目标物体的检测方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种目标物体的检测方法、装置及电子设备，所述方法的一具体实施方式包括：获取采集到的目标图像；确定所述目标图像中的一个或多个候选区域，每个所述候选区域对应一个候选物体；确定所述目标图像中的地面背景区域；基于所述候选区域与所述地面背景区域的相对位置，确定所述候选物体中的目标物体。该实施方式考虑了目标图像中候选物体对应的候选区域与地面背景区域的相对位置关系，因此，可以避免将周围置于墙面上的平面虚拟物体误检为待检测的实际物体。从而提高了物体检测的准确率，有效地降低了误检率。

Target object detection method, device and electronic equipment

The present application provides a detection method, apparatus and electronic equipment for a target object, one specific embodiment of which includes: acquiring a captured target image; determining one or more candidate regions in the target image, each candidate region corresponding to a candidate object; and determining the location of the target image. The target object in the candidate object is determined based on the relative position between the candidate area and the ground background area. The embodiment takes into account the relative position relationship between the candidate region corresponding to the candidate object in the target image and the ground background region, so it can avoid mistaking the plane virtual object placed around the wall as the actual object to be detected. Thus, the accuracy of object detection is improved and the false detection rate is effectively reduced.

【技术实现步骤摘要】
目标物体的检测方法、装置及电子设备
本申请涉及电子设备
，特别涉及一种目标物体的检测方法、装置及电子设备。
技术介绍
一般来说，诸如机器人、无人车等无人驾驶设备，在自由行进时，需要检测周围环境中的目标物体(如，障碍物等)，以执行相应的操作(如，对障碍物进行躲避等)。在相关技术中，通常需要先采集周围环境的图像。然后，采用物体检测技术，识别图像中的物体，将识别出的物体作为目标物体，从而根据目标物体的位置对无人驾驶设备进行控制。但是，采用上述方式检测目标物体，通常会将周围环境中平面图像中的物体误检为目标物体，因此，误检率较高。
技术实现思路
为了解决上述技术问题之一，本申请提供一种目标物体的检测方法、装置及电子设备。根据本申请实施例的第一方面，提供一种目标物体的检测方法，包括：获取采集到的目标图像；确定所述目标图像中的一个或多个候选区域，每个所述候选区域对应一个候选物体；确定所述目标图像中的地面背景区域；基于所述候选区域与所述地面背景区域的相对位置，确定所述候选物体中的目标物体。可选的，所述基于所述候选区域与所述地面背景区域的相对位置，确定所述候选物体中的目标物体，包括：基于所述候选区域与地面背景区域的相对位置，确定与地面背景区域有交集的候选区域；将与地面背景区域有交集的候选区域对应的候选物体确定为目标物体。可选的，所述基于所述候选区域与地面背景区域的相对位置，确定所述候选物体中的目标物体，包括：基于所述候选区域与地面背景区域的相对位置，确定每个所述候选物体对应的目标参数；基于所述目标参数确定满足预设条件的候选物体，作为所述目标物体。可选的，针对任一候选物体，通过如下方式确定该候选物体对应的目标参数：确定该候选物体对应的候选区域与地面背景区域的交集区域；将所述交集区域的面积与该候选区域的面积之比确定为该候选物体对应的目标参数。可选的，所述基于所述目标参数确定满足预设条件的候选物体，包括：确定每个所述候选物体对应的参考参数；将目标参数大于参考参数的候选物体确定为满足预设条件的候选物体。可选的，所述确定每个所述候选物体对应的参考参数，包括：获取预设函数，所述预设函数的自变量为候选物体对应的候选区域面积，变量为候选物体对应的参考参数，所述预设函数在定义域内任意区间非递减；基于所述预设函数确定每个所述候选物体对应的参考参数。可选的，所述预设函数为分段函数，当所述预设函数的自变量小于或等于预设阈值时，所述预设函数单调递增，当所述预设函数的自变量大于所述预设阈值时，所述预设函数的值为常数。根据本申请实施例的第二方面，提供一种目标物体的检测装置，包括：获取模块，用于获取采集到的目标图像；检测模块，用于确定所述目标图像中的一个或多个候选区域，每个所述候选区域对应一个候选物体；分割模块，用于确定所述目标图像中的地面背景区域；确定模块，用于基于所述候选区域与所述地面背景区域的相对位置，确定所述候选物体中的目标物体。根据本申请实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法。根据本申请实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请的实施例提供的目标物体的检测方法和装置，通过获取采集到的目标图像，确定目标图像中的一个或多个候选区域，每个候选区域对应一个候选物体，确定目标图像中的地面背景区域，并基于上述候选区域与上述地面背景区域的相对位置，确定候选物体中的目标物体。待检测的实际物体通常置于地面上，由于本实施例考虑了目标图像中候选物体对应的候选区域与地面背景区域的相对位置关系，因此，可以避免将周围置于墙面上的平面虚拟物体误检为待检测的实际物体。从而提高了物体检测的准确率，有效地降低了误检率。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1是本申请根据一示例性实施例示出的一种目标物体的检测方法的流程图；图2是本申请根据一示例性实施例示出的一种目标物体的检测的场景示意图；图3是本申请根据一示例性实施例示出的另一种目标物体的检测的场景示意图；图4是本申请根据一示例性实施例示出的另一种目标物体的检测的场景示意图；图5是本申请根据一示例性实施例示出的另一种目标物体的检测方法的流程图；图6是本申请根据一示例性实施例示出的另一种目标物体的检测方法的流程图；图7是本申请根据一示例性实施例示出的一种目标物体的检测装置的框图；图8是本申请根据一示例性实施例示出的另一种目标物体的检测装置的框图；图9是本申请根据一示例性实施例示出的另一种目标物体的检测装置的框图；图10是本申请根据一示例性实施例示出的另一种目标物体的检测装置的框图；图11是本申请根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。如图1所示，图1是根据一示例性实施例示出的一种目标物体的检测方法的流程图，该方法可以应用于电子设备中。在本实施例中，本领域技术人员可以理解，该电子设备为无人驾驶设备，可以包括但不限于机器人、无人车等等。该方法包括以下步骤：在步骤101中，获取采集到的目标图像。在本实施例中，在上述电子设备上设置有图像采集装置(例如，照相机，或摄像头等)，该图像采集装置可以自由转动，从而可以从多个角度拍摄周围环境的图像。可以获取图像采集装置采集到的部分图像作为目标图像。也可以是电子设备外部的图像采集装置将目标图像发送到电子设备里的获取装置。其中，目标图像可以是普通的RGB图像，该目标图像的信息中不包含深度信息，也不包含激光、雷达等信息。在步骤102中，确定目标图像中的一个或多个候选区域，每个候选区域对应一个候选物体。在本实施例中，可以采用物体检测(ObjectDetection)技术对该目标图像进行分析，从而识别出目标图像中的物体，可以将识别出的部分或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标物体的检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取采集到的目标图像；确定所述目标图像中的一个或多个候选区域，每个所述候选区域对应一个候选物体；确定所述目标图像中的地面背景区域；基于所述候选区域与所述地面背景区域的相对位置，确定所述候选物体中的目标物体。

【技术特征摘要】
1.一种目标物体的检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取采集到的目标图像；确定所述目标图像中的一个或多个候选区域，每个所述候选区域对应一个候选物体；确定所述目标图像中的地面背景区域；基于所述候选区域与所述地面背景区域的相对位置，确定所述候选物体中的目标物体。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选区域与所述地面背景区域的相对位置，确定所述候选物体中的目标物体，包括：基于所述候选区域与地面背景区域的相对位置，确定与地面背景区域有交集的候选区域；将与地面背景区域有交集的候选区域对应的候选物体确定为目标物体。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选区域与地面背景区域的相对位置，确定所述候选物体中的目标物体，包括：基于所述候选区域与地面背景区域的相对位置，确定每个所述候选物体对应的目标参数；基于所述目标参数确定满足预设条件的候选物体，作为所述目标物体。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，针对任一候选物体，通过如下方式确定该候选物体对应的目标参数：确定该候选物体对应的候选区域与地面背景区域的交集区域；将所述交集区域的面积与该候选区域的面积之比确定为该候选物体对应的目标参数。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标参数确定满足预设条件的候选物体，包括：确定每个所述候选物体对应的参考参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宇达，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11