机器人悬挂减震系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种机器人悬挂减震系统，包括短轴悬臂、长轴悬臂、拉簧以及电机支架，所述短轴悬臂的一端与所述电机支架的上端铰接，另一端铰接有第一悬臂连杆，所述第一悬臂连杆铰接在底盘上，所述长轴悬臂的一端与所述电机支架的下端铰接，另一端铰接有第二悬臂连杆，所述第二悬臂连杆铰接在底盘上，所述短轴悬臂和长轴悬臂均包括两个H型控制臂，两个H型控制臂交叉设置，所述拉簧一端连接所述短轴悬臂，另一端连接在底盘上。本实用新型专利技术通过由两个H型控制臂组成的短轴悬臂和长轴悬臂，在轮子扭矩增加的情况下，悬臂的受力点增加到4个，因此，能够很好的防止悬臂扭曲变形，从而控制机器运行时的行走精度。

Robot suspension damping system

The utility model provides a robot suspension damping system, which comprises a short-axis cantilever, a long-axis cantilever, a pulling spring and a motor bracket. One end of the short-axis cantilever is articulated with the upper end of the motor bracket, and the other end is articulated with a first cantilever connecting rod, which is articulated on the chassis and one of the long-axis cantilevers. The end is articulated with the lower end of the motor bracket, and the other end is articulated with a second cantilever connecting rod, the second cantilever connecting rod is articulated on the chassis. The short-axis cantilever and the long-axis cantilever both include two H-type control arms, and the two H-type control arms are intersected. One end of the pulling spring is connected with the short-axis cantilever and the other end is connected with the chassis. By means of the short axis cantilever and the long axis cantilever composed of two H-type control arms, the force points of the cantilever are increased to four when the wheel torque is increased. Therefore, the cantilever distortion can be well prevented and the running accuracy of the machine can be controlled.

