、带座轴承B、传动轴、小圆柱齿轮、转接齿轮、传动齿轮、长轴，所述的驱动电机安装座固定在底盘中间，双伸出轴驱动电机安装在驱动电机安装座上，其两个伸出轴分别插入联轴器的一端，两个带座轴承A分别固定在底盘的前后两端，短轴一端穿过带座轴承A插入联轴器的另一端，短轴的另一端插入小圆柱齿轮，带座轴承B分别固定在底盘的两侧，传动轴的两端各插入一个带座轴承B，转接齿轮套入传动轴并与小圆柱齿轮啮合，长轴分别插入底盘两侧的轴承中，其两端各安装一个车轮，传动齿轮套入长轴中并与转接齿轮啮合。所述的摆臂升降单元包括底座、端盖、连接圆板A、连接圆板B、第一减速机、下侧板，下侧板连接板、连接圆板C、连接圆板D、上侧板、上侧板连接板，所述的连接圆板B固定在下方的第一减速机两侧，每个连接圆板B的外侧安装下侧板，连接圆板A套入第一减速机的伸出轴并与底座固定，在底座两个外侧各安装一个端盖，下侧板连接板两端各连接一个下侧板，同样的，所述的连接圆板D固定在上方的第一减速机两侧，每个连接圆板D的外侧安装上侧板，连接圆板C套入第一减速机的伸出轴并与下侧板的上端固定，在下侧板的上端两侧各安装一个端盖，上侧板连接板两端各连接一个上侧板。所述的抓取单元包括第二减速机安装座、第二减速机、转动板A、第三减速机安装座、第三减速机、转动板B、齿轮A、齿轮B、第四减速机、旋转轴、铜套、抓取安装架、第五减速机、转动轴A、皮带、转动轴B、转动连板、抓手、齿轮C、齿轮D，所述的第二减速机安装在第二减速机安装座上，转动板A固定在第二减速机的伸出轴上，第三减速机安装座与转动板A固定，第三减速机安装在第三减速机安装座上，转动板B固定在第三减速机的伸出轴上，旋转轴一端与转动板B连接，另一端插入铜套中，铜套嵌入抓取安装架中，齿轮A套入旋转轴中，第四减速机安装在抓取安装架的后方，齿轮B套入第四减速机的伸出轴并与齿轮A啮合，第五减速机安装在抓取安装架中间，其伸出轴插入齿轮C，转动轴A穿入抓取安装架，其两端各与一个转动连板的一端连接，齿轮D套入转动轴A并与齿轮C啮合，转动轴B穿入抓手，其两端各与一个转动连板的另一端连接，皮带将转动轴A与转动轴B相连。本专利技术的有益效果：（1）本专利技术通过双伸出轴驱动电机搭配齿轮机构进行传动，传动精度高，可以使机器人准确的到达抓取位置；（2）在机械手臂的各个关节处都设有减速机控制其运动，使得其具有较多的自有度，使得抓取更加的方便快捷高效。附图说明图1为本专利技术的整体装配立体结构示意图。图2为本专利技术的行走单元装配立体结构示意图。图3为本专利技术的摆臂升降单元装配立体结构示意图。图4、图5为本专利技术的抓取单元装配立体结构示意图。附图标号：1-行走单元；2-旋转支架；3-旋转电机；4-转接法兰盘；5-摆臂升降单元；6-抓取单元；101-底盘；102-车轮；103-双伸出轴驱动电机；104-驱动电机安装座；105-联轴器；106-短轴；107-带座轴承A；108-带座轴承B；109-传动轴；110-小圆柱齿轮；111-转接齿轮；112-传动齿轮；113-长轴；501-底座；502-端盖；503-连接圆板A；504-连接圆板B；505-第一减速机；506-下侧板；507-下侧板连接板；508-连接圆板C；509-连接圆板D；510-上侧板；511-上侧板连接板；601-第二减速机安装座；602-第二减速机；603-转动板A；604-第三减速机安装座；605-第三减速机；606-转动板B；607-齿轮A；608-齿轮B；609-第四减速机；610-旋转轴；611-铜套；612-抓取安装架；613-第五减速机；614-转动轴A；615-皮带；616-转动轴B；617-转动连板；618-抓手；619-齿轮C；620-齿轮D。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术作进一步描述，在此专利技术的示意性实施例以及说明用来解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。如图1、图2、图3、图4、图5所示的一种消防移动抓取救援机器人，包括行走单元1、旋转支架2、旋转电机3、转接法兰盘4、摆臂升降单元5、抓取单元6，旋转支架2安装在行走单元1上，旋转电机3固定在旋转支架2的下面，转接法兰盘4套入旋转电机3的伸出轴上，摆臂升降单元5与转接法兰盘4连接，抓取单元6固定在摆臂升降单元5的前端。行走单元1包括底盘101、车轮102、双伸出轴驱动电机103、驱动电机安装座104、联轴器105、短轴106、带座轴承A107、带座轴承B108、传动轴109、小圆柱齿轮110、转接齿轮111、传动齿轮112、长轴113，驱动电机安装座104固定在底盘101中间，双伸出轴驱动电机103安装在驱动电机安装座104上，其两个伸出轴分别插入联轴器105的一端，两个带座轴承A107分别固定在底盘101的前后两端，短轴106一端穿过带座轴承A107插入联轴器105的另一端，短轴106的另一端插入小圆柱齿轮110，带座轴承B108分别固定在底盘101的两侧，传动轴109的两端各插入一个带座轴承B108，转接齿轮111套入传动轴109并与小圆柱齿轮110啮合，长轴113分别插入底盘101两侧的轴承中，其两端各安装一个车轮102，传动齿轮112套入长轴113中并与转接齿轮111啮合。摆臂升降单元5包括底座501、端盖502、连接圆板A503、连接圆板B504、第一减速机505、下侧板506，下侧板连接板507、连接圆板C508、连接圆板D509、上侧板510、上侧板连接板511，连接圆板B504固定在下方的第一减速机505两侧，每个连接圆板B504的外侧安装下侧板50本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种消防移动抓取救援机器人，包括行走单元（1）、旋转支架（2）、旋转电机（3）、转接法兰盘（4）、摆臂升降单元（5）、抓取单元（6），其特征在于：所述的旋转支架（2）安装在行走单元（1）上，旋转电机（3）固定在旋转支架（2）的下面，转接法兰盘（4）套入旋转电机3的伸出轴上，摆臂升降单元（5）与转接法兰盘（4）连接，抓取单元6固定在摆臂升降单元（5）的前端；所述的行走单元（1）包括底盘（101）、车轮（102）、双伸出轴驱动电机（103）、驱动电机安装座（104）、联轴器（105）、短轴（106）、带座轴承A （107）、带座轴承B （108）、传动轴（109）、小圆柱齿轮（110）、转接齿轮（111）、传动齿轮（112）、长轴（113），所述的驱动电机安装座（104）固定在底盘（101）中间，双伸出轴驱动电机（103）安装在驱动电机安装座（104）上，其两个伸出轴分别插入联轴器（105）的一端，两个带座轴承A （107）分别固定在底盘（101）的前后两端，短轴（106）一端穿过带座轴承A （107）插入联轴器（105）的另一端，短轴（106）的另一端插入小圆柱齿轮（110），带座轴承B （108）分别固定在底盘（101）的两侧，传动轴（109）的两端各插入一个带座轴承B （108），转接齿轮（111）套入传动轴（109）并与小圆柱齿轮（110）啮合，长轴（113）分别插入底盘（101）两侧的轴承中，其两端各安装一个车轮（102），传动齿轮（112）套入长轴（113）中并与转接齿轮（111）啮合；所述的摆臂升降单元（5）包括底座（501）、端盖（502）、连接圆板A （503）、连接圆板B （504）、第一减速机（505）、下侧板（506），下侧板连接板（507）、连接圆板C （508）、连接圆板D （509）、上侧板（510）、上侧板连接板（511），所述的连接圆板B （504）固定在下方的第一减速机（505）两侧，每个连接圆板B （504）的外侧安装下侧板（506），连接圆板A （503）套入第一减速机（505）的伸出轴并与底座（501）固定，在底座（501）两个外侧各安装一个端盖（502），下侧板连接板（507）两端各连接一个下侧板（506），同样的，所述的连接圆板D （509）固定在上方的第一减速机（505）两侧，每个连接圆板D （509）的外侧安装上侧板（510），连接圆板C （508）套入第一减速机（505）的伸出轴并与下侧板（506）的上端固定，在下侧板（506）的上端两侧各安装一个端盖（502），上侧板连接板（511）两端各连接一个上侧板（510）；所述的抓取单元包括第二减速机安装座（601）、第二减速机（602）、转动板A （603）、第三减速机安装座（604）、第三减速机（605）、转动板B （606）、齿轮A （607）、齿轮B （608）、第四减速机（609）、旋转轴（610）、铜套（611）、抓取安装架（612）、第五减速机（613）、转动轴A （614）、皮带（615）、转动轴B （616）、转动连板（617）、抓手（618）、齿轮C （619）、齿轮D （620），所述的第二减速机（602）安装在第二减速机安装座（601）上，转动板A （603）固定在第二减速机（602）的伸出轴上，第三减速机安装座（604）与转动板A （603）固定，第三减速机（605）安装在第三减速机安装座（604）上，转动板B （606）固定在第三减速机（605）的伸出轴上，旋转轴（610）一端与转动板B （606）连接，另一端插入铜套（611）中，铜套（611）嵌入抓取安装架（612）中，齿轮A （607）套入旋转轴（610）中，第四减速机（609）安装在抓取安装架（612）的后方，齿轮B （608）套入第四减速机（609）的伸出轴并与齿轮A （607）啮合，第五减速机（613）安装在抓取安装架（612）中间，其伸出轴插入齿轮C （619），转动轴A （614）穿入抓取安装架（612），其两端各与一个转动连板（617）的一端连接，齿轮D （620）套入转动轴A （614）并与齿轮C （619）啮合，转动轴B （616）穿入抓手（618），其两端各与一个转动连板（617）的另一端连接，皮带（615）将转动轴A （614）与转动轴B （616）相连。...

【技术特征摘要】
1.一种消防移动抓取救援机器人，包括行走单元（1）、旋转支架（2）、旋转电机（3）、转接法兰盘（4）、摆臂升降单元（5）、抓取单元（6），其特征在于：所述的旋转支架（2）安装在行走单元（1）上，旋转电机（3）固定在旋转支架（2）的下面，转接法兰盘（4）套入旋转电机3的伸出轴上，摆臂升降单元（5）与转接法兰盘（4）连接，抓取单元6固定在摆臂升降单元（5）的前端；所述的行走单元（1）包括底盘（101）、车轮（102）、双伸出轴驱动电机（103）、驱动电机安装座（104）、联轴器（105）、短轴（106）、带座轴承A（107）、带座轴承B（108）、传动轴（109）、小圆柱齿轮（110）、转接齿轮（111）、传动齿轮（112）、长轴（113），所述的驱动电机安装座（104）固定在底盘（101）中间，双伸出轴驱动电机（103）安装在驱动电机安装座（104）上，其两个伸出轴分别插入联轴器（105）的一端，两个带座轴承A（107）分别固定在底盘（101）的前后两端，短轴（106）一端穿过带座轴承A（107）插入联轴器（105）的另一端，短轴（106）的另一端插入小圆柱齿轮（110），带座轴承B（108）分别固定在底盘（101）的两侧，传动轴（109）的两端各插入一个带座轴承B（108），转接齿轮（111）套入传动轴（109）并与小圆柱齿轮（110）啮合，长轴（113）分别插入底盘（101）两侧的轴承中，其两端各安装一个车轮（102），传动齿轮（112）套入长轴（113）中并与转接齿轮（111）啮合；所述的摆臂升降单元（5）包括底座（501）、端盖（502）、连接圆板A（503）、连接圆板B（504）、第一减速机（505）、下侧板（506），下侧板连接板（507）、连接圆板C（508）、连接圆板D（509）、上侧板（510）、上侧板连接板（511），所述的连接圆板B（504）固定在下方的第一减速机（505）两侧，每个连接圆板B（504）的外侧安装下侧板（506），连接圆板A（503）套入第一减速机（505）的伸出轴并与底座（501）固定，在底座（501）...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢明的，
申请(专利权)人：邢明的，
类型：发明
国别省市：山东,37