折叠升降装置及夹取堆栈物体的折叠式机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种折叠升降装置及夹取堆栈物体的折叠式机器人，所述机器人包括控制装置、机械爪、回旋装置、抬放装置、传动底盘装置和折叠升降装置，所述抬放装置设置在传动底盘装置的前部，所述折叠升降装置与传动底盘装置的中部连接，所述回旋装置设置在折叠升降装置上，所述机械爪与回旋装置的末端固定连接，所述机械爪、回旋装置、抬放装置、传动底盘装置和折叠升降装置分别与控制装置连接。本实用新型专利技术的机器人具有稳定夹取、快速回旋堆栈、快速投放的功能，适用于各类不规则中小型物体的搬运任务，与现有物体拾取机器人相比，其具有适用范围广、移动灵活、堆栈快速、承载重量大、投放准确等优点。

Folding lifting device and folding robot for clamping stack objects

The utility model discloses a folding lifting device and a folding robot for clamping stack objects. The robot comprises a control device, a mechanical claw, a rotary device, a lifting device, a transmission chassis device and a folding lifting device. The lifting device is arranged in the front of the transmission chassis device, and the folding lifting device and the folding lifting device are connected with the driving chassis device. The middle part of the transmission chassis device is connected, the rotary device is arranged on the folding lifting device, the mechanical claw is fixed and connected with the end of the rotary device, and the mechanical claw, the rotary device, the lifting device, the transmission chassis device and the folding lifting device are respectively connected with the control device. The robot of the utility model has the functions of stable clamping, fast swinging stack and quick dropping, and is suitable for carrying various irregular small and medium-sized objects. Compared with the existing object picking robot, the robot has the advantages of wide application range, flexible movement, fast stack, large load-bearing weight and accurate dropping.

【技术实现步骤摘要】
折叠升降装置及夹取堆栈物体的折叠式机器人
本技术涉及一种机器人，尤其是一种折叠升降装置及夹取堆栈物体的折叠式机器人，属于机器人设备

技术介绍
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。
技术实现思路
本技术的目的是为了提供一种折叠升降装置，该装置具有展开高度高、展开稳定性好、折叠之后尺寸小、所占用空间小的特点，解决了小尺寸机器人的升降装置的折叠问题。本技术的另一目的在于提供一种夹取堆栈物体的折叠式机器人，该机器人具有稳定夹取、快速回旋堆栈、快速投放的功能，适用于各类不规则中小型物体的搬运任务，与现有物体拾取机器人相比，其具有适用范围广、移动灵活、堆栈快速、承载重量大、投放准确等优点。本技术的目的可以通过采取如下技术方案达到：折叠升降装置，包括两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构，两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均对称设置，且两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均为一一对应，每个第一驱动机构与对应的下升降机构连接，每个第二驱动机构与对应的上升降机构连接，每个下升降机构与对应的上升降机构连接。进一步的，在其中一个第一驱动机构及其对应的第二驱动机构、下升降机构、上升降机构中，所述第一驱动机构包括第一电机，所述第二驱动机构包括第二电机，所述下升降机构包括第一齿轮、第二齿轮和第一下升降臂，所述上升降机构包括第三齿轮、第四齿轮和第一上升降臂，所述第一电机通过第一驱动轴与第一齿轮连接，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮通过第一传动轴与第一下升降臂的第一端连接，且第一下升降臂的第一端固定在第二齿轮上，所述第二电机通过第二驱动轴与第三齿轮连接，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮通过第二传动轴与第一上升降臂的第一端连接，且第一上升降臂的第一端固定在第四齿轮上，所述第二齿轮与第四齿轮啮合。进一步的，所述装置还包括两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆和两根第一竖向连接杆，两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆和两根第一竖向连接杆均对称设置，且两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆、两根第一竖向连接杆、两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均为一一对应；在其中一根第二下升降臂及其对应的第二上升降臂、外侧竖向固定杆、内侧竖向固定杆、外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆、第一竖向连接杆、下升降机构、上升降机构中，所述第二下升降臂位于第一下升降臂的下方，且第二下升降臂的第一端通过第三连接轴分别与外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆连接，第二下升降臂在距离第三连接轴的2/3处通过第四连接轴分别与外侧竖向固定杆、内侧竖向固定杆连接，所述第二上升降臂位于第一上升降臂的上方，且第二上升降臂的第一端通过第五连接轴分别与外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆连接，第二上升降臂的中部通过第六连接轴与第一竖向连接杆在距离第二连接轴的2/3处连接。进一步的，所述装置还包括两根第二下升降臂和两根第二上升降臂，两根第二下升降臂和两根第二上升降臂均对称设置，且两根第二下升降臂、两根第二上升降臂、两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆、两根第一竖向连接杆、两个下升降机构和两个上升降机构均为一一对应；在其中一根第二下升降臂及其对应的第二上升降臂、外侧竖向固定杆、内侧竖向固定杆、外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆、第一竖向连接杆、下升降机构、上升降机构中，所述第二下升降臂位于第一下升降臂的下方，且第二下升降臂的第一端通过第三连接轴分别与内侧竖向保持杆连接，第二下升降臂的中部通过第四连接轴分别与外侧竖向固定杆、内侧竖向固定杆连接，所述第二上升降臂位于第一上升降臂的上方，且第二上升降臂的第一端通过第五连接轴分别与外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆连接，第二下升降臂的中部通过第六连接轴与第一竖向连接杆连接。进一步的，所述装置还包括两根第三上升降臂和两根第二竖向连接杆，两根第三上升降臂和两根第二竖向连接杆均对称设置，且两根第三上升降臂、两根第二上升降臂、两根第二竖向连接杆和两根第一竖向连接杆均为一一对应；在其中一根第三上升降臂及其对应的第二上升降臂、第二竖向连接杆、第一竖向连接杆中，所述第三上升降臂位于第二上升降臂的上方，且第三上升降臂的第一端通过第七连接轴与第一竖向连接杆连接，第三上升降臂的第二端通过第八连接轴与第二竖向连接杆连接，所述第二上升降臂的第二端通过第九连接轴与第二竖向连接杆连接。本技术的另一目的可以通过采取如下技术方案达到：夹取堆栈物体的折叠式机器人，包括控制装置、机械爪、回旋装置、抬放装置、传动底盘装置以及上述的折叠升降装置，所述抬放装置设置在传动底盘装置的前部，所述折叠升降装置与传动底盘装置的中部连接，所述回旋装置设置在折叠升降装置上，所述机械爪与回旋装置的末端固定连接，所述机械爪、回旋装置、抬放装置、传动底盘装置和折叠升降装置分别与控制装置连接。进一步的，所述机械爪包括第三驱动机构、传动机构和夹持机构，所述第三驱动机构、传动机构和夹持机构从上到下依次连接。进一步的，所述回旋装置包括机械爪固定机构、第四驱动机构和两个回旋机构，所述两个回旋机构对称设置，且两个回旋机构之间相连接，所述第四驱动机构与其中一个回旋机构连接，所述机械爪固定机构分别与两个回旋机构的末端固定连接，用于固定机械爪。进一步的，所述抬放装置包括抓取机构、两个第五驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂，所述抓取机构的两外侧分别与两个齿链传动机构固定连接，所述两个第五驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂均对称设置，且两个第五驱动机构、两个齿链传动机构和两个活动臂均为一一对应，每个第五驱动机构与对应的齿链传动机构连接，每个齿链传动机构与对应的活动臂连接。进一步的，所述传动底盘装置包括四个第六驱动机构、四个全向轮、两根外侧导轨杆、两根内侧导轨杆和定位杆，四个第六驱动机构和四个全向轮均为一一对应，且每个第六驱动机构与对应的全向轮连接；其中两个全向轮的两侧分别与其中一根外侧导轨杆、其中一根内侧导轨杆连接，构成一组全向轮组，另外两个全向轮的两侧分别与另外一根外侧导轨杆、另外一根外侧导轨杆连接，构成另一组全向轮组，两组全向轮组对称设置；所述定位杆的两端分别与两根内侧导轨杆的中部固定连接。本技术相对于现有技术具有如下的有益效果：1、本技术的折叠升降装置设置了下升降机构和上升降机构，下升降机构和上升降机构分别由不同的驱动机构驱动，在下升降机构和上升降机构的作用下，能够实现折叠升降，其具有展开高度高，展开稳定性好，折叠之后尺寸小，所占用空间小的特点，解决了小尺寸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.折叠升降装置，其特征在于：包括两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构，两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均对称设置，且两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均为一一对应，每个第一驱动机构与对应的下升降机构连接，每个第二驱动机构与对应的上升降机构连接，每个下升降机构与对应的上升降机构连接。

【技术特征摘要】
1.折叠升降装置，其特征在于：包括两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构，两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均对称设置，且两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均为一一对应，每个第一驱动机构与对应的下升降机构连接，每个第二驱动机构与对应的上升降机构连接，每个下升降机构与对应的上升降机构连接。2.根据权利要求1所述的折叠升降装置，其特征在于：在其中一个第一驱动机构及其对应的第二驱动机构、下升降机构、上升降机构中，所述第一驱动机构包括第一电机，所述第二驱动机构包括第二电机，所述下升降机构包括第一齿轮、第二齿轮和第一下升降臂，所述上升降机构包括第三齿轮、第四齿轮和第一上升降臂，所述第一电机通过第一驱动轴与第一齿轮连接，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮通过第一传动轴与第一下升降臂的第一端连接，且第一下升降臂的第一端固定在第二齿轮上，所述第二电机通过第二驱动轴与第三齿轮连接，所述第三齿轮与第四齿轮啮合，所述第四齿轮通过第二传动轴与第一上升降臂的第一端连接，且第一上升降臂的第一端固定在第四齿轮上，所述第二齿轮与第四齿轮啮合。3.根据权利要求2所述的折叠升降装置，其特征在于：所述装置还包括两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆和两根第一竖向连接杆，两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆和两根第一竖向连接杆均对称设置，且两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆、两根第一竖向连接杆、两个第一驱动机构、两个第二驱动机构、两个下升降机构和两个上升降机构均为一一对应；在其中一根外侧竖向固定杆及其对应的内侧竖向固定杆、外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆、第一竖向连接杆、第一驱动机构、第二驱动机构、下升降机构、上升降机构中，所述第一电机和第二电机均设置在内侧竖向保持杆的侧面，所述第一驱动轴和第二驱动轴穿过内侧竖向保持杆后与外侧竖向保持杆连接，所述第一传动轴的两端分别与外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆连接，所述第二传动轴的两端分别与外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆连接，所述第一下升降臂的第二端通过第一连接轴分别与外侧竖向固定杆、内侧竖向固定杆连接，所述第一上升降臂的第二端通过第二连接轴与第一竖向连接杆连接。4.根据权利要求3所述的折叠升降装置，其特征在于：所述装置还包括两根第二下升降臂和两根第二上升降臂，两根第二下升降臂和两根第二上升降臂均对称设置，且两根第二下升降臂、两根第二上升降臂、两根外侧竖向固定杆、两根内侧竖向固定杆、两根外侧竖向保持杆、两根内侧竖向保持杆、两根第一竖向连接杆、两个下升降机构和两个上升降机构均为一一对应；在其中一根第二下升降臂及其对应的第二上升降臂、外侧竖向固定杆、内侧竖向固定杆、外侧竖向保持杆、内侧竖向保持杆、第一竖向连接杆、下升降机构、上升降机构中，所述第二下升降臂位于第一下升降臂的下方，且第二下升降臂的第一端通过第三连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：漆海霞，黎鉴文，徐洪钜，吴华金，郭原涛，邱俊，游浩潺，谢嘉菲，卢熙达，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：新型
国别省市：广东,44