具有防倒保护功能的康复机器人制造技术

本发明专利技术公开了具有防倒保护功能的康复机器人，其结构包括护板、支撑把手、侧固定架、脚踏轴、脚踏连杆、机体、固定扣、万向轮、支撑防倒机构，支撑防倒机构设于机体顶端面，机体和支撑防倒机构采用间隙配合，支撑防倒机构由支撑装置、下压装置、下滑杆、开关装置、撞击装置、动力装置、辅助装置、第一伸缩弹簧、阀门装置、活塞装置组成，支撑装置顶端安装有第一伸缩弹簧，第一伸缩弹簧左侧设有阀门装置，阀门装置和第一伸缩弹簧采用间隙配合，使用人员能够在装置失去平衡时控制装置内部的支撑结构调整装置的平衡，有效的保护了使用人员的人身安全，防止装置失去平衡从而对使用人员造成伤害。

Rehabilitation robot with anti reverse protection function

The invention discloses a rehabilitation robot with anti-collapsing protection function, which comprises a guard plate, a supporting handle, a side fixing frame, a pedal shaft, a pedal connecting rod, an airframe, a fixing buckle, a universal wheel and a supporting anti-collapsing mechanism. The supporting anti-collapsing mechanism is arranged on the top surface of the airframe, and the airframe and the supporting anti-collapsing mechanism adopt clearance coordination to support the anti-collapsing mechanism. The inverting mechanism is composed of a supporting device, a down-pressure device, a down-slide bar, a switch device, an impact device, a power device, an auxiliary device, a first telescopic spring, a valve device and a piston device. The top of the supporting device is provided with a first telescopic spring, a valve device is arranged on the left side of the first telescopic spring, a valve device and a first telescopic spring. By adopting clearance coordination, the user can adjust the balance of the supporting structure of the device when the device loses balance, effectively protecting the personal safety of the user, preventing the device from losing balance and causing harm to the user.

【技术实现步骤摘要】
具有防倒保护功能的康复机器人
本专利技术涉及康复机器人领域，尤其是涉及到一种具有防倒保护功能的康复机器人。
技术介绍
康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点，目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展，康复机器人是工业机器人和医用机器人的结合，20世纪80年代是康复机器人研究的起步阶段,美国、英国和加拿大在康复机器人方面的研究处于世界的领先地位，1990年以前全球的56个研究中心分布在5个工业区内:北美、英联邦、加拿大、欧洲大陆和斯堪的纳维亚半岛及日本，1990年以后康复机器人的研究进入到全面发展时期，目前,康复机器人的研究主要集中在康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢和康复治疗机器人等几个方面，康复机器人是目前世界上最成功的一种低价的康复机器人系统，现在有100多名严重残疾的人经常在使用它，在许多发达国家都有人采用了这种机器人。装置自身平衡性能低，使用人员在使用时容易造成失去平衡从而装置倾斜，使用人员容易发生意外。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：具有防倒保护功能的康复机器人，其结构包括护板、支撑把手、侧固定架、脚踏轴、脚踏连杆、机体、固定扣、万向轮、支撑防倒机构，所述的护板设于侧固定架顶端外表面，所述的侧固定架和护板为一体化结构，所述的侧固定架中部设有支撑把手，所述的支撑把手和侧固定架焊接成一体化结构；所述的侧固定架底部设有机体，所述的机体和侧固定架为一体化结构，所述的机体中部左右两侧设有脚踏连杆，所述的脚踏连杆和机体采用间隙配合，所述的脚踏连杆上设有脚踏轴，所述的脚踏轴和脚踏连杆采用间隙配合，所述的机体左侧安装有固定扣，所述的固定扣上设有万向轮，所述的万向轮和固定扣采用间隙配合；所述的支撑防倒机构设于机体顶端面，所述的机体和支撑防倒机构采用间隙配合，所述的支撑防倒机构由支撑装置、下压装置、下滑杆、开关装置、撞击装置、动力装置、辅助装置、第一伸缩弹簧、阀门装置、活塞装置组成，所述的支撑装置顶端安装有第一伸缩弹簧，所述的第一伸缩弹簧左侧设有阀门装置，所述的阀门装置和第一伸缩弹簧采用间隙配合，所述的阀门装置右侧设有撞击装置，所述的撞击装置和阀门装置为一体化结构，所述的撞击装置顶端右侧设有开关装置，所述的开关装置和撞击装置采用间隙配合，所述的撞击装置右侧底部安装有下滑杆，所述的下滑杆底部设有动力装置，所述的动力装置和下滑杆采用间隙配合，所述的动力装置左右两侧安装有辅助装置，所述的辅助装置底部设有下压装置，所述的下压装置和辅助装置采用间隙配合，所述的下压装置底部安装有活塞装置。作为本技术方案的进一步优化，所述的支撑装置由固定杆、第二伸缩弹簧、第一阻挡杆、支撑轴、连杆、支撑杆组成，所述的固定杆底部设有支撑轴，所述的支撑轴和固定杆采用间隙配合，所述的支撑轴右侧设有连杆，所述的连杆和支撑轴采用间隙配合，所述的连杆顶端安装有第二伸缩弹簧，所述的第二伸缩弹簧上设有第一阻挡杆，所述的第一阻挡杆和第二伸缩弹簧采用间隙配合，所述的连杆右侧顶端设有支撑杆，所述的支撑杆和连杆采用间隙配合，所述的支撑杆和活塞装置采用间隙配合。作为本技术方案的进一步优化，所述的下压装置由侧固定杆、下压杆、下压块组成，所述的侧固定杆中部设有下压杆，所述的下压杆和侧固定杆为一体化结构，所述的下压杆底部设有下压块，所述的下压块和下压杆为一体化结构，所述的侧固定杆和辅助装置为一体化结构。作为本技术方案的进一步优化，所述的开关装置由开关摇杆、开关滑轴、开关滑槽、开关转轴组成，所述的开关摇杆上设有开关滑轴，所述的开关滑轴和开关摇杆为一体化结构，所述的开关滑轴设于开关滑槽上，所述的开关滑槽和开关滑轴采用间隙配合，所述的开关摇杆底部安装有开关转轴，所述的开关转轴和撞击装置采用间隙配合。作为本技术方案的进一步优化，所述的撞击装置由受力齿轮、撞击杆、皮带、受力杆、受力块、下滑齿条、下推杆、第二阻挡杆组成，所述的受力齿轮上设有皮带，所述的皮带和受力齿轮采用间隙配合，所述的皮带上固定设有撞击杆，所述的受力齿轮左侧设有下滑齿条，所述的下滑齿条和受力齿轮相互啮合，所述的下滑齿条左侧安装有受力块，所述的受力块顶端设有受力杆，所述的受力杆和受力块为一体化结构，所述的下滑齿条底部设有下推杆，所述的下推杆和下滑齿条为一体化结构，所述的下推杆底部安装有第二阻挡杆，所述的受力杆和开关转轴采用间隙配合。作为本技术方案的进一步优化，所述的动力装置由扇形齿轮、锥形齿轮、马达电机、电机开关组成，所述的扇形齿轮上设有锥形齿轮，所述的锥形齿轮和扇形齿轮相互啮合，所述的锥形齿轮底部设有马达电机，所述的马达电机和锥形齿轮采用间隙配合，所述的马达电机左右两侧安装有电机开关。