AGV小车搬运和举升方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV小车搬运和举升方法及系统，方法包括：在AGV小车行驶到需要搬运货物的地点后，控制AGV叉臂根据叉臂离地高度检测信号或叉臂压力感应信号将货物自动抬升至预定的高度；在AGV叉臂自动抬升结束后，通过AGV小车将货物搬运至指定的位置。系统包括自动抬升模块和搬运模块。本发明专利技术基于叉臂离地高度检测信号或叉臂压力感应信号实现了货物的智能提升，无需人工的参与，实现了AGV小车搬运入库过程的全自动化，智能化程度高，搬运效率更高。本发明专利技术可广泛应用于运输工具智能控制领域。

AGV car handling and lifting methods and systems

The invention discloses a method and a system for carrying and lifting AGV trolley. The method comprises: after the AGV trolley is driven to the place where the goods need to be carried, the AGV fork arm is controlled to automatically lift the goods to a predetermined height according to the detection signal of the fork arm's height from the ground or the pressure sensing signal of the fork arm; after the automatic lifting of the AGV fork arm, the goods are lifted to a predetermined height through the AGV fork arm. The V car carries the goods to the designated location. The system includes automatic lifting module and handling module. The invention realizes the intelligent lifting of goods based on the height detection signal of the fork arm from the ground or the pressure induction signal of the fork arm, without manual participation, realizes the full automation of the process of carrying the AGV car into the warehouse, has high intelligence degree and higher handling efficiency. The invention can be widely applied to the field of intelligent control of conveyance.

【技术实现步骤摘要】
AGV小车搬运和举升方法及系统
本专利技术涉及运输工具智能控制领域，尤其是一种AGV小车搬运和举升方法及系统。
技术介绍
随着B2C电商行业的快速发展，物流仓储成为各行业扩张的瓶颈因素。像国内的大型电商无不下重金研发新一代现代化仓库，但是大部分仓储行业的投资资金都花在了整捡、分流等环节中。在最影响仓库效率的零捡工序中，仍然使用人动货不动的传统人力方式，因此具有自由路径引导的AGV小车恰好是解决该问题的有效方法。AGV是无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle)的英文缩写，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前的AGV小车搬运入库过程一般为：AGV小车行驶至需要搬运货物的地点，然后通过人工的方式将货物搬上AGV小车，接着AGV小车再将货物搬运到指定的仓储位置入库。由于需要通过人工的方式将货物搬上AGV小车，该方式无法达到搬运入库过程的全自动化，智能化程度低，搬运效率不高。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术的目的在于：提供一种智能化程度高和效率高的AGV小车搬运和举升方法及系统。本专利技术所采取的第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.AGV小车搬运和举升方法，其特征在于：包括以下步骤：在AGV小车行驶到需要搬运货物的地点后，控制AGV叉臂根据叉臂离地高度检测信号或叉臂压力感应信号将货物自动抬升至预定的高度；在AGV叉臂自动抬升结束后，通过AGV小车将货物搬运至指定的位置。

【技术特征摘要】
1.AGV小车搬运和举升方法，其特征在于：包括以下步骤：在AGV小车行驶到需要搬运货物的地点后，控制AGV叉臂根据叉臂离地高度检测信号或叉臂压力感应信号将货物自动抬升至预定的高度；在AGV叉臂自动抬升结束后，通过AGV小车将货物搬运至指定的位置。2.根据权利要求1所述的AGV小车搬运和举升方法，其特征在于：所述在AGV小车行驶到需要搬运货物的地点后，控制AGV叉臂根据叉臂离地高度检测信号或叉臂压力感应信号将货物自动抬升至预定的高度这一步骤，具体包括：在AGV小车行驶到需要搬运货物的地点后定点停车预设时间；AGV小车的车载控制器给电机驱动器发送正转指令，驱动电机带动AGV叉臂抬升；车载控制器根据电机上增量编码器发送的脉冲计算出AGV叉臂抬升的高度；车载控制器根据AGV叉臂红外测距模块的测距信号或AGV叉臂压力传感器模块的压力感应信号对AGV叉臂的高度进行调整，从而将AGV叉臂抬升至预定的高度。3.根据权利要求2所述的AGV小车搬运和举升方法，其特征在于：所述车载控制器根据电机上增量编码器发送的脉冲计算出AGV叉臂抬升的高度这一步骤，具体包括：增量编码器发送脉冲给车载控制器；车载控制器根据发送的脉冲计算电机旋转的角度；车载控制器根据电机旋转的角度计算AGV叉臂抬升的高度；车载控制器根据AGV叉臂离地的高度确定货物是否已抬升。4.根据权利要求2所述的AGV小车搬运和举升方法，其特征在于：所述车载控制器根据AGV叉臂红外测距模块的测距信号对AGV叉臂的高度进行调整，从而将AGV叉臂抬升至预定的高度这一步骤，具体包括：AGV叉臂红外测距模块将测距信号反馈给车载控制器；车载控制器根据反馈的测距信号采用PID算法对AGV叉臂的高度进行调整，所述PID算法对AGV叉臂的高度进行调整时所采用的公式为：PID＝KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)]其中，PID为电机驱动器驱动AGV叉臂的电机转速，KP为比例系数，KI为积分常数，KD为微分常数，E(k)＝预定的高度-AGV叉臂红外测距模块当前测得的距离，E(k-1)＝预定的高度-前一次AGV叉臂红外测距模块测得的距离，E(k-2)＝预定的高度-前2次AGV叉臂红外测距模块测得的距离。5.根据权利要求2所述的AGV小车搬运和举升方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜炳姜，王敏，
申请(专利权)人：汇专科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44