车辆的驾驶辅助装置制造方法及图纸

在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵后恢复自动转向操纵控制的情况下，适当且平稳地控制车轮的实际转向角接近目标转向角时的变化速度。驾驶辅助装置执行使前轮(12)的实际转向角θa接近目标转向角θ1t的自动转向操纵控制和在自动转向操纵控制的非执行中由驾驶员执行的转向结束时使前轮的实际转向角返回中立点的转向角返回控制。驾驶辅助装置构成为：当在角度偏差Δθ1与角度偏差θ2相等的条件下进行比较时，在自动转向操纵控制的执行中进行了驾驶员执行的转向操纵介入后恢复自动转向操纵控制而使前轮的实际转向角接近目标转向角时，以比在转向角返回控制的执行中使前轮的实际转向角返回中立点时低的变化速度使前轮的实际转向角变化。

【技术实现步骤摘要】
车辆的驾驶辅助装置
本专利技术涉及车辆的驾驶辅助装置，更详细而言涉及使用电动助力转向装置来控制车轮的转向角的车辆的驾驶辅助装置。
技术介绍
在专利文献1中公开了一种进行车道维持辅助控制的动力转向(EPS)装置。该EPS装置计算用于对由车辆的驾驶员执行的转向操纵进行助力的基本助力转矩。另外，EPS装置计算用于使车辆在车道的规定位置行驶的车道维持辅助转矩。更详细而言，基于车辆相对于行驶路径的偏移与目标偏移之间的偏差以及偏航角与目标偏航角之间的偏差来实施PID控制，由此来计算车道维持辅助转矩。另外，为了改善车道维持辅助控制时的转向操纵感，EPS装置根据车道维持辅助转矩(车道维持辅助控制量)来修正对基本助力转矩(基本助力控制量)进行补偿的补偿转矩(补偿控制量)。专利文献1：日本特开2007－030612号公报专利文献2：日本特开2015－033942号公报专利文献1所记载的车道维持辅助控制属于对电动助力转向装置的电动马达进行控制以便生成用于使车轮的实际转向角接近目标转向角的转向转矩的“自动转向操纵控制”的一个例子。在自动转向操纵控制的执行中，设想在驾驶员介入并进行转向操纵后恢复至自动转向操纵控制而使车轮的实际转向角接近目标转向角的状况。根据专利文献1所记载的车道维持辅助控制，在这样的状况下，如果由驾驶员的转向操纵引起的车轮的实际转向角相对于目标转向角的偏离增大，则上述PID控制的偏差增大。结果，车道维持辅助转矩的计算值变大。若赋予较大的车道维持辅助转矩，则存在实际转向角的变化速度(实际转向角速度)过大的可能性。结果，存在驾驶员对唐突的自动转向操纵(以及随之产生的车辆的唐突的运行情况)感到不协调的担忧。根据以上情况，可以说，当在自动转向操纵控制的执行中进行了由驾驶员执行的转向操纵介入而后恢复至自动转向操纵控制的情况下，期望适当考虑使实际转向角接近目标转向角时的实际转向角的变化速度。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种车辆的驾驶辅助装置，当在使用了电动助力转向装置的自动转向操纵控制的执行中进行了因驾驶员的介入而产生的转向操纵后恢复至该自动转向操纵控制的情况下，能够在使用电动助力转向装置而使车轮的实际转向角接近目标转向角时适当并且平稳地控制实际转向角的变化速度。本专利技术所涉及的车辆的驾驶辅助装置对具备电动助力转向装置的车辆的驾驶进行辅助，所述电动助力转向装置具有为了控制车轮的转向角而被驱动的电动马达。由所述驾驶辅助装置使用所述电动助力转向装置进行的所述车轮的转向操纵控制包括：自动转向操纵控制，控制所述电动马达，以便生成用于使所述车轮的实际转向角接近目标转向角的转向转矩；以及转向角返回控制，控制所述电动马达，以便当在所述自动转向操纵控制的非执行中由驾驶员执行的转向结束时，生成用于使所述车轮的实际转向角返回至中立点的返回转矩。