作为本技术方案的进一步优化，所述的辅助装置由稳定杆、滑动块、支撑板、减震弹簧组成，所述的稳定杆底部设有滑动块，所述的滑动块和稳定杆采用间隙配合，所述的滑动块底部设有支撑板，所述的支撑板和滑动块为一体化结构，所述的支撑板底部左右两侧安装有减震弹簧，所述的减震弹簧和侧固定杆为一体化结构。作为本技术方案的进一步优化，所述的阀门装置由固定轴、阀门轴、拉绳、阀门组成，所述的固定轴上设有拉绳，所述的拉绳和固定轴采用间隙配合，所述的拉绳左侧设有阀门轴，所述的阀门轴通过拉绳和固定轴连接，所述的阀门轴安装于阀门上。作为本技术方案的进一步优化，所述的活塞装置由活塞杆、活塞槽、活塞块组成，所述的活塞杆顶端设有活塞块，所述的活塞块和活塞杆为一体化结构，所述的活塞杆设于活塞槽内部，所述的活塞槽和活塞杆采用间隙配合，所述的活塞杆和采用间隙配合。有益效果本专利技术具有防倒保护功能的康复机器人，当装置平衡性不稳定时使用人员拉动开关摇杆，从而开关摇杆往左侧倾斜带动受力杆往左侧倾斜，受力杆受力后对底部的受力块施加压力，从而受力块向下移动带动右侧的下滑齿条向下移动，下滑齿条移动的过程中和右侧的受力齿轮相互啮合，带动受力齿轮旋转，受力齿轮旋转后带动皮带顶端的撞击杆向下旋转撞击下滑杆，从而下滑杆受力向下移动带动底部的电机开关向下移动从而打开马达电机，马达电机运作后带动带动的锥形齿轮旋转和扇形齿轮相互啮合，从而带动左右两侧的滑动块向下移动，滑动块推动支撑板，从而减震弹簧压缩带动底部的侧固定杆向下移动，侧固定杆向下移动的同时带动中部的下压杆和下压块对底部的活塞块施加压力，从而活塞块带动活塞杆向下移动，同时在下滑齿条向下移动的通过底部的下推杆带动第二阻挡杆向下移动，从而第一伸缩弹簧没有了第二阻挡杆的阻挡后释放自身压力，从而推动左侧的阀门往左侧移动，同时阀门上的阀门轴通过拉绳拉动固定轴，在活塞块向下移动的同时推动第一阻挡杆倾斜，从而第二伸缩弹簧释放自身压力推动底部的连杆，从而连杆想底部左侧倾斜，位于连杆上的支撑杆由于连杆的惯性从而垂直于连杆底部支撑装置。基于现有技术而言，本专利技术采用使用人员能够在装置失去平衡时控制装置内部的支撑结构调整装置的平衡，有效的保护了使用人员的人身安全，防止装置失去平衡从而对使用人员造成伤本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.具有防倒保护功能的康复机器人，其结构包括其结构包括护板（1）、支撑把手（2）、侧固定架（3）、脚踏轴（4）、脚踏连杆（5）、机体（6）、固定扣（7）、万向轮（8）、支撑防倒机构（9），所述的护板（1）设于侧固定架（3）顶端外表面，所述的侧固定架（3）和护板（1）为一体化结构，所述的侧固定架（3）中部设有支撑把手（2），所述的支撑把手（2）和侧固定架（3）焊接成一体化结构；其特征在于：所述的侧固定架（3）底部设有机体（6），所述的机体（6）和侧固定架（3）为一体化结构，所述的机体（6）中部左右两侧设有脚踏连杆（5），所述的脚踏连杆（5）和机体（6）采用间隙配合，所述的脚踏连杆（5）上设有脚踏轴（4），所述的脚踏轴（4）和脚踏连杆（5）采用间隙配合，所述的机体（6）左侧安装有固定扣（7），所述的固定扣（7）上设有万向轮（8），所述的万向轮（8）和固定扣（7）采用间隙配合；所述的支撑防倒机构（9）设于机体（6）顶端面，所述的机体（6）和支撑防倒机构（9）采用间隙配合，所述的支撑防倒机构（9）由支撑装置（91）、下压装置（92）、下滑杆（93）、开关装置（94）、撞击装置（95）、动力装置（96）、辅助装置（97）、第一伸缩弹簧（98）、阀门装置（99）、活塞装置（910）组成，所述的支撑装置（91）顶端安装有第一伸缩弹簧（98），所述的第一伸缩弹簧（98）左侧设有阀门装置（99），所述的阀门装置（99）和第一伸缩弹簧（98）采用间隙配合，所述的阀门装置（99）右侧设有撞击装置（95），所述的撞击装置（95）和阀门装置（99）为一体化结构，所述的撞击装置（95）顶端右侧设有开关装置（94），所述的开关装置（94）和撞击装置（95）采用间隙配合，所述的撞击装置（95）右侧底部安装有下滑杆（93），所述的下滑杆（93）底部设有动力装置（96），所述的动力装置（96）和下滑杆（93）采用间隙配合，所述的动力装置（96）左右两侧安装有辅助装置（97），所述的辅助装置（97）底部设有下压装置（92），所述的下压装置（92）和辅助装置（97）采用间隙配合，所述的下压装置（92）底部安装有活塞装置（910）。...

【技术特征摘要】
1.具有防倒保护功能的康复机器人，其结构包括其结构包括护板（1）、支撑把手（2）、侧固定架（3）、脚踏轴（4）、脚踏连杆（5）、机体（6）、固定扣（7）、万向轮（8）、支撑防倒机构（9），所述的护板（1）设于侧固定架（3）顶端外表面，所述的侧固定架（3）和护板（1）为一体化结构，所述的侧固定架（3）中部设有支撑把手（2），所述的支撑把手（2）和侧固定架（3）焊接成一体化结构；其特征在于：所述的侧固定架（3）底部设有机体（6），所述的机体（6）和侧固定架（3）为一体化结构，所述的机体（6）中部左右两侧设有脚踏连杆（5），所述的脚踏连杆（5）和机体（6）采用间隙配合，所述的脚踏连杆（5）上设有脚踏轴（4），所述的脚踏轴（4）和脚踏连杆（5）采用间隙配合，所述的机体（6）左侧安装有固定扣（7），所述的固定扣（7）上设有万向轮（8），所述的万向轮（8）和固定扣（7）采用间隙配合；所述的支撑防倒机构（9）设于机体（6）顶端面，所述的机体（6）和支撑防倒机构（9）采用间隙配合，所述的支撑防倒机构（9）由支撑装置（91）、下压装置（92）、下滑杆（93）、开关装置（94）、撞击装置（95）、动力装置（96）、辅助装置（97）、第一伸缩弹簧（98）、阀门装置（99）、活塞装置（910）组成，所述的支撑装置（91）顶端安装有第一伸缩弹簧（98），所述的第一伸缩弹簧（98）左侧设有阀门装置（99），所述的阀门装置（99）和第一伸缩弹簧（98）采用间隙配合，所述的阀门装置（99）右侧设有撞击装置（95），所述的撞击装置（95）和阀门装置（99）为一体化结构，所述的撞击装置（95）顶端右侧设有开关装置（94），所述的开关装置（94）和撞击装置（95）采用间隙配合，所述的撞击装置（95）右侧底部安装有下滑杆（93），所述的下滑杆（93）底部设有动力装置（96），所述的动力装置（96）和下滑杆（93）采用间隙配合，所述的动力装置（96）左右两侧安装有辅助装置（97），所述的辅助装置（97）底部设有下压装置（92），所述的下压装置（92）和辅助装置（97）采用间隙配合，所述的下压装置（92）底部安装有活塞装置（910）。2.根据权利要求1所述的具有防倒保护功能的康复机器人，其特征在于：所述的支撑装置（91）由固定杆（911）、第二伸缩弹簧（912）、第一阻挡杆（913）、支撑轴（914）、连杆（915）、支撑杆（916）组成，所述的固定杆（911）底部设有支撑轴（914），所述的支撑轴（914）和固定杆（911）采用间隙配合，所述的支撑轴（914）右侧设有连杆（915），所述的连杆（915）和支撑轴（914）采用间隙配合，所述的连杆（915）顶端安装有第二伸缩弹簧（912），所述的第二伸缩弹簧（912）上设有第一阻挡杆（913），所述的第一阻挡杆（913）和第二伸缩弹簧（912）采用间隙配合，所述的连杆（915）右侧顶端设有支撑杆（916），所述的支撑杆（916）和连杆（915）采用间隙配合，所述的支撑杆（916）和活塞装置（910）采用间隙配合。3.根据权利要求1所述的具有防倒保护功能的康复机器人，其特征在于：所述的下压装置（92）由侧固定杆（921）、下压杆（922）、下压块（923）组成，所述的侧固定杆（921）中部设有下压杆（922），所述的下压杆（922）和侧固定杆（921）为一体化结构，所述的下压杆（922）底部设有下压块（923），所述的下压块（923）和下压杆（922）为一体化结构，所述的侧固定杆（921）和辅助装置（97）为一体化结构。4.根据权利要求1所述的具有防倒保护功能的康复机器人，其特征在于：所述的开关装置（9...

【专利技术属性】
技术研发人员：王先平，方蕾，张文博，丁亮，
申请(专利权)人：王先平，方蕾，张文博，丁亮，
类型：发明
国别省市：江西,36