一种起重机防晃装置制造方法及图纸

一种起重机防晃装置，其主要包括拉索机构、载重索机构、牵索机构、载重索作动装置、牵索作动装置、拉块、拉块动滑轮和载重滑轮，其中，载重索机构包括载重索定滑轮、载重索压轮、载重索作动装置、载重索驱动装置和载重索，牵索机构包括牵索驱动装置、翅膀形支撑架、牵索、牵索压轮、牵索定滑轮和牵索作动装置，拉索机构，载重索机构以及牵索机构共同控制重物在空间内的位置，依靠一个载重索作动器以及翅膀形支撑架上的两个牵索作动器同步抑制重物晃动。本发明专利技术负载大、起吊空间域广、能够起到大幅度并且快速地降低起吊重物沿吊臂垂直方向以及沿吊臂方向上晃动的作用，能满足狭长货物置放环境的要求。

A crane anti sway device

A crane anti-sloshing device mainly comprises a cable mechanism, a load cable mechanism, a drag cable mechanism, a load cable actuator, a drag block actuator, a pull block actuator and a load pulley. The load cable mechanism comprises a load cable fixed pulley, a load cable pressure wheel, a load cable actuator, a load cable driving device and a load cable driving device. The pulling mechanism consists of a pulling drive device, a wing-shaped support frame, a pulling, a pulling pressure wheel, a pulling fixed pulley and a pulling actuator, a pulling mechanism, a loading mechanism, and a pulling mechanism to jointly control the position of a heavy object in space, depending on a loading cable actuator and two pulling cables on a wing-shaped support frame. The actuator synchronously restraining the wobble of heavy objects. The lifting device has the advantages of large load, wide lifting space, large scale and rapid reduction of the swaying of the lifting object along the vertical direction of the lifting arm and the direction of the lifting arm, and can meet the requirements of the environment for placing narrow and long cargo.

【技术实现步骤摘要】
一种起重机防晃装置
本专利技术涉及一种船用起重机，特别是一种起重机防晃装置。
技术介绍
船用克令吊能够实现船与船之间货物的过驳，是提高我国海上物资保障及运输能力的重要装备。受海浪及海风的影响，船体本身发生横摇、纵摇等六维运动，在这种工况下克令吊还要实现起重过程中的回转、起升、变幅等动作，加之具有随机特性的风力对货物的扰动，导致吊机柔性绳索下的货物由于惯性发生空间摆动现象，而该现象在海况条件恶化时尤为突出。所以需亟需对传统克令吊防晃改造或改进的技术。现有技术仍无法针对船舶克令吊防晃改装提出较好的电动解决方案。专利US6439407B1中提出采用单滑块起重，并在滑块侧面增加两个防晃牵绳，再将重物通过一六自由度并联绳牵机构连接至滑块底部，其缺点是需要控制的部分过多，且六自由度并联绳牵机构本身就需要一定的占用空间。专利EP2526042B1提出了一种能沿吊臂方向与其垂直方向防晃的起重机，其缺点是升降部分不能适应狭窄的货物存放环境；专利CN201621218272.X提出了一种能减少吊臂方向晃动的起重机，其缺点是在多级活动臂末端的支撑臂重量与力臂过大，占用空间，且只能单一维度防晃。专利CN105621275A提出了一种应用并联机构防晃的吊机，其在吊机下方增加了一个三分支的并联机构，其缺点是吊机重力过大，对并联机构出力要求较高。专利US7367464B1，该专利提出了一种以两根转动梁控制并防晃重物在沿吊臂方向晃动的起重机，其缺点是只能单一维度防晃。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种负载大、起吊空间域广的可快速抑制载重物沿吊臂以及垂直吊臂方向晃动的起重机防晃装置。本专利技术主要包括拉索机构、载重索机构、牵索机构、载重索作动装置、牵索作动装置、拉块、拉块动滑轮和载重滑轮，其中，拉块包括矩形框架和三个结构相同的滑轮，三个滑轮通过轴依次设在矩形框架内，拉块动滑轮与载重滑轮共同设在吊钩上面，构成滑轮组；拉索机构包括拉索驱动装置和拉索，拉索驱动装置设在吊机吊臂的中部下方，拉索的一端固定在拉索驱动装置的绞车上，其另一端从拉索驱动装置引出，绕过设在吊臂顶端载重索驱动装置下方的定滑轮上，又绕过拉块中间的滑轮，再绕过拉块动滑轮，最后固定在拉块的矩形框架上；载重索机构包括载重索末端定滑轮、载重索压轮、载重索作动装置、载重索驱动装置和载重索，其中载重索末端定滑轮设在吊车吊臂中部上方，载重索驱动装置设在吊车吊臂的前端；载重索驱动装置内设有一个绞车和两个定滑轮，绞车设在两个定滑轮中间，载重索作动装置包括载重索作动器、载重索作动器缸筒以及两个压轮，其中载重索作动装置设在载重索末端定滑轮与载重索驱动装置之间的吊车吊臂上面，载重索作动器缸筒下端固连在吊车吊臂上，缸筒上端连接载重索作动器下端，载重索作动器上端设有一个载重索作动器压紧滑轮，两个载重索压轮固定在载重索作动器缸筒的两侧，载重索末端定滑轮固连在吊臂中部上方；载重索的一端固定在载重索驱动装置内的绞车上，其另一端从载重索驱动装置内的绞车引出，经过拉块最左边的滑轮和吊钩上的两个载重滑轮，绕过拉块最右边滑轮，再绕过载重索驱动装置内的两个定滑轮，经右侧载重索压轮上部并压紧，接着穿过载重索作动器压紧滑轮下部并压紧，然后绕过左侧载重索压轮上部并压紧，最后固定在载重索末端定滑轮上；牵索机构包括牵索驱动装置、支撑架、牵索、牵索压轮、牵索定滑轮和牵索作动装置，其中支撑架与吊车吊臂固定连接，牵索驱动装置、牵索作动装置以及牵索定滑轮依次通过支撑架固连在吊车吊臂上,牵索作动装置包括牵索作动器、牵索作动器缸筒以及两个牵索压轮，其中牵索作动器缸筒下端固连在支撑架中部，牵索作动器缸筒上端连接牵索作动器下端，牵索作动器上端设有一个牵索作动器压紧滑轮，两个牵索压轮固定在牵索作动器缸筒的两侧；牵索的一端固定在拉块矩形框架一侧的伸出连接块上，其另一端从牵索驱动装置引出，绕过内侧牵索压轮上部并压紧，接着穿过牵索作动器压紧滑轮下部并压紧，然后绕过外侧牵索压轮上部并压紧，又绕过牵索定滑轮，最后固定在拉块矩形框架另一侧面的伸出连接块上。第二种连接方式：所述拉块为矩形框架，两个结构相同的滑轮通过轴并排设在矩形框架内，两个结构相同的载重滑轮设在吊钩上面，拉索机构中的拉索驱动装置设在吊机吊臂的中部下方，拉索的一端固定在拉索驱动装置的绞车上，其另一端从拉索驱动装置引出，绕过设在吊臂前部下面的定滑轮，又经过拉块左边滑轮，再经过重载滑轮，最后固定在拉块的矩形框架上；载重索驱动装置设在靠吊车一侧的吊车吊臂上，载重索作动器设在吊车吊臂前部，载重索作动装置中的载重索作动器的缸筒下端固连在吊车吊臂上，缸筒上端连接载重索作动器下端，载重索作动器上端设有一个载重索作动器压紧滑轮，两个载重索压轮固定在载重索作动器缸筒的两侧；载重索的一端固定在载重索驱动装置的绞车上，其另一端从载重索驱动装置引出，绕过左侧载重索压轮上部并压紧，接着绕过载重索作动器压紧滑轮下部并压紧，然后绕过右侧载重索压轮上部并压紧，再绕过吊车吊臂前端的滑轮和拉块右边的滑轮，最后固定在滑轮组上方的连接板上。第三种连接方式：在吊车基座上设有立柱，立柱的顶端设有一对起重索驱动装置，两根起重索的一端分别从立柱顶端的两个起重索驱动装置引出，其另一端分别固定在吊臂前部两侧板顶端上，左右两根支撑架承重索的一端分别与起重索中部固连，其另一端分别与支撑架的两端连接。吊臂依靠起重索起吊，左右两根支撑架承重索，用来平衡支撑架受牵索的拉力，减少支撑架产生的变形，使受力更加合理。本专利技术的工作过程及原理如下：载重物沿吊臂水平方向位置主要由翅膀形支撑架，拉块以及载重索驱动装置三个点组成的三角形形状决定，载重物垂直方向的位置主要由载重索机构和拉索机构的速度差决定。载重滑轮由载重索的长度控制，拉块的位置是由载重索与拉索共同决定的。在牵索长度不变的前提下，当载重索的速度是拉索的两倍时，拉块与载重滑轮以相同的速度升降；当载重索的速度与拉索的速度相同时，以地面为坐标系，拉块静止不动，载重滑块位置可任意变动。当载重索与拉索长度不变时，牵索的长度变化可控制拉块以固定点为圆心转动。在上述理论基础之上，进行载重物防晃分析。当载重物受外界环境影响而沿吊臂方向晃动时，可同步驱动牵索作动器与载重索作动器，使牵索沿吊臂方向做微小幅度，不同频率的晃动，以此抑制载重物沿吊臂方向的晃动。当载重物在外界环境与运动停止的复合影响下，沿垂直于吊臂方向晃动时，可同时反向驱动牵索作动器，使牵索左右两边的长度反向变化，从而控制拉块沿吊臂垂直方向的晃动，以此抑制载重物沿吊臂垂直方向的晃动。同理，在实际情况，沿吊臂方向以及垂直方向的晃动均存在，因此，可根据受力反馈进行动力学建模，并在此基础上控制作动器，以此抑制载重物的复合方向晃动。本专利技术的驱动原理为：拉块通过牵索驱动装置，拉索驱动装置，载重索驱动装置共同驱动，由载重索驱动装置与拉索驱动装置的收拉共同决定其竖直方向位置。由拉索驱动装置驱动决定拉块绕空间某点转动半径，再由牵索驱动装置决定绕此点及半径转动角度，从而确定拉块的空间位置。载重滑轮：通过牵索驱动装置，拉索驱动装置，载重索驱动装置共同驱动，由载重索驱动装置的收拉决定其竖直方向位置。载重滑轮与拉块在相同竖直方向上。本专利技术与现有技术相比具有如下优点：1、可抑制载重物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机防晃装置，其特征在于：其包括拉索机构、载重索机构、牵索机构、载重索作动装置、牵索作动装置、拉块、拉块动滑轮和载重滑轮，其中，拉块包括矩形框架和三个结构相同的滑轮，三个滑轮通过轴依次设在矩形框架内，拉块动滑轮与载重滑轮共同设在吊钩上面，构成滑轮组；拉索机构包括拉索驱动装置和拉索，拉索驱动装置设在吊机吊臂的中部下方，拉索的一端固定在拉索驱动装置的绞车上，其另一端从拉索驱动装置引出，绕过设在吊臂顶端载重索驱动装置下方的定滑轮上，又绕过拉块中间的滑轮，再绕过拉块动滑轮，最后固定在拉块的矩形框架上；载重索机构包括载重索末端定滑轮、载重索压轮、载重索作动装置、载重索驱动装置和载重索，其中载重索末端定滑轮设在吊车吊臂中部上方，载重索驱动装置设在吊车吊臂的前端；载重索驱动装置内设有一个绞车和两个定滑轮，绞车设在两个定滑轮中间，载重索作动装置包括载重索作动器、载重索作动器缸筒以及两个压轮，其中载重索作动装置设在载重索末端定滑轮与载重索驱动装置之间的吊车吊臂上面，载重索作动器缸筒下端固连在吊车吊臂上，缸筒上端连接载重索作动器下端，载重索作动器上端设有一个载重索作动器压紧滑轮，两个载重索压轮固定在载重索作动器缸筒的两侧，载重索末端定滑轮固连在吊臂中部上方；载重索的一端固定在载重索驱动装置内的绞车上，其另一端从载重索驱动装置内的绞车引出，经过拉块最左边的滑轮和吊钩上的两个载重滑轮，绕过拉块最右边滑轮，再绕过载重索驱动装置内的两个定滑轮，经右侧载重索压轮上部并压紧，接着穿过载重索作动器压紧滑轮下部并压紧，然后绕过左侧载重索压轮上部并压紧，最后固定在载重索末端定滑轮上；牵索机构包括牵索驱动装置、支撑架、牵索、牵索压轮、牵索定滑轮和牵索作动装置，其中支撑架与吊车吊臂固定连接，牵索驱动装置、牵索作动装置以及牵索定滑轮依次通过支撑架固连在吊车吊臂上，牵索作动装置包括牵索作动器、牵索作动器缸筒以及两个牵索压轮，其中牵索作动器缸筒下端固连在支撑架中部，牵索作动器缸筒上端连接牵索作动器下端，牵索作动器上端设有一个牵索作动器压紧滑轮，两个牵索压轮固定在牵索作动器缸筒的两侧；牵索的一端固定在拉块矩形框架一侧的伸出连接块上，其另一端从牵索驱动装置引出，绕过内侧牵索压轮上部并压紧，接着穿过牵索作动器压紧滑轮下部并压紧，然后绕过外侧牵索压轮上部并压紧，又绕过牵索定滑轮，最后固定在拉块矩形框架另一侧面的伸出连接块上。...

【技术特征摘要】
1.一种起重机防晃装置，其特征在于：其包括拉索机构、载重索机构、牵索机构、载重索作动装置、牵索作动装置、拉块、拉块动滑轮和载重滑轮，其中，拉块包括矩形框架和三个结构相同的滑轮，三个滑轮通过轴依次设在矩形框架内，拉块动滑轮与载重滑轮共同设在吊钩上面，构成滑轮组；拉索机构包括拉索驱动装置和拉索，拉索驱动装置设在吊机吊臂的中部下方，拉索的一端固定在拉索驱动装置的绞车上，其另一端从拉索驱动装置引出，绕过设在吊臂顶端载重索驱动装置下方的定滑轮上，又绕过拉块中间的滑轮，再绕过拉块动滑轮，最后固定在拉块的矩形框架上；载重索机构包括载重索末端定滑轮、载重索压轮、载重索作动装置、载重索驱动装置和载重索，其中载重索末端定滑轮设在吊车吊臂中部上方，载重索驱动装置设在吊车吊臂的前端；载重索驱动装置内设有一个绞车和两个定滑轮，绞车设在两个定滑轮中间，载重索作动装置包括载重索作动器、载重索作动器缸筒以及两个压轮，其中载重索作动装置设在载重索末端定滑轮与载重索驱动装置之间的吊车吊臂上面，载重索作动器缸筒下端固连在吊车吊臂上，缸筒上端连接载重索作动器下端，载重索作动器上端设有一个载重索作动器压紧滑轮，两个载重索压轮固定在载重索作动器缸筒的两侧，载重索末端定滑轮固连在吊臂中部上方；载重索的一端固定在载重索驱动装置内的绞车上，其另一端从载重索驱动装置内的绞车引出，经过拉块最左边的滑轮和吊钩上的两个载重滑轮，绕过拉块最右边滑轮，再绕过载重索驱动装置内的两个定滑轮，经右侧载重索压轮上部并压紧，接着穿过载重索作动器压紧滑轮下部并压紧，然后绕过左侧载重索压轮上部并压紧，最后固定在载重索末端定滑轮上；牵索机构包括牵索驱动装置、支撑架、牵索、牵索压轮、牵索定滑轮和牵索作动装置，其中支撑架与吊车吊臂固定连接，牵索驱动装置、牵索作动装置以及牵索定滑轮依次通过支撑架固连在吊车吊臂上，牵索作动装置包括牵索作动器、牵索作动器缸筒以及两个牵索压轮，其中牵索作动...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵铁石，王唱，徐扬赫，边辉，李二伟，胡强强，李威，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13