所述驾驶辅助装置构成为：当在所述自动转向操纵控制中的所述车轮的实际转向角与所述目标转向角之间的第1角度偏差、和所述转向角返回控制中的所述车轮的实际转向角与所述中立点之间的第2角度偏差相等的条件下进行比较的情况下，在所述自动转向操纵控制的执行中进行了所述驾驶员所执行的转向操纵介入后恢复至所述自动转向操纵控制而使所述车轮的实际转向角接近所述目标转向角时，以比在所述转向角返回控制的执行中使所述车轮的实际转向角返回至所述中立点时低的变化速度使所述车轮的实际转向角变化。也可以形成为，所述驾驶辅助装置包括：自动转向操纵控制部，在所述自动转向操纵控制的执行中，计算用于使所述第1角度偏差接近零的基本转向控制量、以及使基于所述第1角度偏差的第1目标转向角速度与所述第1角度偏差的变化速度之间的偏差的绝对值变小的修正项，并计算所计算出的所述基本转向控制量与所述修正项之和来作为最终的转向控制量；以及转向角返回控制部，在所述转向角返回控制的执行中，计算使基于所述第2角度偏差的第2目标转向角速度与所述车轮的实际转向角速度之间的偏差的绝对值变小的返回控制量。也可以形成为，在所述第1角度偏差的绝对值比规定值大的第1角度偏差范围中，当在所述第1角度偏差与所述第2角度偏差相同的条件下进行比较的情况下，所述第1目标转向角速度比所述第2目标转向角速度低。也可以形成为，在所述第1角度偏差的绝对值处于所述规定值以下的第2角度偏差范围中，当在所述第1角度偏差与所述第2角度偏差相等的条件下进行比较的情况下，所述第1目标转向角速度比所述第2目标转向角速度高。也可以形成为，所述第1角度偏差范围当在所述自动转向操纵控制的执行中进行了由所述驾驶员执行的转向操纵介入时被使用。进而，也可以形成为，所述第2角度偏差范围当在所述自动转向操纵控制的执行中未进行由所述驾驶员执行的转向操纵介入而使所述车轮的实际转向角追随所述目标转向角时被使用。也可以形成为，所述修正项是对所述第1目标转向角速度与所述第1角度偏差的变化速度之间的所述偏差乘以第1增益而得到的值。也可以形成为，所述返回控制量是对所述第2目标转向角速度与所述车轮的实际转向角速度之间的所述偏差乘以第2增益而得到的值。进而，也可以形成为，所述第1增益比所述第2增益大。根据本专利技术，当在自动转向操纵控制的执行中进行了由驾驶员执行的转向操纵介入后进行朝自动转向操纵控制的恢复而使车轮的实际转向角向目标转向角接近时，以如下方式控制车轮的实际转向角的变化速度。即，在朝自动转向操纵控制的上述恢复时，当在自动转向操纵控制中的车轮的实际转向角与目标转向角之间的第1角度偏差、和转向角返回控制中的车轮的实际转向角与中立点之间的第2角度偏差相等的条件下进行比较的情况下，以比在转向角返回控制的执行中使车轮的实际转向角向中立点返回时低的变化速度使车轮的实际转向角变化。转向角返回控制是在作为驾驶主体的驾驶员不具有转向的意图时(换言之，在允许实际转向角返回中立点时)执行的。与此相对，在自动转向操纵控制中在由驾驶员执行的转向操纵介入后使实际转向角返回目标转向角的控制不是基于驾驶员的意图的控制(更详细而言，根据该控制，朝驾驶员未必掌握的目标转向角进行转向)。根据本专利技术，在通过这样的自动转向操纵控制而进行朝目标转向角的转向的情况下，与可以说驾驶员能够进一步设想实际转向角的变化的转向角返回控制时相比，能够使实际转向角的变化缓慢。因此，根据本专利技术，既能够抑制与自动转向操纵有关的驾驶员的不协调感，又能够适当且平稳地在上述恢复时控制实际转向角的变化速度。附图说明图1是示出应用本专利技术的实施方式所涉及的驾驶辅助装置的车辆的构成例的概略图。图2是关于使用了EPS装置的转向操纵控制而示出ECU的功能结构的框图。图3是表示由转向角返回控制部执行的转向角返回控制的概要的框图。图4是表示由自动转向操纵控制部执行的自动转向操纵控制的概要的框图。图5是将图4中所示的角度偏差范围R2内的转向角速度设定表的设定例放大示出的图。图6是示出与本专利技术的实施方式所涉及的转向角返回控制以及自动转向操纵控制相关的特征性的处理的例程的流程图。附图标记说明10：车辆；12：前轮；14：后轮；20：转向装置；22：方向盘；24：转向操纵轴；40：电动助力转向(EPS)装置；42：电动马达；44：EPS驱动器；50：电子控制单元(ECU)；52：转矩助力控制部；54本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的驾驶辅助装置，所述车辆具备电动助力转向装置，所述电动助力转向装置具有为了控制车轮的转向角而被驱动的电动马达，所述车辆的驾驶辅助装置的特征在于，由所述驾驶辅助装置使用所述电动助力转向装置进行的所述车轮的转向操纵控制包括：自动转向操纵控制，控制所述电动马达，以便生成用于使所述车轮的实际转向角接近目标转向角的转向转矩；以及转向角返回控制，控制所述电动马达，以便当在所述自动转向操纵控制的非执行中由驾驶员执行的转向结束时，生成用于使所述车轮的实际转向角返回至中立点的返回转矩，所述驾驶辅助装置构成为：当在所述自动转向操纵控制中的所述车轮的实际转向角与所述目标转向角之间的第1角度偏差、和所述转向角返回控制中的所述车轮的实际转向角与所述中立点之间的第2角度偏差相等的条件下进行比较的情况下，在所述自动转向操纵控制的执行中进行了所述驾驶员所执行的转向操纵介入后恢复至所述自动转向操纵控制而使所述车轮的实际转向角接近所述目标转向角时，以比在所述转向角返回控制的执行中使所述车轮的实际转向角返回至所述中立点时低的变化速度使所述车轮的实际转向角变化。

【技术特征摘要】
2017.01.13 JP 2017-0044271.一种车辆的驾驶辅助装置，所述车辆具备电动助力转向装置，所述电动助力转向装置具有为了控制车轮的转向角而被驱动的电动马达，所述车辆的驾驶辅助装置的特征在于，由所述驾驶辅助装置使用所述电动助力转向装置进行的所述车轮的转向操纵控制包括：自动转向操纵控制，控制所述电动马达，以便生成用于使所述车轮的实际转向角接近目标转向角的转向转矩；以及转向角返回控制，控制所述电动马达，以便当在所述自动转向操纵控制的非执行中由驾驶员执行的转向结束时，生成用于使所述车轮的实际转向角返回至中立点的返回转矩，所述驾驶辅助装置构成为：当在所述自动转向操纵控制中的所述车轮的实际转向角与所述目标转向角之间的第1角度偏差、和所述转向角返回控制中的所述车轮的实际转向角与所述中立点之间的第2角度偏差相等的条件下进行比较的情况下，在所述自动转向操纵控制的执行中进行了所述驾驶员所执行的转向操纵介入后恢复至所述自动转向操纵控制而使所述车轮的实际转向角接近所述目标转向角时，以比在所述转向角返回控制的执行中使所述车轮的实际转向角返回至所述中立点时低的变化速度使所述车轮的实际转向角变化。2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置包括：自动转向操纵控制部，在所述自动转向操纵控制的执行中，计算用于使所述第1角度偏差接近零的基本转向控制量、...

【专利技术属性】
技术研发人员：工藤佳夫，国弘洋司，夜部悟，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP