本发明专利技术公开了一种无人机电机直交轴电感测量方法，其中，包括：分别在电机三相绕组中的各相绕组开路时获取第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值；根据三相电路等效电感公式、三相绕组电感矩阵公式以及所述第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值求得三相绕组的第一相电感值、第二相电感值；根据三相绕组电感矩阵公式、三相电路等效电感公式、Clarke‑Park变换公式以及所述第一相电感值、第二相电感值，分别求得直轴电感值和交轴电感值，并作为结果输出。本发明专利技术公开的无人机电机直交轴电感测量方法，不仅弥补了目前没有专门测量电机直交轴电感参数的技术空白，而且可以实现快速便捷地测量无人机电机直交轴电感参数。
【技术实现步骤摘要】
无人机电机直交轴电感测量方法、装置、设备和存储介质
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机电感测量技术，具体的说是一种无人机电机直交轴电感测量方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
近年来电动无人机发展迅猛，在军事、公安、农业、航拍等领域用用广泛。目前无人机绝大部分都采用永磁无刷电机驱动。永磁无刷电机结构简单、体积小、运行效率高、功率因数高、转动惯量小，被广泛应用在航天、电动汽车等驱动系统中。多旋翼无人机电机绝大部分采用的都是永磁无刷电机。在开发无人机控制器时，需要测量永磁无刷电机直交轴dq轴的电感参数。目前，现有技术中还没有专门的能够快速测量永磁无刷电机直交轴dq轴电感参数的方法。在现有技术中，如果需要测量电机直交轴dq轴电感，采用其他间接的测量方法，不仅测量的步骤复杂，而且操作困难、测量误差较大，不符合开发无人机控制器时需要快速便捷地测量电机直交轴dq轴电感参数的技术要求。因此，现在迫切需要研究出一种无人机电机直交轴dq轴电感测量方法、装置、设备和存储介质。通过无人机电机直交轴电感测量方法打破现有技术中的技术空白，同时实现快速便捷地测量无人机电机直交轴的电感参数。
技术实现思路
鉴于现有技术存在的上述缺陷或不足，本专利技术的目的在于提供一种无人机电机直交轴电感测量方法、装置、设备和存储介质。本专利技术提供的无人机电机直交轴电感测量方法、装置、设备和存储介质，利用了无人机电机的固有特性，不仅弥补了目前没有专门测量电机直交轴电感参数的技术空白，而且可以实现快速便捷地测量无人机电机直交轴电感参数的技术效果。为了实现上述目的，本申请实施例提供了一种无人机电机直交轴电感测量方法，其中，包括：分别在电机三相绕组中的各相绕组开路时获取第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值；根据三相电路等效电感公式、三相绕组电感矩阵公式以及所述第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值求得三相绕组的第一相电感值、第二相电感值；根据三相绕组电感矩阵公式、三相电路等效电感公式、Clarke-Park变换公式以及所述第一相电感值、第二相电感值，分别求得直轴电感值和交轴电感值，并作为结果输出。进一步的，所述根据三相绕组电感矩阵公式、三相电路等效电感公式、Clarke-Park变换公式以及所述第一相电感值、第二相电感值，分别求得直轴电感值和交轴电感值，并作为结果输出包括：根据三相绕组电感矩阵公式以及Clarke-Park变换公式求得电机直轴电感值计算公式和交轴电感值计算公式；根据电机直轴电感值计算公式和交轴电感值计算公式和所述第一相电感值、第二相电感值计算出直轴电感值和交轴电感值，并作为结果输出。进一步的，所述第一绕线电感值、第二绕线电感值、第三绕线电感值分别通过数字电桥测量。进一步的，所述第一相电感值的计算方式为：LA＝(L1+L2+L3)/9其中，L1为所述第一绕线电感值；L2为所述第二绕线电感值；L3为所述第三绕线电感值；LA为所述第一相电感值。进一步的，所述第二相电感值的计算方式为：LB＝LB2/cos2θ其中，LB2为第二相电感值的第二分量；θ为电机转子的静态位置角；LB为所述第二相电感。第二相电感值的第二分量LB2的计算公式为：其中，LB1为第二相电感值的第一分量；LB2为第二相电感值的第二分量；LB3为第二相电感值的第三分量；L1为所述第一线电感值；L2为所述第二线电感值；L3为所述第三线电感值；LA为所述第一相电感值。电机转子的静态位置角θ的计算方式为：2θ＝arctan(LBsin/LBcos)其中：其中，LBsin和LBcos为赋值的两个中间变量，以便于计算。进一步的，所述直轴电感值的计算方式为：Ld＝3(LA+LB)/2其中，LA为所述第一相电感值；LB为所述第二相电感值；Ld为所述直轴电感值。进一步的，所述交轴电感值的计算方式为：Lq＝3(LA-LB)/2其中，LA为所述第一相电感值；LB为所述第二相电感值；Lq为所述交轴电感值。进一步的，所述无人机电机直交轴电感测量方法，还包括：测量多组所述直轴电感值和所述交轴电感值，并分别取平均值，得到直轴电感平均值和交轴电感平均值。另一方面，本申请实施例提供了一种无人机电机直交轴电感测量装置，其中，包括：线电感值获取单元：配置用于分别在电机三相绕组中的各相绕组开路时获取第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值；相电感值计算单元：配置用于根据三相电路等效电感公式、三相绕组电感矩阵公式以及所述第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值求得三相绕组的第一相电感值、第二相电感值；直交轴电感值计算单元：配置用于根据三相电感矩阵公式、三相电路等效电感公式、Clarke-Park变换公式以及所述第一相电感值、第二相电感值，分别求得直轴电感值和交轴电感值，并作为结果输出。进一步的，所述直交轴电感值计算单元包括：公式计算子单元：配置用于根据三相绕组电感矩阵公式以及Clarke-Park变换公式求得电机直轴电感值计算公式和交轴电感值计算公式；电感值计算子单元：配置用于根据电机直轴电感值计算公式和交轴电感值计算公式和所述第一相电感值、第二相电感值计算出直轴电感值和交轴电感值，并作为结果输出。进一步的，所述相电感值计算单元包括：第一相电感值计算子单元：配置用于所述第一相电感值的计算方式为：LA＝(L1+L2+L3)/9其中，L1为所述第一线电感值；L2为所述第二线电感值；L3为所述第三线电感值；LA为所述第一相电感值。进一步的，所述相电感值计算单元包括：第二相电感值计算子单元：配置用于所述第二相电感值的计算方式为：LB＝LB2/cos2θ其中，LB2为所述第二相电感值的第二分量；θ为永磁体静态位置角；LB为所述第二相电感。第二相电感值的第二分量LB2的计算方式为：其中，LB1为所述第二相电感值的第一分量；LB2为所述第二相电感值的第二分量；LB3为所述第二相电感值的第三分量；L1为所述第一线电感值；L2为所述第二线电感值；L3为所述第三线电感值；LA为所述第一相电感值。电机转子的静态位置角θ的计算方式为：2θ＝arctan(LBsin/LBcos)其中：其中，LBsin和LBcos为赋值的两个中间变量，以便于计算。进一步的，所述计算公式子单元包括：直轴电感值计算公式模块：配置用于所述直轴电感值的计算方式为：Ld＝3(LA+LB)/2其中，LA为所述第一相电感值；LB为所述第二相电感值；Ld为所述直轴电感值。进一步的，所述计算公式子单元包括：交轴电感值计算公式模块：配置用于所述交轴电感值的计算方式为：Lq＝3(LA-LB)/2其中，LA为所述第一相电感值；LB为所述第二相电感值；Lq为所述交轴电感值。进一步的，所述无人机电机直交轴电感测量装置还包括：电感平均值计算单元：配置用于测量多组所述直轴电感值和所述交轴电感值，并分别取平均值，得到直轴电感平均值和交轴电感平均值。另一方面，本申请实施例提供了一种无人机电机直交轴电感测量设备，所述设备包括：一个或多个处理器；数据存储器，用于存储所述三相电路等效电感公式、三相电感矩阵公式以及Clarke-Park变换公式以及一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上述任一项所述的方法。另一方面，本申请实施例本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，包括：分别在电机三相绕组中的各相绕组开路时获取第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值；根据三相电路等效电感公式、三相绕组电感矩阵公式以及所述第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值求得三相绕组的第一相电感值、第二相电感值；根据三相绕组电感矩阵公式、三相电路等效电感公式、Clarke‑Park变换公式以及所述第一相电感值、第二相电感值，分别求得直轴电感值和交轴电感值，并作为结果输出。
