一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人制造技术

本发明专利技术一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人，包括摇臂式履带驱动系统和机身系统，所述机身系统包括机身，所述机身上开设有砝码储存槽，以存放砝码，所述砝码储存槽上滑动连接有槽盖，所述机身两侧设置有多个所述摇臂式履带驱动系统。根据电梯检测过程中，沉重的检测砝码由人工搬运十分困难的特点，设计一种通过操作员远程遥控，可以快速移动、灵活转向、并且具备攀越如楼梯等障碍物的砝码搬运机器人。本发明专利技术利用机器人实现大规模砝码搬运，操作方便简单，快速高效。从根本上节约了人工成本，并且大幅提升了搬运效率，此外本发明专利技术不仅可以应用在楼梯检测，在其他搬运领域有着广泛的适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人
：本专利技术涉及电梯质量检测
，具体涉及一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人。
技术介绍
：随着越来越多的高楼大厦拔地而起，电梯作为一种特殊的高层建筑交通工具与我们的生活越来越息息相关。但随着电梯的不断普及，因电梯所导致的事故也是不绝于耳，因此对于电梯的定期检测和安全评估也显得越来越重要。根据现有的相关规定对在用电梯的定期检测是要求不同型号的电梯采用不同质量的砝码进行测试与评估，而检测砝码质量通常在1600kg以上，目前在对电梯检测时基本靠人工搬运砝码，耗费大量人力，测试时候周期长，效率低。研究一种电梯定检砝码自动搬运机器人对于建立科学、系统、合理高效的方式规范在用电梯检测配重砝码规格及其自行走搬运技术，指导和规范在用电梯安全评估，确保电梯年检能够安全精确、高效的进行等方面都有着重要意义。
技术实现思路
：本专利技术的目的是提供一种具有爬楼功能的电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人，辅助电梯进行安全检测。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术提供的一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人，包括摇臂式履带驱动系统和机身系统，所述机身系统包括机身，所述机身上开设有砝码储存槽，以存放砝码，所述砝码储存槽上滑动连接有槽盖，所述机身两侧设置有多个所述摇臂式履带驱动系统；所述摇臂式履带驱动系统包括履带、主动轮、从动轮、主从动轮连接架、主动轮驱动轴及摇臂驱动轴，所述主动轮和从动轮嵌装于所述履带的两端，且均与所述履带啮合连接，所述主从动轮连接架的两端分别固定连接于所述主动轮和从动轮，所述主动轮驱动轴一端的端部固定连接于所述主动轮，所述摇臂驱动轴一端的端部固定连接于所述主从动轮连接架；所述机身内部还设置有主驱动电机、摇臂驱动电机、主传动轴、差速器、摇臂传动轴、锂电池、运动控制电路板及无线接收模块，所述主驱动电机通过所述主传动轴驱动所述差速器运动，所述差速器带动所述主动轮驱动轴转动，所述摇臂驱动电机通过所述摇臂传动轴带动所述摇臂驱动轴转动，所述主驱动电机、所述摇臂驱动电机、所述锂电池及所述无线接收模块均通过线路与所述运动控制电路板相连接。所述主驱动电机输出轴上设置的第一输出齿轮与所述主传动轴中部设置的第一输入齿轮相啮合，所述主传动轴两个端部设置的第二输出齿轮与差速器上设置的第二输入齿轮相啮合，所述差速器上设置的第三输出齿轮与所述主动轮驱动轴一端端部设置的第三输入齿轮相啮合，所述主动轮驱动轴另一端的端部固定连接于所述主动轮。所述摇臂驱动电机输出轴上设置的第四输出齿轮与摇臂传动轴中部设置的第四输入齿轮相啮合，所述摇臂传动轴两个端部设置的第五输出齿轮与所述摇臂驱动轴上设置的第五输入齿轮相啮合。所述摇臂驱动轴与所述主动轮驱动轴轮毂连接。所述主动轮驱动轴上设置有电磁制动器，所述电磁制动器通过线路与所述运动控制电路板相连接。所述机身上设置有第一摇臂式履带驱动系统和第二摇臂式履带驱动系统，在所述机身内部设置第一摇臂驱动电机和第二摇臂驱动电机，所述第一、第二摇臂驱动电机均通过线路与所述运动控制电路板相连接，所述第一摇臂驱动电机驱动所述第一摇臂式履带驱动系统，所述第二摇臂驱动电机驱动所述第二摇臂式履带驱动系统。所述机身上设置有第一、第二、第三及第四摇臂式履带驱动单元，四个所述摇臂式履带驱动单元呈矩形分布，且所述第一、第三摇臂式履带驱动单元位于机身同一侧，所述第二、第四摇臂式履带驱动单元位于机身同一侧，所述第一、第二摇臂式履带驱动单元组成所述第一摇臂式履带驱动系统，所述第三、第四摇臂式履带驱动单元组成所述第二摇臂式履带驱动系统，所述第一摇臂驱动电机驱动所述第一摇臂式履带驱动系统，所述第二摇臂驱动电机驱动所述第二摇臂式履带驱动系统。所述第二输出齿轮、第二输入齿轮、第三输出齿轮及第三输入齿轮均为锥齿轮。所述履带包括履带筋板，两块相邻所述履带筋板之间通过履带销固定连接。所述主从动轮连接架两端分别通过螺钉固定连接于所述主动轮和所述从动轮。所述摇臂式履带驱动系统还包括侧板，所述侧板一端通过螺钉固定连接于所述主动轮，其另一端通过螺钉固定连接于所述从动轮。所述主动轮与所述主动轮驱动轴之间通过花键固定连接。所述锂电池由螺栓固装于所述机身中部。所述机身表面还设置有指示灯面板，其通过线路与所述运动控制电路板相连接，通过所述指示灯面板来显示机器人是处于工作状态还是停机状态，以及显示锂电池的电量多少。本专利技术一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人的有益效果：本专利技术根据电梯检测过程中，沉重的检测砝码由人工搬运十分困难的特点，设计一种通过操作员远程遥控，可以快速移动、灵活转向、并且具备攀越如楼梯等障碍物的砝码搬运机器人。本专利技术利用机器人实现大规模砝码搬运，操作方便简单，快速高效。从根本上节约了人工成本，并且大幅提升了搬运效率，此外本专利技术不仅可以应用在楼梯检测，在其他搬运领域有着广泛的适用性。附图说明：图1是本专利技术一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人的结构示意图；图2是本专利技术一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人的机身内部结构装配示意图；图3是本专利技术一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人的内部传动结构示意图；图4是本专利技术一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人的内部电路连接示意图；图5是本专利技术的摇臂式履带驱动系统的结构示意图；图中：1-机身，2-砝码储存槽，3-砝码，4-槽盖，5-履带，6-主动轮，7-从动轮，8-主从动轮连接架，9-主动轮驱动轴，10-摇臂驱动轴，11-电磁制动器，12-主驱动电机，13-摇臂驱动电机，131-第一摇臂驱动电机，132-第二摇臂驱动电机，133-第一摇臂式履带驱动单元，134-第二摇臂式履带驱动单元，135-第三摇臂式履带驱动单元，136-第四摇臂式履带驱动单元，14-主传动轴，15-差速器，16-摇臂传动轴，17-锂电池，18-运动控制电路板，19-无线接收模块，20-第一输出齿轮，21-第一输入齿轮，22-第二输出齿轮，23-第二输入齿轮，24-第三输出齿轮，25-第三输入齿轮，26-第四输出齿轮，27-第四输入齿轮，28-第五输出齿轮，29-第五输入齿轮，30-侧板，31-指示灯面板，32-线路。具体实施方式：下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。根据图1～图5本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人，其特征在于：包括摇臂式履带驱动系统和机身系统，所述机身系统包括机身，所述机身上开设有砝码储存槽，以存放砝码，所述砝码储存槽上滑动连接有槽盖，所述机身两侧设置有多个所述摇臂式履带驱动系统；所述摇臂式履带驱动系统包括履带、主动轮、从动轮、主从动轮连接架、主动轮驱动轴及摇臂驱动轴，所述主动轮和从动轮嵌装于所述履带的两端，且均与所述履带啮合连接，所述主从动轮连接架的两端分别固定连接于所述主动轮和从动轮，所述主动轮驱动轴一端的端部固定连接于所述主动轮，所述摇臂驱动轴一端的端部固定连接于所述主从动轮连接架；所述机身内部还设置有主驱动电机、摇臂驱动电机、主传动轴、差速器、摇臂传动轴、锂电池、运动控制电路板及无线接收模块，所述主驱动电机通过所述主传动轴驱动所述差速器运动，所述差速器带动所述主动轮驱动轴转动，所述摇臂驱动电机通过所述摇臂传动轴带动所述摇臂驱动轴转动，所述主驱动电机、所述摇臂驱动电机、所述锂电池及所述无线接收模块均通过线路与所述运动控制电路板相连接。

【技术特征摘要】
1.一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人，其特征在于：包括摇臂式履带驱动系统和机身系统，所述机身系统包括机身，所述机身上开设有砝码储存槽，以存放砝码，所述砝码储存槽上滑动连接有槽盖，所述机身两侧设置有多个所述摇臂式履带驱动系统；所述摇臂式履带驱动系统包括履带、主动轮、从动轮、主从动轮连接架、主动轮驱动轴及摇臂驱动轴，所述主动轮和从动轮嵌装于所述履带的两端，且均与所述履带啮合连接，所述主从动轮连接架的两端分别固定连接于所述主动轮和从动轮，所述主动轮驱动轴一端的端部固定连接于所述主动轮，所述摇臂驱动轴一端的端部固定连接于所述主从动轮连接架；所述机身内部还设置有主驱动电机、摇臂驱动电机、主传动轴、差速器、摇臂传动轴、锂电池、运动控制电路板及无线接收模块，所述主驱动电机通过所述主传动轴驱动所述差速器运动，所述差速器带动所述主动轮驱动轴转动，所述摇臂驱动电机通过所述摇臂传动轴带动所述摇臂驱动轴转动，所述主驱动电机、所述摇臂驱动电机、所述锂电池及所述无线接收模块均通过线路与所述运动控制电路板相连接。2.根据权利要求1所述的一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人，其特征在于：所述主驱动电机输出轴上设置的第一输出齿轮与所述主传动轴中部设置的第一输入齿轮相啮合，所述主传动轴两个端部设置的第二输出齿轮与差速器上设置的第二输入齿轮相啮合，所述差速器上设置的第三输出齿轮与所述主动轮驱动轴一端端部设置的第三输入齿轮相啮合，所述主动轮驱动轴另一端的端部固定连接于所述主动轮。3.根据权利要求1所述的一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人，其特征在于：所述摇臂驱动电机输出轴上设置的第四输出齿轮与摇臂传动轴中部设置的第四输入齿轮相啮合，所述摇臂传动轴两个端部设置的第五输出齿轮与所述摇臂驱动轴上设置的第五输入齿轮相啮合。4.根据权利要求1所述的一种电梯检测用变质量砝码自动搬运机器人，其特征在于：所述摇臂驱动轴与所述主动...

【专利技术属性】
技术研发人员：张强，张东钥，刘永凤，邹继龙，刘林，
申请(专利权)人：辽宁工程技术大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21