飞行器的飞行控制方法、系统以及电子设备技术方案

本发明专利技术提供了一种飞行器的飞行控制方法、系统以及电子设备，涉及航空技术领域，飞行器的飞行控制方法包括：检测环境磁场是否符合预设磁场；如果是，则通过磁传感器采集磁场信息，根据磁场信息进行测量，得到第一航向信息，并根据第一航向信息控制飞行器的飞行方向；如果否，则通过数据采集单元采集飞行数据，根据飞行数据计算得到第二航向信息，并根据第二航向信息控制飞行器的飞行方向，解决了现有技术中存在的飞行器磁力计很容易由于周围环境而受到干扰，从而影响飞行航向的技术问题。

Flight control method, system and electronic equipment for aircraft

The invention provides a flight control method, a system and an electronic device of an aircraft, relating to the field of aviation technology. The flight control method of an aircraft includes: detecting whether the ambient magnetic field conforms to the preset magnetic field; if so, collecting the magnetic field information through a magnetic sensor, measuring the magnetic field information, and obtaining the first flight. Direction information is used to control the flight direction of the aircraft according to the first course information; if not, the flight data is collected by the data acquisition unit, the second course information is calculated according to the flight data, and the flight direction of the aircraft is controlled according to the second course information, which solves the problem of the aircraft magnetometer in the prior art. It is easy to be disturbed due to the surrounding environment, thus affecting the technical problems of flight heading.

【技术实现步骤摘要】
飞行器的飞行控制方法、系统以及电子设备
本专利技术涉及航空
，尤其是涉及一种飞行器的飞行控制方法、系统以及电子设备。
技术介绍
飞行器是在大气层内或大气层外空间飞行的器械。飞行器分为3类：航空器、航天器、火箭和导弹。在大气层内飞行的称为航空器，如气球、飞艇、飞机等。飞行器靠空气的静浮力或空气相对运动产生的空气动力升空飞行。在太空飞行的称为航天器，如人造地球卫星、载人飞船、空间探测器、航天飞机等。它们在运载火箭的推动下获得必要的速度进入太空，然后依靠惯性做与天体类似的轨道运动。飞行器是由人类制造、能飞离地面、在空间飞行并由人来控制的在大气层内或大气层外空间飞行的器械飞行物。在大气层内飞行的称为航空器，在太空飞行的称为航天器。目前，在现有的导航技术中，飞行器在飞行时多采用磁力计来获取飞行器航向角。但是，飞行器所在的磁场环境不一定稳定，磁力计很容易由于周围环境而受到干扰，从而影响飞行航向。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种飞行器的飞行控制方法、系统以及电子设备，以解决现有技术中存在的飞行器磁力计很容易由于周围环境而受到干扰，从而影响飞行航向的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法，包括：检测环境磁场是否符合预设磁场；如果是，则通过磁传感器采集磁场信息，根据所述磁场信息进行测量，得到第一航向信息，并根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向；如果否，则通过数据采集单元采集飞行数据，根据所述飞行数据计算得到第二航向信息，并根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述则通过数据采集单元采集飞行数据，具体包括：当检测到磁场环境中的磁场强度超出预设磁场强度范围时，通过设置于飞行器上的数据采集单元获取飞行数据。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述根据所述飞行数据计算得到第二航向信息，并根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向，具体包括：通过图像采集单元获取图像信息；根据所述图像信息进行测量，得到第二航向信息；根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述则通过磁传感器采集磁场信息，具体包括：当检测到磁场环境中的磁场强度在预设磁场强度范围中时，通过设置于飞行器上的磁传感器采集磁场信息。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述磁场信息进行测量，得到第一航向信息，具体包括：根据所述磁场信息得到飞行器在地理坐标系中的第一位置与第一状态；根据所述第一位置与所述第一状态进行计算，得到第一航向信息。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述根据所述图像信息进行测量，得到第二航向信息，具体包括：根据所述图像信息通过测量飞行器与环境间的相对运动，得到飞行器在预设坐标系中的第二位置与第二状态；根据所述第二位置与所述第二状态进行计算，得到第二航向信息。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述第一航向信息为第一航向角和/或第一航向角速度；所述第二航向信息为第二航向角和/或第二航向角速度。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向，具体包括：在控制切换之前，根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向；计算所述预设坐标系至地理坐标系的转换矩阵，得到第一转换矩阵；根据所述第一转换矩阵计算所述第二航向信息在所述地理坐标系中的航向表示数据，得到第一表示数据；根据所述第一表示数据得到第一飞行控制数据；根据所述第二航向信息得到第二飞行控制数据；计算所述第一飞行控制数据与所述第二飞行控制数据的加权平均值，得到第一期间控制数据；在控制切换期间，根据所述第一期间控制数据控制飞行器的飞行方向；在控制切换之后，根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向，具体包括：在控制切换之前，根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向；计算地理坐标系至所述预设坐标系的转换矩阵，得到第二转换矩阵；根据所述第二转换矩阵计算所述第一航向信息在所述预设坐标系中的航向表示数据，得到第二表示数据；根据所述第二表示数据得到第三飞行控制数据；根据所述第一航向信息得到第四飞行控制数据；计算所述第三飞行控制数据与所述第四飞行控制数据的加权平均值，得到第二期间控制数据；在控制切换期间，根据所述第二期间控制数据控制飞行器的飞行方向；在控制切换之后，根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向。第二方面，本专利技术实施例还提供一种飞行器的飞行控制系统，包括：磁场检测单元，用于检测环境磁场是否符合预设磁场；磁传感器，用于当环境磁场符合预设磁场时采集磁场信息；测量单元，用于根据所述磁场信息进行测量，得到第一航向信息；控制单元，用于根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括：数据采集单元；所述数据采集单元用于当环境磁场不符合预设磁场时采集飞行数据；所述测量单元还用于根据所述飞行数据计算得到第二航向信息；所述控制单元还用于根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述测量单元包括：第一测量单元，用于根据所述磁场信息进行测量，得到第一航向信息；第二测量单元，用于根据所述飞行数据进行测量，得到第二航向信息。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述控制单元包括：第一控制单元，用于根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向；第二控制单元，用于根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向。第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述如第一方面所述的方法的步骤。本专利技术实施例提供的技术方案带来了以下有益效果：本专利技术实施例提供的飞行控制方法、系统以及电子设备中，飞行器的飞行控制方法包括：首先，检测环境磁场是否符合预设磁场，如果是，则通过磁传感器采集磁场信息，再根据所述磁场信息进行测量从而得到第一航向信息，并根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向，如果否，则通过数据采集单元采集飞行数据，根据所述飞行数据计算得到第二航向信息，并根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向，通过磁传感器与数据采集单元根据环境磁场是否符合预设磁场的不同情况而采集磁场信息或飞行数据的不同信息，进而通过测量进行不同方式的航向信息获过程，最终便于根据航向信息控制飞行器的飞行方向，实现了在磁力计处于容易受干扰的环境时也能够通过其它方式获取航向信息，采取利用飞行数据测量航向的方式，同样能够根据航向信息控制飞行器的飞行方向，同时也不影响在磁力计处于不易受干扰的环境时，也能够利用磁场信息获取航向进而控制飞行器的飞行方向，使飞行器的飞行航向不因环境而受到影响，从而解决了现有技术中存在的飞行器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：检测环境磁场是否符合预设磁场；如果是，则通过磁传感器采集磁场信息，根据所述磁场信息进行测量，得到第一航向信息，并根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向；如果否，则通过数据采集单元采集飞行数据，根据所述飞行数据计算得到第二航向信息，并根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：检测环境磁场是否符合预设磁场；如果是，则通过磁传感器采集磁场信息，根据所述磁场信息进行测量，得到第一航向信息，并根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向；如果否，则通过数据采集单元采集飞行数据，根据所述飞行数据计算得到第二航向信息，并根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向。2.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述则通过数据采集单元采集飞行数据，具体包括：当检测到磁场环境中的磁场强度超出预设磁场强度范围时，通过设置于飞行器上的数据采集单元获取飞行数据。3.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述飞行数据计算得到第二航向信息，并根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向，具体包括：通过图像采集单元获取图像信息；根据所述图像信息进行测量，得到第二航向信息；根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向。4.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述则通过磁传感器采集磁场信息，具体包括：当检测到磁场环境中的磁场强度在预设磁场强度范围中时，通过设置于飞行器上的磁传感器采集磁场信息。5.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述磁场信息进行测量，得到第一航向信息，具体包括：根据所述磁场信息得到飞行器在地理坐标系中的第一位置与第一状态；根据所述第一位置与所述第一状态进行计算，得到第一航向信息。6.根据权利要求3所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信息进行测量，得到第二航向信息，具体包括：根据所述图像信息通过测量飞行器与环境间的相对运动，得到飞行器在预设坐标系中的第二位置与第二状态；根据所述第二位置与所述第二状态进行计算，得到第二航向信息。7.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述第一航向信息为第一航向角和/或第一航向角速度；所述第二航向信息为第二航向角和/或第二航向角速度。8.根据权利要求6所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述第一航向信息控制飞行器的飞行方向，具体包括：在控制切换之前，根据所述第二航向信息控制飞行器的飞行方向；计算所述预设坐标系至地理坐标系的转换矩阵，得到第一转换矩阵；根据所述第一转换矩阵计算所述第二航向信息在所述地理坐标系中的航向表示数据，得到第一表示数据；根据所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳臻迪信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44