一种履带底盘行走装置及排爆机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种履带底盘行走装置及排爆机器人。本实用新型专利技术的履带底盘行走装置包括底盘以及安装在底盘两侧的履带轮，所述履带轮上缠绕有履带，所述底盘中部位置或靠近中部位置设有翻越凸起障碍物时供履带朝底盘内陷的让位区域。使用本实用新型专利技术的履带底盘行走装置面对高、低起伏的路况时，履带倾轧到凸起障碍物，履带可向让位区域内陷，使履带刚性得到有效释放，底盘不易倾翻。

【技术实现步骤摘要】
一种履带底盘行走装置及排爆机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种履带底盘行走装置及排爆机器人。
技术介绍
排爆机器人是一种可以拆解、转移爆炸物的自动化设备，用于代替人侦察、拆除、运输可疑爆炸物，适用于商场、超市、地铁站、机场等人员密集、环境复杂场所的可疑爆炸物处置。随着反恐形势的日益严峻，可疑爆炸物安装的位置更为隐蔽、复杂，比如爆炸物被安放在高楼上或山地中，这对排爆机器人的爬坡和越障能力提出了更高的要求。现有排爆机器底盘行走装置包括轮式、履带式等形式。实际使用过程中发现轮式底盘行走装置行走不稳定，当轮式排爆机器人钳住爆炸物行走时，一旦爆炸物掉落，易引发爆炸物爆炸。现有履带式排爆机器人的底盘行走装置包括驱动轮、涨紧轮，为增强履带底盘的承重能力往往在驱动轮与涨紧轮之间设置支重轮。但现有履带式排爆机器人当通过楼梯等高、低起伏路况时，极易造成倾翻。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种履带底盘行走装置，可适用高、低起伏路况，具有较强的通过性；本技术的目的还在于提供一种安装上述履带底盘行走装置的排爆机器人。为实现上述目的，本技术的履带底盘行走装置的技术方案是：技术方案1：一种履带底盘行走装置，包括底盘以及安装在底盘两侧的履带轮，所述履带轮上缠绕有履带，所述底盘中部位置或靠近中部位置设有翻越凸起障碍物时供履带朝底盘内陷的让位区域。使用本技术的履带底盘行走装置面对高、低起伏的路况时，当履带倾轧到凸出物体时，履带可向让位区域凹陷，使履带刚性得到有效释放，底盘不易倾翻，增强了底盘通过性。技术方案2，在技术方案1的基础上：所述履带轮包括分别位于履带两端的驱动轮、涨紧轮，所述驱动轮与涨紧轮之间设有支重轮，所述让位区域位于中间的两个支重轮之间。驱动轮、涨紧轮及支重轮可使履带底盘行走装置稳定使用。技术方案3，在技术方案2的基础上：所述支重轮为四个，所述让位区域位于中间的两个支重轮之间。四个支重轮可支撑较高重量的底盘及底盘上方的物体，有利于增强底盘行走装置的适用性，让位区域位于中间的两个支重轮之间有利于履带底盘行走装置稳定。技术方案4，在技术方案3的基础上：所述驱动轮位于支重轮的斜上方。驱动轮为与支重轮的斜上方使得驱动轮与支重轮之间的履带与水平履带呈斜向上的夹角，有利于底盘行走装置攀爬具有一定高度的障碍物。技术方案5，在技术方案1的基础上：所述底盘上还设有用于承托履带的托带轮。托带轮可承托底盘上方的履带，有利于底盘行走装置稳定使用。技术方案6，在技术方案1~5任一技术方案的基础上：所述底盘在前后方向上设有与让位区域对应的用于避让障碍物的凹部。凹部可避让凸起障碍物，对于一些高低起伏较大的路况，设置凹部有利于防止底盘行走装置倾翻。本技术的排爆机器人的技术方案是：技术方案1：一种排爆机器人包括底盘行走装置以及安装在底盘行走装置上方的排爆机械手，所述履带底盘行走装置履带底盘行走装置，包括底盘以及安装在底盘两侧的履带轮，所述履带轮上缠绕有履带，所述底盘中部位置或靠近中部位置设有翻越凸起障碍物时供履带朝底盘内陷的让位区域。使用本技术的排爆机器人面对高、低起伏路况时，当履带倾轧到凸出物体时，履带可向让位区域凹陷，使履带刚性得到有效释放，底盘不易倾翻，增强了底盘通过性。技术方案2，在技术方案1的基础上：所述履带轮包括分别位于履带两端的驱动轮、涨紧轮，所述驱动轮与涨紧轮之间设有支重轮，所述让位区域位于中间的两个支重轮之间。驱动轮、涨紧轮及支重轮可使履带底盘行走装置稳定使用。技术方案3，在技术方案2的基础上：所述支重轮为四个，所述让位区域位于中间的两个支重轮之间。四个支重轮可支撑较高重量的底盘及底盘上方的物体，有利于增强底盘行走装置的适用性，让位区域位于中间的两个支重轮之间有利于履带底盘行走装置稳定。技术方案4，在技术方案3的基础上：所述驱动轮位于支重轮的斜上方。驱动轮为与支重轮的斜上方使得驱动轮与支重轮之间的履带与水平履带呈斜向上的夹角，有利于底盘行走装置攀爬具有一定高度的障碍物。技术方案5，在技术方案1的基础上：所述底盘上还设有用于承托履带的托带轮。托带轮可承托底盘上方的履带，有利于底盘行走装置稳定使用。技术方案6，在技术方案1~5任一技术方案的基础上：所述底盘在前后方向上设有与让位区域对应的用于避让障碍物的凹部。凹部可避让凸起障碍物，对于一些高低起伏较大的路况，设置凹部有利于防止底盘行走装置倾翻。附图说明图1为本技术的履带底盘行走装置的实施例1的结构示意图；图2为本技术的履带底盘行走装置的实施例2的结构示意图；图3为本技术的履带底盘行走装置的实施例3的结构示意图；图4为本技术的履带底盘行走装置的实施例4的结构示意图；图5为本技术的排爆机器人的实施例的结构示意图；附图中：1、驱动轮；2、涨紧轮；3、支重轮；4、托带轮；5、凹部；6、履带；7、支重轮；8、支重轮；9、支重轮；10、排爆机械手；11、控制器；12、防爆球。具体实施方式下面结合附图对本技术的实施方式作进一步说明。本技术的履带底盘行走装置的具体实施例1，如图1所示，一种履带底盘行走装置包括底盘,以及安装在底盘两侧的履带6，履带6内布置有驱动轮1、涨紧轮2、支重轮3以及托带轮4，本实施例中的履带底盘行走装置行走时，驱动轮1驱动履带6行走，涨紧轮2张紧履带6，支重轮3支撑底盘重量并传递履带6动力，托带轮4起到承托底盘上部履带6的作用。本实施例中的驱动轮1位于底盘的左端，驱动轮1轮径大于支重轮3以及涨紧轮2的轮径，驱动轮1位于支重轮3的斜上方，驱动轮1与支重轮3之间的履带6与水平方向呈一定夹角，这样设计的好处是履带底盘行走装置可攀爬具有一定高度的障碍物，有利于增强履带底盘行走装置的通过性。底盘的下侧安装有四个支重轮3，支重轮3两两一组，其中一组布置于靠近驱动轮1的一端，另一组布置于靠近涨紧轮2的一端，中间的两个支重轮3之间具有供履带6内陷的让为区域。这样设计有利于支重轮3对底盘支撑，可以增强履带底盘行走装置的承重能力，可使履带底盘行走装置具有更强的适用性。中间两个支重轮3之间的底盘底部具有供障碍物通入的凹部5，凹部5与让位区域对应。设置凹部5的好处是当本实施例中的履带底盘行走装置在通过类似楼梯这样连续高低起伏的路况时，障碍物可通入凹部5，有利于底盘稳定。本实施例中的履带底盘行走装置中的托带轮4位于底盘上方履带6的下面。本技术的履带底盘行走装置的具体实施例2，如图2示，本实施例中的底盘上方不设置托带轮，其他与实施例1相同，不再赘述。本技术的履带底盘行走装置的具体实施例3，如图3所示，本实施例中的具有一个支重轮7，支重轮7位于驱动轮1的斜后方，这样设计的好处有利于降低履带底盘行走装置的重量，但也有降低履带底盘行走装置的承重能力。其他与实施例1相同，不再赘述。本技术的履带底盘行走装置的具体实施例4，如图4所示，本实施例中的具有两个支重轮，支重轮8位于驱动轮1的斜后方，支重轮9位于涨紧轮2的前方，这样设计的好处有利于降低履带底盘行走装置的重量，但也有降低履带底盘行走装置的承重能力。其他与实施例1相同，不再赘述。本技术的排爆机器人包括履带底盘行走装置以及安装在履带底盘行走装置上的排爆机械手19、控制器11和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.履带底盘行走装置，包括底盘以及安装在底盘两侧的履带轮，所述履带轮上缠绕有履带，其特征在于：所述底盘中部位置或靠近中部位置设有翻越凸起障碍物时供履带朝底盘内陷的让位区域。

【技术特征摘要】
1.履带底盘行走装置，包括底盘以及安装在底盘两侧的履带轮，所述履带轮上缠绕有履带，其特征在于：所述底盘中部位置或靠近中部位置设有翻越凸起障碍物时供履带朝底盘内陷的让位区域。2.根据权利要求1所述的履带底盘行走装置，其特征在于：所述履带轮包括分别位于履带两端的驱动轮、涨紧轮，所述驱动轮与涨紧轮之间设有支重轮，所述让位区域位于两个支重轮之间。3.根据权利要求2所述的履带底盘行走装置，其特征在于：所述支重轮为四个，所述让位区域位于中间的两个支重轮之间。4.根据权利要求3所述的履带底盘行走装置，其特征在于：所述驱动轮位于支重轮的斜上方。5.根据权利要求1所述的履带底盘行走装置，其特征在于：所述底盘上还设有用于承托履带的托带轮。6.根据权利要求1~5任一项所述的履带底盘行走装置，其特征在于：所述底盘在前后方向上设有与让位区域对应的用于避让障碍物的凹部。7.排爆机器人，包括履带底盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：王恩，陈晓东，相里晓军，刘春梅，罗国生，
申请(专利权)人：三门峡市天康成套设备有限责任公司，
类型：新型
国别省市：河南,41