一种舵轮驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于舵轮技术领域，提供了一种舵轮驱动装置，包括用于驱动舵轮转向的转向机构、舵轮连接机构和用于获取转向机构的转向角度的转向角度获取机构，转向机构包括转向电机、与转向电机连接的电机齿轮以及与舵轮连接机构连接的舵轮齿轮，电机齿轮与舵轮齿轮啮合，转向角度获取机构包括用于与舵轮齿轮啮合的齿轮组件以及用于记录齿轮组件转向角度的绝对式编码器，绝对式编码器与齿轮组件连接；通过转向角度获取机构的齿轮组件与舵轮齿轮啮合，当绝对式编码器记录齿轮组件的转向角度时，可以根据齿轮组件与舵轮齿轮之间的传动比来获得舵轮齿轮的转向角度，从而可实时获取舵轮的转向角度，且采用绝对式编码器记录转向角度的准确度更高。

【技术实现步骤摘要】
一种舵轮驱动装置
本技术属于舵轮
，更具体地说，是涉及一种舵轮驱动装置。
技术介绍
随着我国工厂物流自动化、自动化装配线等领域的蓬勃发展，对AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)的需求也随之增长。特别是最近几年，由于劳动力的减少和成本的增高，AGV的需求有了更加明显的增加。AGV是装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，且具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。AGV具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一。AGV中的关键部件之一是舵轮驱动装置，而为了获取舵轮在运动过程中的实时转向位置，目前采用的方法都是在舵轮出厂时配置增量式编码器，通过增量式编码器对舵轮运动过程中的实时转向位置进行监测。然而增量式编码器受断电的影响较大，断电后必须自动回零后才能继续工作，因而其位置的准确性无法保证。在现有技术的一种方案中，对于传动比为5的情况，1024圈绝对值编码器不能完全对舵轮的转向角度进行跟踪，这是因为：0～4圈代表舵轮转第1圈，5～9圈代表舵轮转第2圈,1015～1019代表舵轮转第204圈，1020～1023/0代表舵轮转第205圈；当舵轮同一个方向转动205圈以后，由于1024圈绝对值编码器内部发生折叠，此时读到的全是0，可能是第一圈的位于0～1/5×2π，也可能是第205圈的4/5×2π～5/52×π，无法推断舵轮实际位置。在现有技术的一种方案中，在舵轮转向电机上加装绝对式编码器，且整体采用转向电机、减速机和回转齿轮的方案。当减速比为16、传动比为5时，需要定制80圈绝对值编码器，不仅增加时间，而且增加成本。当减速比为16、传动比为4时，可使用1024圈绝对式编码器，其分辨率为1024；设位置读数X,圈数读数Y＝64i+y(y＝0～63，i＝0～15),y＝Y/64，即可得到当前舵轮的位置即可得这种方式计算复杂。在现有技术的一种方案中，在舵轮转向电机上加装绝对式编码器，且整体采用转向电机和回转齿轮的方案。当传动比为5时，需要定制5圈绝对值编码器，不仅增加时间，而且增加成本。当传动比为4时，可使用1024圈绝对值编码器，分辨率为1024；设位置读数X,圈数读数Y＝4i+y(y＝0～3，i＝0～255),y＝Y/4，即可得到当前舵轮位于的位置即但是这种方式计算复杂。以上不足，有待改进。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种舵轮驱动装置，以解决现有技术中存在的舵轮驱动装置获取转向角度的准确性无法保证的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种舵轮驱动装置，包括用于驱动舵轮转向的转向机构、用于与所述舵轮连接的舵轮连接机构和用于获取所述转向机构的转向角度的转向角度获取机构；所述转向机构包括转向电机、与所述转向电机连接的电机齿轮以及与所述舵轮连接机构连接的舵轮齿轮，所述电机齿轮与所述舵轮齿轮啮合；所述转向角度获取机构包括用于与所述舵轮齿轮啮合的齿轮组件以及用于记录所述齿轮组件转向角度的绝对式编码器，所述绝对式编码器与所述齿轮组件连接。进一步地，所述齿轮组件包括与所述舵轮齿轮啮合的第一齿轮、与所述第一齿轮共轴连接的第二齿轮以及与所述第二齿轮啮合的第三齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮所在的轴为第一连接轴，所述第三齿轮连接有第二连接轴，所述第二连接轴与所述绝对式编码器连接；所述第一齿轮与所述舵轮齿轮的传动比为第一传动比，所述第二齿轮与所述第三齿轮的传动比为第二传动比，所述第一传动比与所述第二传动比相同。进一步地，所述第一传动比为2～6。进一步地，所述第一传动比为4。进一步地，所述舵轮驱动装置还包括用于固定所述转向机构和所述转向角度获取机构的固定支架，所述固定支架设有用于连接所述电机齿轮的电机齿轮固定部、用于连接所述舵轮齿轮的舵轮齿轮固定部以及用于连接所述齿轮组件的齿轮组件固定部。进一步地，所述电机齿轮固定部开设有电机齿轮固定部通孔，所述转向电机的转向电机轴穿过所述电机齿轮固定部通孔与所述电机齿轮连接。进一步地，所述齿轮组件固定部与所述第一连接轴相对应的位置开设有第一连接轴通孔，所述第一连接轴穿设在所述第一连接轴通孔中且可相对所述第一连接轴通孔转动；所述齿轮组件固定部与所述第二连接轴相对应的位置开设有第二连接轴通孔，所述第二连接轴穿设在所述第二连接轴通孔中且可相对所述第二连接轴通孔转动；所述绝对式编码器固定连接在所述齿轮组件固定部且与所述第二连接轴的一端连接。进一步地，所述绝对式编码器为单圈绝对值编码器。进一步地，所述舵轮驱动装置还包括减速机，所述转向电机、所述减速机与所述电机齿轮依次连接。进一步地，所述舵轮驱动装置还包括用于驱动所述舵轮的牵引电机，所述牵引电机与所述舵轮连接机构连接。本技术提供的一种舵轮驱动装置的有益效果在于：(1)由于设置了转向角度获取机构，通过转向角度获取机构的齿轮组件与舵轮齿轮啮合；当绝对式编码器记录齿轮组件的转向角度时，则可以根据齿轮组件与舵轮齿轮之间的传动比来获得舵轮齿轮的转向角度，从而可以实时获取舵轮的转向角度，操作简单方便。(2)由于绝对式编码器的每一个位置绝对唯一，因此不受断电影响，且具有误差不累计、抗干扰能力强等特点，采用绝对式编码器记录转向角度时，即便是在断电的情况下也可以记录转向位置，准确度更高。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的舵轮驱动装置的整体结构示意图一；图2为本技术实施例提供的舵轮驱动装置的整体结构示意图二；图3为本技术实施例提供的舵轮驱动装置的爆炸结构示意图；图4为本技术实施例提供的舵轮驱动装置的转向机构的局部结构示意图；图5为本技术实施例提供的舵轮驱动装置的转向角度获取机构的局部结构示意图一；图6为本技术实施例提供的舵轮驱动装置的转向角度获取机构的局部结构示意图二；图7为本技术实施例提供的舵轮驱动装置的固定支架的结构示意图；图8为本技术实施例提供的舵轮驱动装置的牵引电机的结构示意图。其中，图中各附图标记：1-转向机构；11-转向电机；111-转向电机固定孔；12-电机齿轮；13-舵轮齿轮；14-减速机；141-减速机连接部；142-转向电机连接孔；143-减速机固定孔；2-舵轮连接机构；3-转向角度获取机构；31-齿轮组件；311-第一齿轮；312-第二齿轮；313-第三齿轮；314-第一连接轴；3141-第一齿轮连接部；3142-第二齿轮连接部；315-第二连接轴；316-第一连接块；3161-第一连接块固定孔；317-第二连接块；3171-第二连接块固定孔；318-第三连接块；3181-第三连接块通孔；3182-编码器连接孔；32-绝对式编码器；321-编码器连接部；4-固定支架；41-电机齿轮固定部；411-电机齿轮固定部通孔；412-电机齿轮固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵轮驱动装置，其特征在于：包括用于驱动舵轮转向的转向机构、用于与所述舵轮连接的舵轮连接机构和用于获取所述转向机构的转向角度的转向角度获取机构；所述转向机构包括转向电机、与所述转向电机连接的电机齿轮以及与所述舵轮连接机构连接的舵轮齿轮，所述电机齿轮与所述舵轮齿轮啮合；所述转向角度获取机构包括用于与所述舵轮齿轮啮合的齿轮组件以及用于记录所述齿轮组件转向角度的绝对式编码器，所述绝对式编码器与所述齿轮组件连接。

【技术特征摘要】
1.一种舵轮驱动装置，其特征在于：包括用于驱动舵轮转向的转向机构、用于与所述舵轮连接的舵轮连接机构和用于获取所述转向机构的转向角度的转向角度获取机构；所述转向机构包括转向电机、与所述转向电机连接的电机齿轮以及与所述舵轮连接机构连接的舵轮齿轮，所述电机齿轮与所述舵轮齿轮啮合；所述转向角度获取机构包括用于与所述舵轮齿轮啮合的齿轮组件以及用于记录所述齿轮组件转向角度的绝对式编码器，所述绝对式编码器与所述齿轮组件连接。2.如权利要求1所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述齿轮组件包括与所述舵轮齿轮啮合的第一齿轮、与所述第一齿轮共轴连接的第二齿轮以及与所述第二齿轮啮合的第三齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮所在的轴为第一连接轴，所述第三齿轮连接有第二连接轴，所述第二连接轴与所述绝对式编码器连接；所述第一齿轮与所述舵轮齿轮的传动比为第一传动比，所述第二齿轮与所述第三齿轮的传动比为第二传动比，所述第一传动比与所述第二传动比相同。3.如权利要求2所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述第一传动比为2～6。4.如权利要求3所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述第一传动比为4。5.如权利要求2所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述舵轮驱动装置还包括用于固定所述转向机构和所述转向角度获取机构的固...

【专利技术属性】
技术研发人员：周全，郑明亮，
申请(专利权)人：深圳市功夫机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44