车辆的驾驶辅助装置制造方法及图纸

在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵后恢复自动转向操纵控制的情况下，适当且平稳地控制车轮的实际转向角接近目标转向角时的变化速度。驾驶辅助装置执行使前轮(12)的实际转向角θa接近目标转向角θ1t的自动转向操纵控制和在自动转向操纵控制的非执行中由驾驶员执行的转向结束时使前轮的实际转向角返回中立点的转向角返回控制。驾驶辅助装置构成为：当在角度偏差Δθ1与角度偏差θ2相等的条件下进行比较时，在自动转向操纵控制的执行中进行了驾驶员执行的转向操纵介入后恢复自动转向操纵控制而使前轮的实际转向角接近目标转向角时，以比在转向角返回控制的执行中使前轮的实际转向角返回中立点时低的变化速度使前轮的实际转向角变化。

【技术实现步骤摘要】
车辆的驾驶辅助装置
本专利技术涉及车辆的驾驶辅助装置，更详细而言涉及使用电动助力转向装置来控制车轮的转向角的车辆的驾驶辅助装置。
技术介绍
在专利文献1中公开了一种进行车道维持辅助控制的动力转向(EPS)装置。该EPS装置计算用于对由车辆的驾驶员执行的转向操纵进行助力的基本助力转矩。另外，EPS装置计算用于使车辆在车道的规定位置行驶的车道维持辅助转矩。更详细而言，基于车辆相对于行驶路径的偏移与目标偏移之间的偏差以及偏航角与目标偏航角之间的偏差来实施PID控制，由此来计算车道维持辅助转矩。另外，为了改善车道维持辅助控制时的转向操纵感，EPS装置根据车道维持辅助转矩(车道维持辅助控制量)来修正对基本助力转矩(基本助力控制量)进行补偿的补偿转矩(补偿控制量)。专利文献1：日本特开2007－030612号公报专利文献2：日本特开2015－033942号公报专利文献1所记载的车道维持辅助控制属于对电动助力转向装置的电动马达进行控制以便生成用于使车轮的实际转向角接近目标转向角的转向转矩的“自动转向操纵控制”的一个例子。在自动转向操纵控制的执行中，设想在驾驶员介入并进行转向操纵后恢复至自动转向操纵本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的驾驶辅助装置，所述车辆具备电动助力转向装置，所述电动助力转向装置具有为了控制车轮的转向角而被驱动的电动马达，所述车辆的驾驶辅助装置的特征在于，由所述驾驶辅助装置使用所述电动助力转向装置进行的所述车轮的转向操纵控制包括：自动转向操纵控制，控制所述电动马达，以便生成用于使所述车轮的实际转向角接近目标转向角的转向转矩；以及转向角返回控制，控制所述电动马达，以便当在所述自动转向操纵控制的非执行中由驾驶员执行的转向结束时，生成用于使所述车轮的实际转向角返回至中立点的返回转矩，所述驾驶辅助装置构成为：当在所述自动转向操纵控制中的所述车轮的实际转向角与所述目标转向角之间的第1角度偏差、和所述转...

【技术特征摘要】
2017.01.13 JP 2017-0044271.一种车辆的驾驶辅助装置，所述车辆具备电动助力转向装置，所述电动助力转向装置具有为了控制车轮的转向角而被驱动的电动马达，所述车辆的驾驶辅助装置的特征在于，由所述驾驶辅助装置使用所述电动助力转向装置进行的所述车轮的转向操纵控制包括：自动转向操纵控制，控制所述电动马达，以便生成用于使所述车轮的实际转向角接近目标转向角的转向转矩；以及转向角返回控制，控制所述电动马达，以便当在所述自动转向操纵控制的非执行中由驾驶员执行的转向结束时，生成用于使所述车轮的实际转向角返回至中立点的返回转矩，所述驾驶辅助装置构成为：当在所述自动转向操纵控制中的所述车轮的实际转向角与所述目标转向角之间的第1角度偏差、和所述转向角返回控制中的所述车轮的实际转向角与所述中立点之间的第2角度偏差相等的条件下进行比较的情况下，在所述自动转向操纵控制的执行中进行了所述驾驶员所执行的转向操纵介入后恢复至所述自动转向操纵控制而使所述车轮的实际转向角接近所述目标转向角时，以比在所述转向角返回控制的执行中使所述车轮的实际转向角返回至所述中立点时低的变化速度使所述车轮的实际转向角变化。2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置包括：自动转向操纵控制部，在所述自动转向操纵控制的执行中，计算用于使所述第1角度偏差接近零的基本转向控制量、...

【专利技术属性】
技术研发人员：工藤佳夫，国弘洋司，夜部悟，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP