可调式设备夹持装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可调式设备夹持装置，包括机架、机械手以及带动机械手上下升降的纵向滑动结构；机械手包括换向结构、锁紧结构和夹持臂；夹持臂的手臂包括能够夹住待夹持设备的左、右手臂，两者之一设有第一夹持机构，且另一具有第二夹持机构，通过第一和所述第二夹持机构能够将待夹持设备固定，换向结构包括两个连接臂、三个水平换向关节、一组连接板和一个竖直换向关节。本发明专利技术通过纵向滑动结构能够带动机械手上下平移，通过三个水平换向关节和一个竖直换向关节，能够实现夹持臂在水平面和竖直面的一定角度的旋转，且通过第一夹持机构和第二夹持机构的配合夹紧，夹紧力大，并能够根据测试设备需要摆放的角度等进行适当调整。

Adjustable clamping device for equipment

The invention discloses an adjustable device clamping device, which comprises a frame, a manipulator and a longitudinal sliding structure for driving the manipulator up and down; the manipulator comprises a reversing structure, a locking structure and a clamping arm; and the clamping arm comprises a left and a right arm capable of clamping the device to be clamped, one of which is provided with a first clamping machine. The commutating structure comprises two connecting arms, three horizontal commutating joints, a set of connecting plates and a vertical commutating joint. The invention can drive the manipulator to move up and down by the longitudinal sliding structure, and realize the rotation of the clamping arm at a certain angle on the horizontal and vertical planes through three horizontal and one vertical commutating joints, and the clamping force is large through the cooperation of the first clamping mechanism and the second clamping mechanism, and the clamping force can be according to the rotation of the clamping arm at a certain angle on the horizontal and vertical planes. The test equipment needs to be adjusted appropriately.

【技术实现步骤摘要】
可调式设备夹持装置
本专利技术属于夹持设备
，特别涉及一种能够夹持设备的夹持装置。
技术介绍
芯片，又称微电路(microcircuit)、微芯片(microchip)、集成电路(英语：integratedcircuit,IC)。是指内含集成电路的硅片，体积很小，常常是计算机或其他电子设备的一部分。而晶圆又是芯片的最最核心的部件，芯片或晶圆的生产过程中，要对其进行功能性检测，比如芯片引脚等，这类测试设备较重，达到100多kg，为了实现检测过程的全自动化，往往采用专门的上料系统将待检测的芯片、线路板等送至测试设备，且检测过程中，待检测的芯片、线路板位于测试设备的下方，这就需要测试设备倒置过来，工作面向下，这就需要专门的夹持装置将测试设备固定夹持，且由于芯片或线路板的检测过程中测试设备要稳定、水平度高、不能晃动等，因此对夹持装置有较高的要求现有技术中的夹持类的设备的机械手的夹持力较小，且前端一般设置成钳形，只是靠钳子与待夹持物之间的摩擦力将其夹紧，不适合用来夹持较重(比如100kg，甚至以上)的测试设备，比如中国专利《一种机器人的夹持型机械手》(申请公布号：CN107877495A)公开的夹持型机械手结构复杂，且不适合抓取较重的且相对两侧面平行的测试设备，但结构复杂，制造成本高。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种可调式设备夹持装置，通过纵向滑动结构能够带动机械手上下平移，另外通过三个水平换向关节和一个竖直换向关节，结构精简，无需动力驱动，即能够实现夹持臂在水平面和竖直面的一定角度的旋转，转动过程灵活，且通过第一夹持机构和第二夹持机构的配合夹紧，夹紧力大，能够实现对100-200kg的测试设备的夹紧固定，并能够根据测试设备需要摆放的角度等进行适当调整。