The invention discloses a driving control device and an exoskeleton robot with it, which comprises a driving unit and a drive unit connected to the legs of the exoskeleton robot, and a drive unit electrically connected to the driving unit, which drives the driving unit according to the first control signal output by the controller of the exoskeleton robot. After the legs move, the driver controls the motion parameters of the driving unit in real time according to the state information of the legs when they move, so as to control the movement state of the legs.
【技术实现步骤摘要】
驱动控制装置及具有其的外骨骼机器人
本专利技术涉及医疗器械领域,具体涉及一种外骨骼机器人的驱动控制装置。
技术介绍
本专利技术以恢复、提升慢性骨关节疾病患者、脊髋损伤患者及脑损伤患者的行走能力为目标。目前在下肢功能障碍患者中,大部分由骨关节疾病引起,其余主要由脊髋损伤及脑损伤引起。目前市场也出现了针对这些患者适用的外骨骼机器人,以助于他们的下肢行动能力的恢复。现有的外骨骼机器人的驱动单元与驱动器分开设置,并且往往是驱动器与控制器集成在一起,这就导致控制器的体积变大安装不方便,并且从驱动器到驱动单元信号传输距离很长,容易造成信号的延迟,更易产生信号干扰从而使得驱动器的工作不稳定,因此急于开发一种克服上述缺陷的驱动控制装置。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种外骨骼机器人的驱动控制装置,其中,包含:驱动单元,连接于所述外骨骼机器人的腿杆;驱动器,电性连接于所述驱动单元,所述驱动器根据所述外骨骼机器人的控制器输出的第一控制信号驱动所述驱动单元带动所述腿杆运动后,所述驱动器还根据采集到的所述腿杆运动时的状态信息实时控制所述驱动单元的运动参数,以控制所述腿杆的运动状态。上述的驱动控制装置,其中,包含减速单元及电机轴,所述驱动单元包通过所述电机轴连接于所述减速单元,所述减速单元降低所述驱动单元的运动速度。上述的驱动控制装置,其中,还包含输出轴,所述减速单元通过所述输出轴连接于所述腿杆。上述的驱动控制装置,其中,还包含信息采集单元,电性连接于所述驱动器,所述信息采集单元实时采集所述状态信息并输出至所述驱动器,所述驱动器根据所述状态信息获得第二控制信号,所 ...
【技术保护点】
1.一种驱动控制装置,其特征在于,包含:驱动单元,连接于外骨骼机器人的腿杆;驱动器,电性连接于所述驱动单元,所述驱动器根据所述外骨骼机器人的控制器输出的第一控制信号驱动所述驱动单元带动所述腿杆运动后,所述驱动器还根据采集到的所述腿杆运动时的状态信息实时控制所述驱动单元的运动参数,以控制所述腿杆的运动状态。
【技术特征摘要】
1.一种驱动控制装置,其特征在于,包含:驱动单元,连接于外骨骼机器人的腿杆;驱动器,电性连接于所述驱动单元,所述驱动器根据所述外骨骼机器人的控制器输出的第一控制信号驱动所述驱动单元带动所述腿杆运动后,所述驱动器还根据采集到的所述腿杆运动时的状态信息实时控制所述驱动单元的运动参数,以控制所述腿杆的运动状态。2.如权利要求1所述的驱动控制装置,其特征在于,包含减速单元及电机轴,所述驱动单元包通过所述电机轴连接于所述减速单元,所述减速单元降低所述驱动单元的运动速度。3.如权利要求2所述的驱动控制装置,其特征在于,还包含输出轴,所述减速单元通过所述输出轴连接于所述腿杆。4.如权利要求3所述的驱动控制装置,其特征在于,还包含信息采集单元,电性连接于所述驱动器,所述信息采集单元实时采集所述状态信息并输出至所述驱动器,所述驱动器根据所述状态信息获得第二控制信号,所述驱动器根据所述第二控制信号控制所述驱动单元的所述运动参数。5.如权利要求1所述的驱动控制装置,其特征在于,所述状态信息包含所述电机轴的角速度信息及/或所述输出轴的角度位置信息。6.如权利要求2所述的驱动控制装置,其特征在于,所述减速单元为谐波减速器。7.如权利要求4所述的驱动控制装置,其特征在于,还包含相互扣合的第一支撑盖及第二支撑盖,所述驱动单元装设于所述第一支撑盖及所述第二支撑盖之间。8.如权利要求7所述的驱动控制装置,其特征在于,还包含第三支撑盖,扣合于所述第二支撑盖的外侧,所述减速单元装设于所述第三支撑盖及所述第二支撑盖之间。9.如权利要求8所述的驱动控制装置,其特征在于,还包含第四支撑盖,扣合于所述第三支撑盖的外侧,所述输出轴装设于所述第四支撑盖上且所述输出轴的一端连接于所述减速单元,...
【专利技术属性】
技术研发人员:帅梅,
申请(专利权)人:北京大艾机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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