激光束控制方法、对应的设备、装置以及计算机程序产品制造方法及图纸

本公开涉及激光束控制方法、对应的设备、装置以及计算机程序产品。控制激光束光源以避开激光束光源周围的光敏区域。基于激光束光源周围的区域的图像来标识一个或多个激光敏感区域，并且生成与激光敏感区域对应的位置的指示。基于位置的指示来控制激光束光源。可以控制激光束光源来使激光束偏转远离激光敏感区域，以降低指向激光敏感区域的激光束的强度等。运动估算可以用于生成对应于激光敏感区域的位置的指示。

Laser beam control method, corresponding device, device and computer program product

The present disclosure relates to a laser beam control method, corresponding device, device and computer program product. Control the laser beam source to avoid the photosensitive area around the laser beam source. One or more laser sensitive regions are identified based on an image of the region around the laser beam source, and an indication of the position corresponding to the laser sensitive region is generated. Position based indication is used to control the laser beam source. The laser beam source can be controlled to deflect the laser beam away from the laser sensitive region, so as to reduce the intensity of the laser beam pointing to the laser sensitive region. Motion estimation can be used to generate positions corresponding to laser sensitive regions.

【技术实现步骤摘要】
激光束控制方法、对应的设备、装置以及计算机程序产品
描述涉及激光束控制。一个或多个实施例可以便于保护光子可损伤对象(例如，人眼)免受激光系统(例如，在例如汽车应用中的光检测和测距(LIDAR)系统)的光束。
技术介绍
LIDAR系统越来越多地在诸如例如汽车领域的某些行业中发挥作用。能够便于保护眼睛或其他可损伤对象可以因此在使用例如LIDAR系统时表现出有趣的特征：车辆和汽车通常与可能受LIDAR光束影响的生物(例如，人类和动物)密切接近。便于保护的常见方法基于保持“眼睛安全”的功率水平。这可以防止生物的不期望的暴露，而具有牺牲检测范围的缺点：由LIDAR可检测的最远可能距离与光束(例如，峰值)功率相关。可能的距离与功率关系的示例在下表中给出。距离[m]1157533103.3峰值功率[W]18076151.360.15另一常见的方法可以涉及使用例如具有约1500nm(nm＝10-9m)的波长的不可见光替代例如具有约600nm(1nm＝10-9m)的波长的可见光。这些较长的波长可以具有不可由眼睛聚焦的优点，这可以有效地防止任何损伤，同时具有使用针对较不敏感的这样的波长的适当的光接受器的缺点。总而言之，由于用于扫描场景的功率与所估算深度的准确性之间的固有折衷，例如在LIDAR系统中的常见方法可能不能够提供大范围和高准确性。
技术实现思路
在一个实施例中，方法包括：接收激光束源周围的环境的至少一个图像；通过检测其中的至少一个激光敏感区域的存在，并且计算指示所述至少一个区域在至少一个图像中的位置的像素占据地图，来处理至少一个图像；以及根据所述像素占据地图来控制激光束源。在一个实施例中，根据所述像素占据地图来控制激光束源包括以下中的一个或多个：使激光束偏转远离所述至少一个激光敏感区域，以及降低指向所述至少一个激光敏感区域的激光束的强度。在一个实施例中，计算所述像素占据地图包括将以下中的一个或多个应用于至少一个图像：语义图像分割、对象检测、以及域特定的分割。在一个实施例中，计算所述像素占据地图包括：i)通过将语义图像分割、对象检测、域特定的分割中的一个或多个应用于至少一个图像，来计算多个部分占据地图，以及ii)将所述像素占据地图计算为所述多个部分占据地图中的部分占据地图的组合。在一个实施例中，方法包括：将所述部分占据地图计算为二进制地图，以及将所述像素占据地图计算为所述多个部分占据地图中的所述部分占据地图的逻辑组合。在一个实施例中，方法包括：接收激光束源周围的所述环境的图像的时间序列，以及将运动矢量估算应用于针对所述序列中的图像的像素占据地图，以计算针对所述序列中的后续图像的估算占据地图。在一个实施例中，方法包括：向所述估算占据地图应用扩张形态运算符。在一个实施例中，方法包括：从多个图像源接收激光束源周围的环境的图像；在归一化空间中投影来自所述多个图像源的图像；以及根据投影在所述归一化空间中的图像计算所述像素占据地图。在一个实施例中，设备包括：用于接收激光束源周围的环境的至少一个图像的接收器；与接收器耦合的处理器，用于检测至少一个图像中的至少一个激光敏感区域的存在，并且计算指示所述区域在至少一个图像中的位置的像素占据地图；以及控制器，用于根据本文所公开的方法中的一个或多个方法、根据所述像素占据地图来控制激光束源。在一个实施例中，装置包括：用于捕获激光束源周围的环境的至少一个图像的至少一个图像捕获设备；以及包括以下项的设备：用于接收激光束源周围的环境的至少一个图像的接收器；与接收器耦合的处理器，用于检测至少一个图像中的至少一个激光敏感区域的存在并计算指示所述区域在至少一个图像中的位置的像素占据地图；以及用于根据所述像素占据地图来控制激光束源的控制器。在一个实施例中，装置包括耦合到所述设备的所述激光束源，其中所述激光束源由所述控制器根据所述像素占据地图来控制。在一个实施例中，激光束源包括LIDAR源。在一个实施例中，控制器包括选择性可控的至少一个光束偏转器，以扫描激光束源周围的所述环境，并使激光束偏转远离所述至少一个激光敏感区域。在一个实施例中，可加载在至少一个处理系统的存储器中的计算机程序产品包括软件代码部分，软件代码部分用于当在至少一个处理系统上运行该产品时执行本文所公开的方法中的一个或多个方法。在一个实施例中，方法包括：由图像处理电路接收激光束源周围的环境的一个或多个图像；由图像处理电路基于一个或多个图像来标识一个或多个激光敏感区域；由图像处理电路生成对应于一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的指示；以及基于对应于一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的指示来控制激光束源。在一个实施例中，基于对应于一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的所述指示来控制激光束源包括以下中的一个或多个：使激光束偏转远离所述一个或多个激光敏感区域；以及降低指向所述一个或多个激光敏感区域的激光束的强度。在一个实施例中，标识一个或多个激光敏感区域包括将以下中的一个或多个应用于一个或多个图像：语义图像分割、物体检测、以及域特定的图像分割。在一个实施例中，生成对应于一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的指示包括：生成多个部分占据地图；以及组合多个部分占据地图，生成像素占据地图。在一个实施例中，方法包括：将所述部分占据地图生成为二进制地图；以及将像素占据地图生成为所述部分占据地图的逻辑组合。在一个实施例中，方法包括：接收激光束源周围的所述环境的图像的时间序列，其中生成对应于一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的指示包括基于一个或多个所标识的激光敏感区域生成估算运动矢量，并且该指示表示对应于一个或多个激光敏感区域的一个或多个估算位置。在一个实施例中，生成对应于一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的指示包括将扩张形态运算符应用于对应于一个或多个激光敏感区域的一个或多个估算位置中的一个或多个。在一个实施例中，方法包括：从多个图像源接收激光束源周围的环境的图像；在归一化空间中投影来自所述多个图像源的图像；基于在归一化空间中投影的图像来标识一个或多个激光敏感区域；以及基于所标识的一个或多个激光敏感区域，生成对应于一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的所述指示。在一个实施例中，设备包括：在操作中接收一个或多个图像的一个或多个接口；以及耦合到一个或多个接口的图像处理电路，其中图像处理电路在操作中：基于一个或多个图像标识一个或多个激光敏感区域；生成对应于一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的一个或多个指示；并且基于一个或多个指示生成控制信号以控制一个或多个激光束源。在一个实施例中，图像处理电路在操作中生成控制信号，控制信号控制以下中的一个或多个：远离所述一个或多个激光敏感区域的激光束的偏转；以及指向所述一个或多个激光敏感区域的激光束的强度。在一个实施例中，图像处理电路在操作中将以下中的一个或多个应用于一个或多个图像：语义图像分割、对象检测、以及域特定的图像分割。在一个实施例中，图像处理电路在操作中：生成多个部分占据地图；并组合多个部分占据地图，生成像素占据地图，像素占据地图指示对应于一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置。在一个实施例中，图像处理电路在操作中：将所述部分占据地图生成为二进制地图；并且将像素占据地图生成为所述部分占据地图的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：由图像处理电路接收激光束源周围的环境的一个或多个图像；由所述图像处理电路基于所述一个或多个图像来标识一个或多个激光敏感区域；由所述图像处理电路生成对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的指示；以及基于对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的所述指示，来控制所述激光束源。

【技术特征摘要】
2017.02.27 IT 1020170000215591.一种方法，包括：由图像处理电路接收激光束源周围的环境的一个或多个图像；由所述图像处理电路基于所述一个或多个图像来标识一个或多个激光敏感区域；由所述图像处理电路生成对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的指示；以及基于对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的所述指示，来控制所述激光束源。2.根据权利要求1所述的方法，其中基于对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的所述指示来控制所述激光束源包括以下中的一个或多个：使激光束偏转远离所述一个或多个激光敏感区域；以及降低指向所述一个或多个激光敏感区域的所述激光束的强度。3.根据权利要求1所述的方法，其中标识所述一个或多个激光敏感区域包括向所述一个或多个图像应用以下中的一个或多个：语义图像分割；对象检测；以及域特定的图像分割。4.根据权利要求3所述的方法，其中生成对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的所述指示包括：生成多个部分占据地图；以及将所述多个部分占据地图组合，生成像素占据地图。5.根据权利要求4所述的方法，包括：将所述部分占据地图生成为二进制地图；以及将所述像素占据地图生成为所述部分占据地图的逻辑组合。6.根据权利要求1所述的方法，包括：接收激光束源周围的所述环境的图像的时间序列，其中生成对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的所述指示包括基于标识的所述一个或多个激光敏感区域生成估算运动矢量，并且所述指示表示对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个估算位置。7.根据权利要求6所述的方法，其中生成对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的所述指示包括：将扩张形态运算符应用于与所述一个或多个激光敏感区域对应的所述一个或多个估算位置中的一个或多个。8.根据权利要求1所述的方法，包括：从多个图像源接收所述激光束源周围的所述环境的图像；在归一化空间中投影来自所述多个图像源的所述图像；基于在所述归一化空间中投影的所述图像，来标识所述一个或多个激光敏感区域；以及基于标识的所述一个或多个激光敏感区域，生成对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的所述指示。9.一种设备，包括：一个或多个接口，其在操作中接收一个或多个图像；以及耦合到所述一个或多个接口的图像处理电路，其中所述图像处理电路在操作中：基于所述一个或多个图像来标识一个或多个激光敏感区域；生成对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个位置的一个或多个指示；以及基于所述一个或多个指示生成控制信号，以控制一个或多个激光束源。10.根据权利要求9所述的设备，其中所述图像处理电路在操作中生成控制信号，所述控制信号控制以下中的一个或多个：远离所述一个或多个激光敏感区域的激光束的偏转；以及指向所述一个或多个激光敏感区域的所述激光束的强度。11.根据权利要求9所述的设备，其中所述图像处理电路在操作中向所述一个或多个图像应用以下中的一个或多个：语义图像分割；对象检测；以及域特定的图像分割。12.根据权利要求11所述的设备，其中所述图像处理电路在操作中：生成多个部分占据地图；以及将所述多个部分占据地图组合，生成像...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·P·帕乌，E·普莱巴尼，
申请(专利权)人：意法半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：意大利,IT