【技术特征摘要】
1.一种无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，包括：分别在电机三相绕组中的各相绕组开路时获取第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值；根据三相电路等效电感公式、三相绕组电感矩阵公式以及所述第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值求得三相绕组的第一相电感值、第二相电感值；根据三相绕组电感矩阵公式、三相电路等效电感公式、Clarke-Park变换公式以及所述第一相电感值、第二相电感值，分别求得直轴电感值和交轴电感值，并作为结果输出。2.根据权利要求1所述的无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，所述根据三相绕组电感矩阵公式、三相电路等效电感公式、Clarke-Park变换公式以及所述第一相电感值、第二相电感值，分别求得直轴电感值和交轴电感值，并作为结果输出包括：根据三相绕组电感矩阵公式以及Clarke-Park变换公式求得电机直轴电感值计算公式和交轴电感值计算公式；根据电机直轴电感值计算公式和交轴电感值计算公式和所述第一相电感值、第二相电感值计算出直轴电感值和交轴电感值，并作为结果输出。3.根据权利要求1所述的无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，所述第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值分别通过数字电桥测量。4.根据权利要求1所述的无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，所述第一相电感值的计算方式为：LA＝(L1+L2+L3)/9其中，L1为所述第一线电感值；L2为所述第二线电感值；L3为所述第三线电感值；LA为所述第一相电感值。5.根据权利要求1所述的无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，所述第二相电感值的计算方式为：LB＝LB2/cos2θ其中，LB2为所述第二相电感值的第二分量；θ为电机转子的静态位置角；LB为所述第二相电感。第二相电感值的第二分量LB2的计算方式为：其中，LB1为所述第二相电感值的第一分量；LB2为所述第二相电感值的第二分量；LB3为所述第二相电感值的第三分量；L1为所述第一线电感值；L2为所述第二线电感值；L3为所述第三线电感值；LA为所述第一相电感值。电机转子的静态位置角θ的计算方式为：2θ＝arctan(LBsin/LBcos)其中：其中，LBsin和LBcos为赋值的两个中间变量，以便于计算。6.根据权利要求1所述的无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，所述直轴电感值的计算方式为：Ld＝3(LA+LB)/2其中，LA为所述第一相电感值；LB为所述第二相电感值；Ld为所述直轴电感值。7.根据权利要求1所述的无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，所述交轴电感值的计算方式为：Lq＝3(LA-LB)/2其中，LA为所述第一相电感值；LB为所述第二相电感值；Lq为所述交轴电感值。8.根据权利要求1所述的无人机电机直交轴电感测量方法，其特征在于，所述无人机电机直交轴电感测量方法，还包括：测量多组所述直轴电感值和所述交轴电感值，并分别取平均值，得到直轴电感平均值和交轴电感平均值。9.一种无人机电机直交轴电感测量装置，其特征在于，包括：线电感值获取单元：配置用于分别在电机三相绕组中的各相绕组开路时获取第一线电感值、第二线电感值、第三线电感值；相电感值计算单元：配置用于根据三相电路等效电感公式、三相绕组电感矩阵公式以及所述第一线电感值、第二线电感值、第三线电...
【专利技术属性】
技术研发人员：洪为伟，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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