The utility model relates to the field of unmanned aerial vehicles and manned aircraft, and discloses a low-delay data acquisition device for flight control sensors, which comprises a processor, a programmable logic device, N registers, N analog-to-digital converters, and N sensors, wherein the N registers are connected with the processor through a transmission bus and the N transfers are described. The sensor is connected with the programmable logic device through the corresponding analog-to-digital converter, and the transmission bus is an external parallel bus. The utility model adopts the working mode of programmable logic device and processor to realize the simultaneous acquisition and storage of data by multiple sensors. Each functional module runs in real-time according to the design and is not affected by other modules. The data acquisition time is strict, accurate and the acquisition reliability is high. The time correlation between the data collected by each sensor is also high. High.
【技术实现步骤摘要】
一种低延时的飞控传感器数据采集装置
本技术涉及无人机及载人机领域,尤其涉及一种低延时的飞控传感器数据采集装置。
技术介绍
无人机的飞控系统之所以能够保证飞机的可靠飞行,靠的是精准的控制算法,而算法实现的基础来至于传感器数据采集(包括位置,速度,加速度,角速度,角加速度,障碍物等)。目前实现数据采集的方法大致分为两种,一种是飞控接收外部传感器数据采集模块所采集的数据,另一种是飞控通过各种接口采集不同传感器的数据;不管哪种方法,在采集传感器数据时,多采用单片机、ARM等传统处理器,且传感器共同连接在一条或者两条总线上。现有技术中,传统处理器多采用线程方式,线程之间切换需要响应时间,且响应时间并不一致,不能完全保证数据采集的严格时间;同时,传感器连接在一条或少数几条总线上,各个传感器数据采集只能顺序执行,即不能保证数据采集的时间相关性,同时每个传感器数据采集都需要占用时间,会影响算法的实时性,现有技术中的传感器数据采集方式,至少存在如下技术缺点:1、采用线程方式,线程响应需要时间,响应时间不一致,且会影响控制算法的实时性;2、传感器连接在同一总线上,各个传感器数据采集只能顺序执行,延时大,导致采集到的数据时间相关性差;3、总线上一个传感器损坏或者采集线程卡死都可能造成整个系统故障,可靠性低。
技术实现思路
本技术提供一种低延时的飞控传感器数据采集装置,解决现有技术中线程响应需要时间长、采集数据延时大、可靠性低的技术问题。本技术的目的是通过以下技术方案实现的:一种低延时的飞控传感器数据采集装置,包括:处理器、可编程逻辑器件、N个寄存器、N个模数转换器、N个传感器,N为大于 ...
【技术保护点】
1.一种低延时的飞控传感器数据采集装置,其特征在于,包括:处理器、可编程逻辑器件、N个寄存器、N个模数转换器、N个传感器,N为大于1的整数,其中,所述N个寄存器的输入端与所述可编程逻辑器件连接,所述N个寄存器的输出端通过传输总线与所述处理器连接,所述N个传感器分别通过对应的模数转换器与所述可编程逻辑器件连接,所述传输总线为外部并行总线。
【技术特征摘要】
1.一种低延时的飞控传感器数据采集装置,其特征在于,包括:处理器、可编程逻辑器件、N个寄存器、N个模数转换器、N个传感器,N为大于1的整数,其中,所述N个寄存器的输入端与所述可编程逻辑器件连接,所述N个寄存器的输出端通过传输总线与所述处理器连接,所述N个传感器分别通过对应的模数转换器与所述可编程逻辑器件连接,所述传输总线为外部并行总线。2.根据权利要求1所述的低延时的飞控传感器数据采集装置,其特征在于,所述外部并行总线由N对低压差分信号LVDS组成,每个寄存器的输出通过一对低压差分信号LVDS与所述处理器连接。3.根据权利要求1所述的低延时的飞控传感器数据采集装置,其特征在于,...
【专利技术属性】
技术研发人员:苏文博,罗勇,肖锡臻,李闯,
申请(专利权)人:沈阳无距科技有限公司,
类型:新型
国别省市:辽宁,21
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