【技术实现步骤摘要】
机器人悬挂减震系统
本技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人悬挂减震系统。
技术介绍
随着科技的进步，实际生活中出现各种各样的机器人，它们一般都设置在一个可移动的底板上，而底板的性能将直接影响机器人的整体性能。现有的机器人大多数采用轮式机构驱动车轮进行运动，为了适应不同的地面，在底板上还会设置相应的悬挂减震机构。现在市面上出现的机器人悬挂大多数为A字形悬挂结构，由于A字形悬挂的尖点的受力面积比较小，在轮子运行到有坡度的路面时，由于扭矩增加，A字形悬挂的尖点出现扭曲。所有为适应在轮子扭矩增加的情况下，需要设计一款新的机器人悬挂减震系统。
技术实现思路
本技术提供一种机器人悬挂减震系统，解决现有上述的问题。为解决上述问题，本技术实施例提供一种机器人悬挂减震系统，包括短轴悬臂、长轴悬臂、拉簧以及电机支架，所述短轴悬臂的一端与所述电机支架的上端铰接，另一端铰接有第一悬臂连杆，所述第一悬臂连杆铰接在底盘上，所述长轴悬臂的一端与所述电机支架的下端铰接，另一端铰接有第二悬臂连杆，所述第二悬臂连杆铰接在底盘上，所述短轴悬臂和长轴悬臂均包括两个H型控制臂，两个H型控制臂交叉设置，所述拉簧一端连接所述短轴悬臂，另一端连接在底盘上。作为一种实施方式，还包括电机，所述电机横向设置在所述电机支架上。作为一种实施方式，所述两个H型控制臂包括第一H型控制臂和第二H型控制臂，所述第一H型控制臂和第二H型控制臂均包括第一纵轴、第二纵轴以及连接第一纵轴和第二纵轴的横轴，第一H型控制臂的第二纵轴端部连接第二H型控制臂的第一纵轴的端部，第一H型控制臂的第一纵轴端部连接第二H型控制臂的第二纵轴的端部。作为一种实施方式，所述拉簧的数量为两个，一个设于第一H型控制臂的第一纵轴上，另一个设于第二H型控制臂的第二纵轴上。作为一种实施方式，所述短轴悬臂、长轴悬臂的轴向长度比为0.65。作为一种实施方式，所述短轴悬臂、长轴悬臂在轴向方向上呈弯曲设置。本技术相比于现有技术的有益效果在于：通过由两个H型控制臂组成的短轴悬臂和长轴悬臂，在轮子扭矩增加的情况下，悬臂的受力点增加到4个，因此，能够很好的防止悬臂扭曲变形，从而控制机器运行时的行走精度。附图说明图1为本技术的机器人悬挂减震系统的结构图；图2为本技术的机器人悬挂减震系统中悬臂连杆的结构图。附图标注：1、短轴悬臂；2、长轴悬臂；3、拉簧；4、电机；5、电机支架；61、第一悬臂连杆；62、第二悬臂连杆；71、第一纵轴；72、第二纵轴；81、第一纵轴；82、第二纵轴；9、横轴。具体实施方式以下结合附图，对本技术上述的和另外的技术特征和优点进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的部分实施例，而不是全部实施例。如图1所示，一种机器人悬挂减震系统，包括短轴悬臂1、长轴悬臂2、拉簧3、电机4以及电机支架5。电机4横向设置在电机支架5上。短轴悬臂1的一端与电机支架5的上端铰接，另一端铰接有第一悬臂连杆61，第一悬臂连杆61铰接在底盘上。长轴悬臂2的一端与电机支架5的下端铰接，另一端铰接有第二悬臂连杆62，第二悬臂连杆62铰接在底盘上。短轴悬臂1和长轴悬臂2均包括两个H型控制臂，两个H型控制臂交叉设置。拉簧3一端连接短轴悬臂1，另一端连接在底盘上。如图2所示，在本实施例中，两个H型控制臂包括倾斜设置的第一H型控制臂和第二H型控制臂。第一H型控制臂和第二H型控制臂均包括第一纵轴、第二纵轴以及连接第一纵轴和第二纵轴的横轴9，第一H型控制臂的第二纵轴72端部连接第二H型控制臂的第一纵轴81的端部，第一H型控制臂的第一纵轴71端部连接第二H型控制臂的第二纵轴82的端部，两个H型控制臂共用同一横轴，交叉后形成六个小的三角形。拉簧3的数量为两个，一个设于第一H型控制臂的第一纵轴上，另一个设于第二H型控制臂的第二纵轴上。短轴悬臂1、长轴悬臂2的轴向长度比为0.65，此时，轮距的变化越小，越可以减少轮胎磨损，提高轮胎的使用寿命，前轮定位角度的变化小。短轴悬臂1、长轴悬臂2在轴向方向上呈弯曲设置，弯曲设置的控制臂可承受更大的横向作用力。本技术通过由两个H型控制臂组成的短轴悬臂和长轴悬臂，在轮子扭矩增加的情况下，悬臂的受力点增加到4个，因此，能够很好的防止悬臂扭曲变形，从而控制机器运行时的行走精度。以上所述的具体实施例，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本技术的具体实施例而已，并不用于限定本技术的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人悬挂减震系统，其特征在于，包括短轴悬臂、长轴悬臂、拉簧以及电机支架，所述短轴悬臂的一端与所述电机支架的上端铰接，另一端铰接有第一悬臂连杆，所述第一悬臂连杆铰接在底盘上，所述长轴悬臂的一端与所述电机支架的下端铰接，另一端铰接有第二悬臂连杆，所述第二悬臂连杆铰接在底盘上，所述短轴悬臂和长轴悬臂均包括两个H型控制臂，两个H型控制臂交叉设置，所述拉簧一端连接所述短轴悬臂，另一端连接在底盘上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人悬挂减震系统，其特征在于，包括短轴悬臂、长轴悬臂、拉簧以及电机支架，所述短轴悬臂的一端与所述电机支架的上端铰接，另一端铰接有第一悬臂连杆，所述第一悬臂连杆铰接在底盘上，所述长轴悬臂的一端与所述电机支架的下端铰接，另一端铰接有第二悬臂连杆，所述第二悬臂连杆铰接在底盘上，所述短轴悬臂和长轴悬臂均包括两个H型控制臂，两个H型控制臂交叉设置，所述拉簧一端连接所述短轴悬臂，另一端连接在底盘上。2.根据权利要求1所述的机器人悬挂减震系统，其特征在于，还包括电机，所述电机横向设置在所述电机支架上。3.根据权利要求1所述的机器人悬挂减震系统，其特征在于，所述两个H型控制臂包括第一H型控制臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋胜建，
申请(专利权)人：杭州艾米机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33