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种可调式设备夹持装置，包括机架、安装于机架的机械手以及带动所述机械手上下升降的纵向滑动结构；所述机械手包括换向结构、锁紧结构和夹持臂，所述锁紧结构的一端与所述换向结构连接，且另一端与所述夹持臂连接；所述夹持臂的手臂包括能够夹住待夹持设备的左手臂和右手臂，所述左手臂和所述右手臂之间相互平行，定义所述夹持臂的开口处为前，且以靠近设备的一侧为内，所述左手臂的前端和所述右手臂的前端两者之一设有第一夹持机构，且另一具有第二夹持机构，通过所述第一夹持机构和所述第二夹持机构能够将所述待夹持设备固定；所述换向结构包括两个连接臂、三个水平换向关节、一组连接板和一个竖直换向关节，两个所述连接臂分别为第一连接臂和第二连接臂，三个所述水平换向关节分别为第一水平换向关节、第二水平换向关节和第三水平换向关节，所述第一水平换向关节穿过所述第一连接臂的后端，且所述第一连接臂的后端能够以所述第一水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第二水平换向关节穿过所述第一连接臂的前端和所述第二连接臂的后端，且所述第一连接臂的前端和第二连接臂的后端能够以所述第二水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第三水平换向关节穿过所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端，且所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端能够以所述第三水平换向关节为支点在水平面内转动；所述连接板的前端与所述夹持臂连接，所述夹持臂能够以所述竖直换向关节为支点在竖直面内转动；所述锁紧结构包括第三锁紧手柄、上锁紧柱和下锁紧柱，所述竖直换向关节包括转轴、轴承座和第一轴承，所述第一轴承座于所述转轴，所述转轴和所述第一轴承均位于轴承座内，所述转轴水平设置，所述第三锁紧手柄依次穿过一所述连接板、轴承座的一侧、上锁紧柱、下锁紧柱、轴承座的另一侧以及另一所述连接板，所述上锁紧柱和所述下锁紧柱分别从上下抱住所述转轴并通过所述第三锁紧手柄将所述转轴固定。为解决上述技术问题，本专利技术采用的进一步技术方案是：所述第一夹持机构包括第一夹持板、能够带动所述第一夹持板在竖直面内转动的转动结构和能够带动所述第一夹持板在竖直面内摆动的第一摆动结构，所述转动结构包括转动板、辅助固定板和第一锁紧手柄，所述转动板位于所述第一夹持板的外侧，所述辅助固定板位于所述转动板的外侧，通过所述第一锁紧手柄和所述辅助固定板将所述转动板与所述第一夹持板固定；所述第二夹持机构包括第二夹持板、缓冲件、能够带动所述第二夹持板在竖直面内摆动的第二摆动结构和能够带动第二夹持板沿前后方向平移的横向滑动结构，所述缓冲件安装于所述手臂的内侧；所述第一夹持机构与所述第二夹持机构之间的距离与所述待夹持设备的宽度或长度相一致，所述待夹持设备的两侧面分别通过所述第一夹持机构的第一夹持板和所述第二夹持机构的第二夹持板夹持固定。进一步地说，所述纵向滑动结构包括纵向滑块、纵向滑轨、第三锁紧手柄和安装板，所述换向结构安装于所述安装板，所述安装板上固定所述纵向滑块，所述纵向滑轨平行于机架的高度方向，通过纵向滑块沿纵向滑轨滑动实现所述机械手的升降并通过所述第三锁紧手柄实现机械手的固定。进一步地说，所述纵向滑动结构还包括配重块、牵引皮带和导轮，所述牵引皮带绕过所述导轮且一端固定于所述安装板，同时另一端固定于所述配重块。进一步地说，所述上锁紧柱与所述转轴的接触面为弧面，所述下锁紧柱与所述转轴的接触面也为弧面。进一步地说，每一所述水平换向关节皆包括销轴、锁紧块、第二轴承和弹簧销，所述第二轴承座于所述销轴，所述锁紧块套于所述销轴并通过所述弹簧销锁紧锁紧块实现对应的水平换向关节的锁定。进一步地说，所述转动板具有圆形导向槽，所述转动板能够以一所述第一锁紧手柄为支点沿所述圆形导向槽转动。进一步地说，所述第一摆动结构和所述第二摆动结构均包括两组竖直轴组件以及位于二者之间的一组水平轴组件，每组竖直轴组件均包括一竖直轴、至少一轴承和竖直轴承套，所述竖直轴和所述轴承均位于所述竖直轴承套内，所述水平轴组件包括一水平轴、至少一轴承和水平轴承套，所述水平轴和所述轴承均位于所述水平轴承套内。进一步地说，所述第一夹持机构还包括第一加强板，所述第一加强板位于所述第一夹持板和所述辅助固定板之间，所述第一摆动结构中，所述水平轴穿过所述辅助固定板和所述第一加强板并的且其端部形成扩大端，并通过扩大端安装于第一加强板的凹槽将转轴固定于所述第一加强板。进一步地说，所述第二摆动结构中两所述竖直轴承套为一体式连接组成轴承套座，所述水平轴承套位于所述轴承套座的中间位置，所述轴承套座安装于所述第二夹持板。所述横向滑动结构包括安装于轴承套座的横向滑块、安装于手臂的内侧的横向滑轨、开设于所述手臂的滑槽以及第二锁紧手柄，所述横向滑块能够沿所述横向滑轨滑动，并通过所述第二锁紧手柄穿过所述滑槽和轴承套座将所述第二夹持机构固定于所述手臂。本专利技术的有益效果是：一、本专利技术包括机架、机械手以及带动机械手上下升降的纵向滑动结构；机械手包括换向结构、锁紧结构和夹持臂；夹持臂的手臂包括能够夹住待夹持设备的左、右手臂，两者之一设有第一夹持机构，且另一具有第二夹持机构，通过第一和所述第二夹持机构能够将待夹持设备固定，换向结构包括两个连接臂、三个水平换向关节、一组连接板和一个竖直换向关节，通过纵向滑动结构能够带动机械手上下平移，另外通过三个水平换向关节和一个竖直换向关节，结构精简，无需动力驱动，即能够实现夹持臂在水平面和竖直面的一定角度的旋转，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可调式设备夹持装置，其特征在于：包括机架(70)、安装于机架的机械手以及带动所述机械手上下升降的纵向滑动结构(80)；所述机械手包括换向结构(10)、锁紧结构(20)和夹持臂(30)，所述锁紧结构的一端与所述换向结构连接