一种基于波形弹簧的制动扭矩测试仪器和方法技术

技术编号:18912007 阅读:60 留言:0更新日期:2018-09-12 02:28
本发明专利技术公开了一种基于波形弹簧的制动扭矩测试仪器和方法,涉及基于波形弹簧的协作机器人的制动领域。该仪器包括压力机,还包括:压力施加单元,与所述压力机的施压部连接,用于对待测波形弹簧施加压力;承载单元,与所述压力施加单元连接,用于承载所述待测波形弹簧和制动爪;制动扭矩测量单元,与所述承载单元连接,用于对施加压力后的所述待测波形弹簧与所述制动爪间的制动扭矩进行测量。本发明专利技术实施例提供一种基于波形弹簧的制动扭矩测试仪器和方法,实现了对不同压力下波形弹簧与制动爪之间制动扭矩大小的测量,进而根据测量结果确定垫片的厚度。

A testing instrument and method for braking torque based on wave spring

The invention discloses a braking torque measuring instrument and method based on waveform spring, and relates to the braking field of a cooperative robot based on waveform spring. The apparatus comprises a press and includes: a pressure applying unit connected with the pressure applying part of the press for applying pressure on the waveform spring measured; a load bearing unit connected with the pressure applying unit for carrying the waveform spring to be measured and the brake claw; and a brake torque measuring unit connected with the load bearing unit. For measuring the braking torque between the waveform spring to be measured and the braking claw after applying pressure. The embodiment of the invention provides a braking torque measuring instrument and method based on waveform spring, which realizes the measurement of braking torque between waveform spring and brake claw under different pressures, and then determines the thickness of the gasket according to the measurement results.

【技术实现步骤摘要】
一种基于波形弹簧的制动扭矩测试仪器和方法
本专利技术实施例涉及基于波形弹簧的协作机器人的制动领域,尤其涉及一种基于波形弹簧的制动扭矩测试仪器和方法。
技术介绍
现协作机器人的各关节之间设置有制动机构,用于使运动部件减速、停止或保持停止状态等功能。通常制动机构包括波形弹簧和制动爪。制动原理是通过压缩波形弹簧,产生轴向推力。该推力使得波形弹簧与制动爪发生摩擦,产生制动扭矩,实现制动。其中,通过摩擦产生制动力,单位距离内制动力所做的功构成制动扭矩。实际应用中,因为波形弹簧的弹力不同,所以通过摩擦产生的制动力不同,从而产生的制动扭矩也不同。为使产生的制动扭矩达到设定扭矩阈值,需要对制动机构反复拆装,更换其中与波形弹簧关联设置的垫片,从而调整该垫片的厚度,进而对波形弹簧的弹力进行补偿。专利技术人在实现本专利技术的过程中,发现上述更换不同厚度垫片的过程非常麻烦,且需要凭借经验一遍遍的尝试。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于波形弹簧的制动扭矩测试仪器和方法,从而实现对不同压力下波形弹簧与制动爪之间制动扭矩大小的测量,进而根据测量结果确定垫片的厚度。第一方面,本专利技术实施例提供了一种基于波形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于波形弹簧的制动扭矩测试仪器,包括压力机,其特征在于,还包括:压力施加单元,与所述压力机的施压部连接,用于对待测波形弹簧施加压力;承载单元,与所述压力施加单元连接,用于承载所述待测波形弹簧和制动爪;制动扭矩测量单元,与所述承载单元连接,用于对施加压力后的所述待测波形弹簧与所述制动爪间的制动扭矩进行测量。

【技术特征摘要】
1.一种基于波形弹簧的制动扭矩测试仪器,包括压力机,其特征在于,还包括:压力施加单元,与所述压力机的施压部连接,用于对待测波形弹簧施加压力;承载单元,与所述压力施加单元连接,用于承载所述待测波形弹簧和制动爪;制动扭矩测量单元,与所述承载单元连接,用于对施加压力后的所述待测波形弹簧与所述制动爪间的制动扭矩进行测量。2.根据权利要求1所述的仪器,其特征在于,所述压力施加单元包括:上压板、下压板和支撑件,其中,所述上压板与所述压力机的施压部连接,用于接收来自所述压力机的压力;所述支撑件的一端与所述上压板垂直连接,所述支撑件的另一端与所述下压板垂直连接,用于支撑所述上压板和所述下压板,并且将所述压力传递给所述下压板;所述下压板压在所述待测波形弹簧上,用于将所述压力传递给所述待测波形弹簧,其中所述下压板上设有开孔。3.根据权利要求2所述的仪器,其特征在于,所述承载单元包括一第一转轴,所述第一转轴包括一托结构和一柱结构,所述待测波形弹簧和所述制动爪穿过所述柱结构承载于所述托结构上;所述下压板经开孔穿过所述柱结构,压在所述待测波形弹簧上。4.根据权利要求3所述的仪器,其特征在于,所述制动扭矩测量单元包括:数显扭力扳手、第二转轴、轴承、挡块和底座,所述数显扭力扳手与所述柱结构中穿过所述下压板的开孔的一端连接;所述第二转轴为立柱结构,其一端与所述第一转轴连接,...

【专利技术属性】
技术研发人员:杨跞李远顺周福兴方明
申请(专利权)人:中科新松有限公司
类型:发明
国别省市:上海,31

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