一种基于云端的视觉地图比例尺检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例中提供了一种基于云端的视觉地图比例尺检测方法，涉及视觉导航领域。所述方法包括：获取图像信号，根据所述图像信号获取每一步中每一帧的移动位置信息；获取加速度信号，根据所述加速度信号获取每一步的步长信息；根据所述移动位置信息和所述步长信息获得所需建立视觉地图所对应的比例尺信息。本发明专利技术还提供了相应的基于云端的视觉地图比例尺检测装置、电子设备及计算机程序产品。本发明专利技术在传统的采集图像信号的同时，结合加速度信号来获取每一步的步长信息，通过加入能够提供尺度信息的方案对视觉建图过程中比例尺出现的误差进行矫正，以提供更为合适准确的比例尺信息。本发明专利技术可为视觉导航及定位提供精确地图信息。

A cloud based visual map scale detection method and device

The embodiment of the invention provides a scale detection method of visual map based on cloud, which relates to the field of visual navigation. The method comprises acquiring an image signal, acquiring the moving position information of each frame in each step according to the image signal, acquiring an acceleration signal, acquiring the step size information of each step according to the acceleration signal, and obtaining the corresponding ratio of the required visual map according to the moving position information and the step size information. Case information. The invention also provides corresponding visual map scale detection device, electronic equipment and computer program products based on cloud. In order to provide more appropriate and accurate scale information, the method combines the traditional image signal acquisition with the acceleration signal to obtain step information of each step, and corrects the scale error in the process of visual mapping by adding a scheme which can provide scale information. The invention can provide accurate map information for visual navigation and positioning.

【技术实现步骤摘要】
一种基于云端的视觉地图比例尺检测方法及装置
本专利技术涉及视觉导航领域，尤其涉及一种基于云端的视觉地图比例尺检测方法及装置。
技术介绍
相机在运动过程中连续两帧之间会存在交叉重叠现象，即两帧会同时观测到三维世界中的共同的某些场景以及特征点。而这些场景特征点会投射到2D图片上，通过图片的对齐或者特征的匹配，可以找到前后图片上特点或patch的对应关系。利用相机的成像几何模块(包括相机参数)以及约束，可以求出两帧之间的运动信息(旋转矩阵R和平移t)。这样我们就可以得到一系列的相机相对变化矩阵，从而可以推出相机的姿态信息。在单目视觉里程计中，如果仅仅只知道物体在x/y方向上移动了一个单位，由于缺乏尺度信息，无法获取其具体移动距离，所以估计出来的物体运动都是存在尺度缺失的，极大的限制了应用范围。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种基于云端的视觉地图比例尺检测方法及装置，其目的在于解决目前单目相机进行视觉建图过程中，由于缺乏尺度信息，容易出现地图比例尺计算错误的问题。本专利技术实施例第一方面提供了一种基于云端的视觉地图比例尺检测方法，所述方法包括：获取图像信号，根据所述图像信号获取每一步中每本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于云端的视觉地图比例尺检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像信号，根据所述图像信号获取每一步中每一帧的移动位置信息；获取加速度信号，根据所述加速度信号获取每一步的步长信息；根据所述移动位置信息和所述步长信息获得所需建立视觉地图所对应的比例尺信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于云端的视觉地图比例尺检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像信号，根据所述图像信号获取每一步中每一帧的移动位置信息；获取加速度信号，根据所述加速度信号获取每一步的步长信息；根据所述移动位置信息和所述步长信息获得所需建立视觉地图所对应的比例尺信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动位置信息和所述步长信息获得所需建立视觉地图所对应的比例尺信息的具体过程包括：根据所述移动位置信息和所述步长信息获得比例系数；根据所述比例系数对所述移动位置信息进行重投影生成重投影位置信息；根据所述重投影位置信息计算获得所需建立视觉地图所对应的比例尺信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动位置信息和所述步长信息获得比例系数的具体过程为：根据所述移动位置信息和所述步长信息获得每一步所对应的实际尺度因子；将所述每一步所对应的实际尺度因子进行汇集生成实际尺度因子集合；在所述实际尺度因子集合中筛选出最大实际尺度因子；根据所述最大实际尺度因子和所述每一步所对应的实际尺度因子的比值获得每一步所对应的比例系数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述比例系数对所述移动位置信息进行重投影生成重投影位置信息的具体过程为：根据所述移动位置信息获得两个相邻点的方向信息和距离信息；根据所述方向信息、距离信息以及比例系数进行重投影计算获得每一步所对应的重投影位置信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述重投影位置信息计算获得所需建立视觉地图所对应的比例尺信息的具体过程为：将所述每一步所对应的重投影位置信息中的横坐标和纵坐标分别进行汇集生成横坐标集合和纵坐标集合；在所述横坐标集合中筛选出横坐标最大值和最小值；将横坐标最大值与横坐标最小值做差值获得横坐标最大距离值；在所述纵坐标集合中筛选出纵坐标最大值和最小值；将纵坐标最大值与纵坐标最小值做差值获得纵坐标最大距离值；根据所述横坐标最大距离值和所述纵坐标最大距离值获得所需建立视觉地图所对应的比例尺信息。6.一种基于云端的视觉地图比例尺检测装置，其特征在于，所述装置包括：相机模块、IMU模块、视觉里程计模块和处理器；所述相机模块，用于采集图像信号，将所述图像信号发送至视觉里程计模块；所述IMU模块，用于采集加速度信号，将所述加速度信号发送至处理器；所述视觉里程计模块，用于接收相机模块发送的图像信号，并根据所述图像信号获取每一步中每一帧的移...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超鹏，廉士国，林义闽，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11