预测无人机飞行轨迹方法、装置和储存介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种预测无人机飞行轨迹方法、装置和储存介质，所述预测无人机飞行轨迹方法包括：获得无人机的规划航线；获得规划航线中的每一航点的位置信息，以及相邻两个航点之间的飞行动作；根据位置信息的经纬度信息在二维地图上标注每一航点；根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线。本发明专利技术具有提高预测飞行路径的准确性的效果。

Method, device and storage medium for predicting flight path of UAV

The invention discloses a method, device and storage medium for predicting the flight path of an unmanned aerial vehicle (UAV). The method for predicting the flight path of the UAV includes: obtaining the planned route of the UAV; obtaining the position information of each flight point in the planned route, and the flight action between adjacent two flight points; and according to the longitude and latitude of the position information. Each flight point is marked on a two-dimensional map, and a corresponding line is drawn between adjacent flight points on the two-dimensional map according to flight action. The invention has the effect of improving the accuracy of predicting the flight path.

【技术实现步骤摘要】
预测无人机飞行轨迹方法、装置和储存介质
本专利技术涉及无人机管理领域，特别涉及预测无人机飞行轨迹方法、装置和储存介质。
技术介绍
随着无人机的应用越来越多，越来越融入社会，因此，无人机的功能也在拓展。无人机的应用方式通常包括送货，搭载拍照设备进行高空拍摄。现有的无人机通常会预先规划航线进行飞行。在地图上，通常需要预估显示规划航线的预测飞行路径。但是，在现有显示的预测飞行路径中，通常是将每个飞行节点进行直线连接而获得。因此，现有的预测飞行路径与真实的飞行路径具有很大的偏差，无法较为准确的展现真实的飞行路径，从而使得用户无法获得准确的飞行路径参照。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供预测无人机飞行轨迹方法、装置和储存介质，旨在提高预测飞行路径的准确性。为实现上述目的，本专利技术提出的一种预测无人机飞行轨迹方法，所述预测无人机飞行轨迹方法包括：获得无人机的规划航线；获得规划航线中的每一航点的位置信息，以及相邻两个航点之间的飞行动作；根据位置信息的经纬度信息在二维地图上标注每一航点；根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线。可选的，所述根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线包括：在相邻航点之间的飞行动作为点到点直线飞行时；在二维地图上的相邻航点之间绘制直线线段。可选的，所述根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线包括：在相邻航点之间的飞行动作为正圆弧线飞行时；获得飞行动作中设定的环绕设定方向和环绕设定角度；在二维地图上绘制正圆弧线，所述正圆弧线的弧线起点为相邻两航点中的前一航点，弧线圆心为后一航点，弧线终点为沿着所述环绕设定方向转过环绕设定角度时的位置。可选的，所述根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线包括：在相邻航点之间的飞行动作为快速航点飞行时；获得快速航点飞行所经过的相邻连续多个航点；在二维地图上绘制三次贝塞尔曲线，所述三次贝塞尔曲线的要经过的点集合为所述相邻连续多个航点的集合，每个要经过的航点所对应的控制曲率的两个控制点的集合，根据该航点前后两航点确定。可选的，所述每个要经过的航点所对应的控制曲率的两个控制点的集合，根据该航点前后两航点确定包括：连接要经过的航点与前一航点，以获得前连线；连接要经过的航点与后一航点，以获得后连线；将前连线的中间点与后连线的中间点连接，以获得中间连线；将中间连线沿着其垂直方向偏移至经过要经过的航点，将中间连线的两端点分别作为两个控制点；所述三次贝塞尔曲线的两个控制点的集合为所有所述中间连线的两端点的集合。本专利技术还提供了一种预测无人机飞行轨迹装置，所述预测无人机飞行轨迹装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的预测无人机飞行轨迹程序，所述预测无人机飞行轨迹程序被所述处理器执行时实现如下步骤：获得无人机的规划航线；获得规划航线中的每一航点的位置信息，以及相邻两个航点之间的飞行动作；根据位置信息的经纬度信息在二维地图上标注每一航点；根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线。可选的，所述根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线包括：在相邻航点之间的飞行动作为点到点直线飞行时；在二维地图上的相邻航点之间绘制直线线段；在相邻航点之间的飞行动作为正圆弧线飞行时；获得飞行动作中设定的环绕设定方向和环绕设定角度；在二维地图上绘制正圆弧线，所述正圆弧线的弧线起点为相邻两航点中的前一航点，弧线圆心为后一航点，弧线终点为沿着所述环绕设定方向转过环绕设定角度时的位置。可选的，所述根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线包括：在相邻航点之间的飞行动作为快速航点飞行时；获得快速航点飞行所经过的相邻连续多个航点；在二维地图上绘制三次贝塞尔曲线，所述三次贝塞尔曲线的要经过的点集合为所述相邻连续多个航点的集合，每个要经过的航点所对应的控制曲率的两个控制点的集合，根据该航点前后两航点确定。可选的，所述每个要经过的航点所对应的控制曲率的两个控制点的集合，根据该航点前后两航点确定包括：连接要经过的航点与前一航点，以获得前连线；连接要经过的航点与后一航点，以获得后连线；将前连线的中间点与后连线的中间点连接，以获得中间连线；将中间连线沿着其垂直方向偏移至经过要经过的航点，将中间连线的两端点分别作为两个控制点；所述三次贝塞尔曲线的两个控制点的集合为所有所述中间连线的两端点的集合。本专利技术还提供了一种储存介质，用于计算机，所述储存介质上存储有预测无人机飞行轨迹程序，所述预测无人机飞行轨迹程序被处理器执行时实现如上述的方法的步骤。本专利技术所提供的预测无人机飞行轨迹方法，通过获得无人机的规划航线；然后，获得规划航线中的每一航点的位置信息，以及相邻两个航点之间的飞行动作；然后根据位置信息的经纬度信息在二维地图上标注每一航点；最后，根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线。从而能够在二维地图上准确描述无人机将要经过的航点，以及准确描述如何从一个航点飞行至下一航点的飞行路径，进而达到预测的整体飞行路径与实际飞行路径更相似，而达到能够使得用户获得较为准确的预测路径的效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术预测无人机飞行轨迹方法第一实施例的流程图；图2为本专利技术预测无人机飞行轨迹方法第二实施例的流程图；图3为应用图2所示预测无人机飞行轨迹方法的示例图；图4为本专利技术预测无人机飞行轨迹方法第三实施例的流程图；图5为应用图4所示预测无人机飞行轨迹方法的示例图；图6为本专利技术预测无人机飞行轨迹方法第四实施例的流程图；图7为应用图6所示预测无人机飞行轨迹方法的第一示例图；图8为应用图6所示预测无人机飞行轨迹方法的第二示例图图9为本专利技术预测无人机飞行轨迹方法第五实施例的流程图图10为应用图9所示预测无人机飞行轨迹方法的第一示例图。图11为应用图9所示预测无人机飞行轨迹方法的第二示例图本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例一图1为本专利技术一种预测无人机飞行轨迹方法第一实施例的流程示意图。所述预测无人机飞行轨迹方法包括：步骤S101，获得无人机的规划航线；步骤S102，获得规划航线中的每一航点的位置信息，以及相邻两个航点之间的飞行动作；步骤S103，根据位置信息的经纬度信息在二维地图上标注每一航点；步骤S104，根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线。本实施例中，首先获得无人机的规划航线；然后，获得规划航线中的每一航点的位置信息，以及相邻两个航点之间的飞行动作；然后根据位置信息的经纬度信息在二维地图上标注每一航点；最后，根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线。本实施例中，首先获得无人机的规划航线。具体的，无人机的种类包括多种，例如固定翼无人机，折叠翼无人机或者多旋翼无人机。这些无人机，都可以预先规划航线，使得无人机能够沿着规划航线进行飞行。为了能够使得规划航线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种预测无人机飞行轨迹方法，其特征在于，所述预测无人机飞行轨迹方法包括：获得无人机的规划航线；获得规划航线中的每一航点的位置信息，以及相邻两个航点之间的飞行动作；根据位置信息的经纬度信息在二维地图上标注每一航点；根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线。

【技术特征摘要】
1.一种预测无人机飞行轨迹方法，其特征在于，所述预测无人机飞行轨迹方法包括：获得无人机的规划航线；获得规划航线中的每一航点的位置信息，以及相邻两个航点之间的飞行动作；根据位置信息的经纬度信息在二维地图上标注每一航点；根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线。2.如权利要求1所述的预测无人机飞行轨迹方法，其特征在于，所述根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线包括：在相邻航点之间的飞行动作为点到点直线飞行时；在二维地图上的相邻航点之间绘制直线线段。3.如权利要求1所述的预测无人机飞行轨迹方法，其特征在于，所述根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线包括：在相邻航点之间的飞行动作为正圆弧线飞行时；获得飞行动作中设定的环绕设定方向和环绕设定角度；在二维地图上绘制正圆弧线，所述正圆弧线的弧线起点为相邻两航点中的前一航点，弧线圆心为后一航点，弧线终点为沿着所述环绕设定方向转过环绕设定角度时的位置。4.如权利要求1所述的预测无人机飞行轨迹方法，其特征在于，所述根据飞行动作在二维地图上的相邻航点之间绘制相应连线包括：在相邻航点之间的飞行动作为快速航点飞行时；获得快速航点飞行所经过的相邻连续多个航点；在二维地图上绘制三次贝塞尔曲线，所述三次贝塞尔曲线的要经过的点集合为所述相邻连续多个航点的集合，每个要经过的航点所对应的控制曲率的两个控制点的集合，根据该航点前后两航点确定。5.如权利要求4所述的预测无人机飞行轨迹方法，其特征在于，所述每个要经过的航点所对应的控制曲率的两个控制点的集合，根据该航点前后两航点确定包括：连接要经过的航点与前一航点，以获得前连线；连接要经过的航点与后一航点，以获得后连线；将前连线的中间点与后连线的中间点连接，以获得中间连线；将中间连线沿着其垂直方向偏移至经过要经过的航点，将中间连线的两端点分别作为两个控制点；所述三次贝塞尔曲线的两个控制点的集合为所有所述中间连线的两端点的集合。6.一种预测无人机飞行轨迹装置，其特征在于，所述预测无人机飞行轨迹装置包括：存储器、处理器及存储在...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，刘畅，何昌威，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44