，且另一端与所述夹持臂连接；所述夹持臂的手臂包括能够夹住待夹持设备(40)的左手臂(302)和右手臂(303)，所述左手臂和所述右手臂之间相互平行，定义所述夹持臂的开口处为前，且以靠近设备的一侧为内，所述左手臂的前端和所述右手臂的前端两者之一设有第一夹持机构(50)，且另一具有第二夹持机构(60)，通过所述第一夹持机构和所述第二夹持机构能够将所述待夹持设备固定；所述换向结构包括两个连接臂、三个水平换向关节、一组连接板(101)和一个竖直换向关节(102)，两个所述连接臂分别为第一连接臂(103)和第二连接臂(104)，三个所述水平换向关节分别为第一水平换向关节(105)、第二水平换向关节(106)和第三水平换向关节(107)，所述第一水平换向关节穿过所述第一连接臂的后端，且所述第一连接臂的后端能够以所述第一水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第二水平换向关节穿过所述第一连接臂的前端和所述第二连接臂的后端，且所述第一连接臂的前端和第二连接臂的后端能够以所述第二水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第三水平换向关节穿过所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端，且所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端能够以所述第三水平换向关节为支点在水平面内转动；所述连接板的前端与所述夹持臂连接，所述夹持臂能够以所述竖直换向关节为支点在竖直面内转动；所述锁紧结构包括第三锁紧手柄(201)、上锁紧柱(202)和下锁紧柱(203)，所述竖直换向关节包括转轴(1021)、轴承座(1022)和第一轴承(1024)，所述第一轴承座于所述转轴，所述转轴和所述第一轴承均位于轴承座内，所述转轴水平设置，所述第三锁紧手柄依次穿过一所述连接板、轴承座的一侧、上锁紧柱、下锁紧柱、轴承座的另一侧以及另一所述连接板，所述上锁紧柱和所述下锁紧柱分别从上下抱住所述转轴并通过所述第三锁紧手柄将所述转轴固定。...

【技术特征摘要】
1.一种可调式设备夹持装置，其特征在于：包括机架(70)、安装于机架的机械手以及带动所述机械手上下升降的纵向滑动结构(80)；所述机械手包括换向结构(10)、锁紧结构(20)和夹持臂(30)，所述锁紧结构的一端与所述换向结构连接，且另一端与所述夹持臂连接；所述夹持臂的手臂包括能够夹住待夹持设备(40)的左手臂(302)和右手臂(303)，所述左手臂和所述右手臂之间相互平行，定义所述夹持臂的开口处为前，且以靠近设备的一侧为内，所述左手臂的前端和所述右手臂的前端两者之一设有第一夹持机构(50)，且另一具有第二夹持机构(60)，通过所述第一夹持机构和所述第二夹持机构能够将所述待夹持设备固定；所述换向结构包括两个连接臂、三个水平换向关节、一组连接板(101)和一个竖直换向关节(102)，两个所述连接臂分别为第一连接臂(103)和第二连接臂(104)，三个所述水平换向关节分别为第一水平换向关节(105)、第二水平换向关节(106)和第三水平换向关节(107)，所述第一水平换向关节穿过所述第一连接臂的后端，且所述第一连接臂的后端能够以所述第一水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第二水平换向关节穿过所述第一连接臂的前端和所述第二连接臂的后端，且所述第一连接臂的前端和第二连接臂的后端能够以所述第二水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第三水平换向关节穿过所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端，且所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端能够以所述第三水平换向关节为支点在水平面内转动；所述连接板的前端与所述夹持臂连接，所述夹持臂能够以所述竖直换向关节为支点在竖直面内转动；所述锁紧结构包括第三锁紧手柄(201)、上锁紧柱(202)和下锁紧柱(203)，所述竖直换向关节包括转轴(1021)、轴承座(1022)和第一轴承(1024)，所述第一轴承座于所述转轴，所述转轴和所述第一轴承均位于轴承座内，所述转轴水平设置，所述第三锁紧手柄依次穿过一所述连接板、轴承座的一侧、上锁紧柱、下锁紧柱、轴承座的另一侧以及另一所述连接板，所述上锁紧柱和所述下锁紧柱分别从上下抱住所述转轴并通过所述第三锁紧手柄将所述转轴固定。2.根据权利要求1所述的可调式设备夹持装置，其特征在于：所述第一夹持机构包括第一夹持板(501)、能够带动所述第一夹持板在竖直面内转动的转动结构(502)和能够带动所述第一夹持板在竖直面内摆动的第一摆动结构(503)，所述转动结构包括转动板(504)、辅助固定板(505)和第一锁紧手柄(506)，所述转动板位于所述第一夹持板的外侧，所述辅助固定板位于所述转动板的外侧，通过所述第一锁紧手柄和所述辅助固定板将所述转动板与所述第一夹持板固定；所述第二夹持机构包括第二夹持板(601)、缓冲件(602)、能够带动所述第二夹持板在竖直面内摆动的第二摆动结构(603)和能够带动第二夹持板沿前后方向平移的横向滑动结构(604)，所述缓冲件安装于所述手臂的内侧；所述第一夹持机构与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张英乾，张博，侯小山，
申请(专利权)人：昆山宇辰光通自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32