车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质。车道变更推定装置具备：检测部，其检测本车辆的周边的状况；第一指标值导出部，其基于由检测部检测出的本车辆的周边状况，来将基于本车辆、第一车辆、第二车辆及第三车辆中的两台车辆之间的行进方向上的关系而得到的第一指标值针对多组两台车辆进行导出，第一车辆是在本车辆行驶的第一车道上在本车辆的前方行驶的车辆，第二车辆是在与第一车道相邻的第二车道上行驶且比本车辆靠前方行驶的车辆，第三车辆是在第二车道上行驶且比第二车辆靠后方行驶的车辆；推定部，其基于由第一指标值导出部导出的第一指标值和第三车辆的横向的位置，来推定第三车辆进行车道变更的可能性。

Lane change presumption device, lane change presumption method and storage medium

The invention provides a lane changing presumption device, a lane change presumption method and a storage medium. The lane change presumption device includes a detection unit which detects the circumferential condition of the vehicle; a first index value deriving unit which is based on the circumferential condition of the vehicle detected by the detection unit and is derived from the relationship between the driving direction of the vehicle, the first vehicle, the second vehicle and the two vehicles in the third vehicle. The first index value is derived for multiple groups of two vehicles. The first vehicle is a vehicle traveling in front of the vehicle on the first lane of the vehicle. The second vehicle is a vehicle on the second lane adjacent to the first lane and traveling ahead of the vehicle. The third vehicle is traveling in the second lane and the ratio is higher than that of the vehicle on the second lane. The second vehicle travels in the rear; the presumption part presumes the possibility of lane change for the third vehicle based on the first index value derived from the first index value derivation part and the lateral position of the third vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质
本专利技术涉及车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质。
技术介绍
以往，公开有如下技术：使用本车辆与在和本车辆同一车道上行驶且在本车辆的前方行驶的先行车辆的第一距离、在本车道的相邻车道上行驶的周边车辆与在周边车辆的后方行驶的车辆的第二距离、以及本车辆与周边车辆的相对速度，来算出周边车辆向本车辆的前方插队的概率值(例如日本特开2003-288691号公报)。然而，在上述的技术中，有时不能精度良好地导出周边车辆进行车道变更的可能性。
技术实现思路
本专利技术考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于，提供一种能够更加精度良好地导出周边车辆进行车道变更的可能性的车辆控制系统、车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质。本专利技术的车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质采用了以下的结构。(1)本专利技术的一方案的车道变更推定装置具备：检测部，其对本车辆的周边的状况进行检测；第一指标值导出部，其基于由所述检测部检测出的本车辆的周边状况，来将基于所述本车辆、第一车辆、第二车辆及第三车辆中的两台车辆之间的行进方向上的关系而得到的第一指标值针对多组本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道变更推定装置，其特征在于，所述车道变更推定装置具备：检测部，其对本车辆的周边的状况进行检测；第一指标值导出部，其基于由所述检测部检测出的本车辆的周边状况，来将基于所述本车辆、第一车辆、第二车辆及第三车辆中的两台车辆之间的行进方向上的关系而得到的第一指标值针对多组两台车辆进行导出，所述第一车辆是在所述本车辆行驶的第一车道上在所述本车辆的前方行驶的车辆，所述第二车辆是在与所述第一车道相邻的第二车道上行驶且在比所述本车辆靠前方的位置行驶的车辆，所述第三车辆是在所述第二车道上行驶且在比所述第二车辆靠后方的位置行驶的车辆；以及推定部，其基于由所述第一指标值导出部导出的第一指标值和所述第三车辆...

【技术特征摘要】
2017.03.01 JP 2017-0385471.一种车道变更推定装置，其特征在于，所述车道变更推定装置具备：检测部，其对本车辆的周边的状况进行检测；第一指标值导出部，其基于由所述检测部检测出的本车辆的周边状况，来将基于所述本车辆、第一车辆、第二车辆及第三车辆中的两台车辆之间的行进方向上的关系而得到的第一指标值针对多组两台车辆进行导出，所述第一车辆是在所述本车辆行驶的第一车道上在所述本车辆的前方行驶的车辆，所述第二车辆是在与所述第一车道相邻的第二车道上行驶且在比所述本车辆靠前方的位置行驶的车辆，所述第三车辆是在所述第二车道上行驶且在比所述第二车辆靠后方的位置行驶的车辆；以及推定部，其基于由所述第一指标值导出部导出的第一指标值和所述第三车辆的横向的位置，来推定所述第三车辆进行车道变更的可能性。2.根据权利要求1所述的车道变更推定装置，其中，所述车道变更推定装置还具备第二指标值导出部，该第二指标值导出部基于规定的期间中的所述第三车辆的横向的移动量或所述第三车辆的横向的移动速度中的至少一方和所述第三车辆的横向的位置，来导出与所述第三车辆相关的第二指标值，所述推定部基于由所述第一指标值导出部导出的第一指标值和由所述第二指标值导出部导出的第二指标值，来推定所述第三车辆进行车道变更的可能性。3.根据权利要求1或2所述的车道变更推定装置，其中，所述第一指标值是基于所述两台车辆直至接近到规定距离为止的时间、所述两台车辆间的距离、所述两台车辆的车头时距或所述两台车辆的相对速度中的任一个或多个而得到的指标值。4.根据权利要求1或2所述的车道变更推定装置，其中，在所述第二车辆相对于所述第一车辆的相对速度为正的情况下，与为负的情况相比，所述推定部将所述第三车辆进行车道变更的可能性推定得高。5.根据权利要求1或2所述的车道变更推定装置，其中，所述第一指标值导出部基于除了所述第一车辆与所述第二车辆的行进方向上的关系之外的两台车辆之间的行进方向上的关系而得到的第一指标值，来导出所述第一指标值。6.根据权利要求1或2所述的车道变更推定装置，其中，所述第一指标值导出部基于所述本车辆与所述第一车辆直至接近到规定距离为止的第一时间及所述第二车辆与所述第三车辆直至接近到所述规定距离为止的第二时间，来导出所述第一指标值，在所述第一时间比所述第二时间长的情况下，与短的情况相比，所述推定部将所述第三车辆进行车道变更的可...

【专利技术属性】
技术研发人员：水谷了，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP