能将自身撑离地面的便携式机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种能将自身撑离地面的便携式机器人，包括本体和支撑机构；本体包括壳体和内置于壳体中的摄像模块；支撑机构包括折叠支腿和伸展驱动机构；各折叠支腿包括用于将自身限位在壳体上的安装杆和用于带动自身拉伸或折叠的传动杆；伸展驱动机构包括同步转动的两个驱动输出轴和两个传动组件；各传动组件包括主动齿轮、从动齿轮组件、铅垂滑杆、水平驱动杆组件和用于为铅垂滑杆提供复位弹力的复位弹簧；各主动齿轮转动时，主动齿轮部通过从动齿轮部带动相应一个从动齿轮转动，进而通过从动齿轮上的渐开线螺旋槽带动相应一个铅垂滑杆上下移动，进而带动水平驱动杆和传动杆上下移动；水平螺柱部带动相应一个安装杆沿水平方向往复移动。

A portable robot that can support itself from the ground.

The invention discloses a portable robot capable of supporting itself off the ground, including a body and a supporting mechanism; the body comprises a shell and a camera module embedded in the shell; the supporting mechanism comprises a folding leg and a stretching driving mechanism; each folding leg comprises a mounting rod for limiting itself on the shell and a driving self. The body stretches or folds the transmission rod; the stretching drive mechanism includes two driving output shafts and two transmission components that rotate synchronously; each transmission component includes the driving gear, the driven gear assembly, the vertical slider, the horizontal drive rod assembly and the reset spring used to provide the reset elastic force for the vertical slider; when the driving gear rotates, the driving gear assembly comprises the driving gear, the driven gear assembly, the vertical slider assembly, the horizontal drive rod assembly and the reset The driving gear part drives the corresponding driven gear to rotate by the driven gear part, and then drives the corresponding vertical sliding rod to move up and down by the involute spiral groove on the driven gear, and then drives the horizontal driving rod and the driving rod to move up and down; the horizontal screw part drives the corresponding installation rod to move back and forth in the horizontal direction.

【技术实现步骤摘要】
能将自身撑离地面的便携式机器人
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种能将自身撑离地面的便携式机器人。
技术介绍
水下机器人多具有摄像机或摄像头，一般用于水文研究、水下监控、水下探查、水下救援、水下打捞、核电站水域监察以及水下石油作业平台清理等领域。现有的一种水下机器人，是在水下摄像机的基础上，增加移动模块，从而完成自主移动或受控移动。专利文献CN201733377U公开了一种水下摄像机，包括密封壳体、摄像机模组，以及控制电机转动的控制板；在所述密封壳体内水平安装有第一齿轮盘、以及带动所述第一齿轮盘转动的第一驱动电机；在所述第一齿轮盘中心设置有一传输电力与信号的导电滑环，所述导电滑环通过螺丝与所述主支架顶部紧固在一起；在所述第一齿轮盘下方设置有一n形主支架，所述主支架的顶部与所述第一齿轮盘固定连接；在所述主支架的侧壁安装有第二齿轮盘、以及带动所述第二齿轮盘转动的第二驱动电机；在所述主支架内安装有一U形负支架，所述负支架的一侧壁与所述第二齿轮盘连接；所述摄像机模组固定安装在所述负支架上。当第一驱动电机带动第一齿轮盘旋转时，主支架将随之一起转动，即可实现摄像机水平方向360°的旋转；当第二驱动电机带动第二齿轮盘旋转时，负支架可随之一起转动，即可实现摄像机±90°的旋转。摄像机在水平和垂直旋转过程中通过导电滑环与外界进行供电和信号传输、交换，导电滑环保证摄像机模组在正常工作过程中不掉电，不丢失信号，连续工作，同时保证支架可以连续360度旋转。该种水下摄像机结构简单，摄像机可以水平方向360度旋转，垂直方向±90度旋转，实现全方位观察，拓宽水下视野。该种水下摄像机存在以下不足之处：需手持或安装在其它物体上使用，当将其直接沉入水底时，透明球罩将被淤泥弄脏，妨碍拍摄。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种具有两个折叠支腿的便携式机器人，其两个折叠支腿能够折叠伸展，存放时可以通过折叠两个折叠支腿使得整体占用空间较小，工作时伸展两折叠支腿将本体撑离地面。实现本专利技术目的的技术方案是：一种能将自身撑离地面的便携式机器人，包括本体和支撑机构；本体包括壳体和内置于壳体中的摄像模块；支撑机构包括折叠支腿和伸展驱动机构；各折叠支腿包括用于将自身限位在壳体上的安装杆和用于带动自身拉伸或折叠的传动杆；伸展驱动机构包括同步转动的两个驱动输出轴和两个传动组件；各传动组件包括主动齿轮、从动齿轮组件、铅垂滑杆、水平驱动杆组件和用于为铅垂滑杆提供复位弹力的复位弹簧；主动齿轮包括主动齿轮部，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；各从动齿轮包括从动齿轮部、渐开线螺旋槽部和转轴部；水平驱动杆组件的两端各自和相应一个折叠支腿中的传动杆相连；壳体顶部设有两个具有铅垂滑孔的铅垂套管，各铅垂滑杆位于相应一个铅垂滑孔中并可上下往复滑动；各铅垂滑杆的顶端设有和主驱动杆相连的连接部，各铅垂滑杆的底端设有用于嵌插在渐开线螺旋槽部的沟槽中的导向限位部；各复位弹簧套设在相应一个铅垂滑杆上，用于为铅垂滑杆提供向下的弹力；各主动齿轮转动时通过从动齿轮部带动相应一个从动齿轮转动，进而通过从动齿轮上的渐开线螺旋槽带动相应一个铅垂滑杆上下移动，进而带动水平驱动杆和传动杆上下移动。上述方案中，主动齿轮部和从动齿轮部的形状是彼此适配的圆周齿轮，主动齿轮和从动齿轮的转动中心轴线是平行的水平线，主动齿轮位于相应一个从动齿轮的正上方；从动齿轮部位于主动齿轮接近伸展驱动电机的一侧，渐开线螺旋槽部位于主动齿轮的另一侧，转轴部包括位于主动齿轮两侧的两个外凸滑轴；壳体中固定设有多个具有限位滑孔的限位滑套，各从动齿轮的外凸滑轴分别位于相应一个限位滑套的限位滑孔中；各从动齿轮可沿限位滑孔往复滑动。上述方案中，水平驱动杆组件包括主驱动杆和位于主驱动杆两侧的两个副驱动杆，主驱动杆和副驱动杆均沿水平方向设置，各副驱动杆的外侧端通过销钉和相应一个传动杆相连；主驱动杆的两侧端均设有外突的滑接凸柱，各副驱动杆的邻接主驱动杆的一侧端设有中心滑孔，各滑接凸柱插入相应一个中心滑孔并可沿该中心滑孔往复滑动。上述方案中，折叠支腿还包括由多个X形架组合形成的复合折叠架、与复合折叠架中最上面一个X形架相连的V形联动杆以及和复合折叠架底部相连的支撑脚；各安装杆设置在壳体壁体上；各复合折叠架最上面的一个X形架通过一个销钉转动设置在相应一个安装杆上；传动杆沿铅垂线方向设置；传动杆的底端和相应一个V形联动杆的铰接端转动相连。上述方案中，伸展驱动机构包括一个伸展驱动电机，该伸展驱动电机是一个双出轴式电机，其驱动转轴的两端均伸出电机外形成所述两个驱动输出轴。上述方案中，两个支撑脚之间还设有两个增强连杆组件；各增强连杆组件包括固定设置在一个支撑脚上的第一连杆和固定设置在另一个支撑脚上的第二连杆，第一连杆设有滑孔部，第二连杆设有滑柱部，第二连杆的滑柱部位于第一连杆的滑孔部中。上述方案中，壳体下部设有透明的观察窗。上述方案中，折叠支腿的数量是两个且对称设置在壳体的两侧。本专利技术具有积极的效果：（1）两个折叠支腿能折叠伸展，存放时可以通过折叠两个折叠支腿使得整体占用空间较小，工作时伸展两折叠支腿将本体撑离泥底防止脏污。（2）伸展驱动机构通过采用渐开线螺旋槽部推动铅垂滑杆使其上移，并利用复位弹簧下压铅垂滑杆使其下移，从而实现铅垂滑杆的上下往复移动。附图说明图1为本专利技术处于折叠状态的一种立体结构示意图；图2为图1所示机器人从另一角度观察时的一种立体结构示意图；图3为图1所示机器人的一种爆炸图；图4为图1所示机器人的一种半剖结构示意图；图5为图1所示机器人处于伸展状态的一种立体结构示意图。附图标记为：壳体1，半球形观察窗11，水平滑孔12，铅垂套管13，铅垂滑孔131，限位滑套14，限位滑孔141，摄像模块2，云台机构21，摄像头22，折叠支腿3，架板30，复合折叠架31，X形架311，V形联动杆32，传动杆33，安装杆34，水平螺孔341，支撑脚35，腰形滑孔351，滚动销轴352，增强连杆组件36，第一连杆361，第二连杆363，滑柱部364，伸展驱动机构4，伸展驱动电机41，驱动转轴411，驱动输出轴412，传动组件5，主动齿轮51，主动齿轮部511，水平螺柱部512，从动齿轮52，从动齿轮部521，渐开线螺旋槽部522，转轴部523，外凸滑轴524，铅垂滑杆53，连接部531，导向限位部532，水平驱动杆组件54，主驱动杆541，滑接凸柱542，副驱动杆543，中心滑孔544，环形杆部545，复位弹簧55，螺旋桨驱动机构6，螺旋桨叶61，桨叶驱动电机62，桨叶驱动杆63。具体实施方式（实施例1）本实施例是一种能将自身撑离地面的便携式机器人，见图1至图5所示，包括本体、支撑机构和螺旋桨驱动机构6；本体包括壳体1和内置于壳体中的摄像模块2；支撑机构包括设置在壳体外侧的两个折叠支腿3和用于驱动两个折叠支腿同步伸展或折叠的伸展驱动机构4。壳体的下部设有透明的半球形观察窗11；摄像模块包括内置于壳体中的具有驱动电机211的云台机构21、设置在云台机构上的摄像头22和设置在云台机构上的照明灯（图上未画出）。摄像头22固定设置在云台机构的底部，摄像头正对半球形观察窗的透明壁体。各折叠支腿3包括由多个X形架311组合形成的复本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能将自身撑离地面的便携式机器人，包括本体和支撑机构；本体包括壳体和内置于壳体中的摄像模块；其特征在于：支撑机构包括折叠支腿和伸展驱动机构；各折叠支腿包括用于将自身限位在壳体上的安装杆和用于带动自身拉伸或折叠的传动杆；伸展驱动机构包括同步转动的两个驱动输出轴和两个传动组件；各传动组件包括主动齿轮、从动齿轮组件、铅垂滑杆、水平驱动杆组件和用于为铅垂滑杆提供复位弹力的复位弹簧；主动齿轮包括主动齿轮部，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；各从动齿轮包括从动齿轮部、渐开线螺旋槽部和转轴部；水平驱动杆组件的两端各自和相应一个折叠支腿中的传动杆相连；壳体顶部设有两个具有铅垂滑孔的铅垂套管，各铅垂滑杆位于相应一个铅垂滑孔中并能够上下往复滑动；各铅垂滑杆的顶端设有和主驱动杆相连的连接部，各铅垂滑杆的底端设有用于嵌插在渐开线螺旋槽部的沟槽中的导向限位部；各复位弹簧套设在相应一个铅垂滑杆上，用于为铅垂滑杆提供向下的弹力；折叠支腿还包括由多个X形架组合形成的复合折叠架、与复合折叠架中最上面一个X形架相连的V形联动杆以及和复合折叠架底部相连的支撑脚；各安装杆设置在壳体壁体上；各复合折叠架最上面的一个X形架通过一个销钉转动设置在相应一个安装杆上；传动杆沿铅垂线方向设置；传动杆的底端和相应一个V形联动杆的铰接端转动相连；各主动齿轮转动时通过从动齿轮部带动相应一个从动齿轮转动，进而通过从动齿轮上的渐开线螺旋槽带动相应一个铅垂滑杆上下移动，进而带动水平驱动杆和传动杆上下移动。...

【技术特征摘要】
1.一种能将自身撑离地面的便携式机器人，包括本体和支撑机构；本体包括壳体和内置于壳体中的摄像模块；其特征在于：支撑机构包括折叠支腿和伸展驱动机构；各折叠支腿包括用于将自身限位在壳体上的安装杆和用于带动自身拉伸或折叠的传动杆；伸展驱动机构包括同步转动的两个驱动输出轴和两个传动组件；各传动组件包括主动齿轮、从动齿轮组件、铅垂滑杆、水平驱动杆组件和用于为铅垂滑杆提供复位弹力的复位弹簧；主动齿轮包括主动齿轮部，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；各从动齿轮包括从动齿轮部、渐开线螺旋槽部和转轴部；水平驱动杆组件的两端各自和相应一个折叠支腿中的传动杆相连；壳体顶部设有两个具有铅垂滑孔的铅垂套管，各铅垂滑杆位于相应一个铅垂滑孔中并能够上下往复滑动；各铅垂滑杆的顶端设有和主驱动杆相连的连接部，各铅垂滑杆的底端设有用于嵌插在渐开线螺旋槽部的沟槽中的导向限位部；各复位弹簧套设在相应一个铅垂滑杆上，用于为铅垂滑杆提供向下的弹力；折叠支腿还包括由多个X形架组合形成的复合折叠架、与复合折叠架中最上面一个X形架相连的V形联...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：乐清市华尊电气有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33