机器人搬运车的调度方法和调度装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人搬运车的调度方法和调度装置，涉及自动化仓储技术领域。其中的调度方法包括：将仓库拣选区划分为若干区域；确定当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域；调度空闲机器人搬运车到目标区域。通过上述方案能够将空闲机器人搬运车预先调至可能被需要的区域，例如，当前机器人搬运车数量低于最少配置数量的区域、待出库货物搬运工具密集区域、历史出库货物搬运工具密集区域等，从而缩短空闲机器人搬运车对拣货任务的响应时间，提高机器人搬运车的工作效率。

Scheduling method and scheduling device for robot truck

The invention discloses a dispatching method and a dispatching device for a robot carrier, which relates to the technical field of automatic storage. The scheduling methods include: dividing the warehouse picking area into several areas; determining the area where the current number of robot carriers is less than the minimum number of robot carriers, and determining the target area of idle robot carriers according to the determined area; dispatching the idle robot carriers to the target area. Through the above scheme, the idle robot carrier can be pre-arranged to the areas that may be needed, such as the area where the number of the current robot carrier is less than the minimum number of allocations, the area where the vehicles are densely packed, and the area where the vehicles are densely packed in the historical outgoing warehouse, so as to shorten the picking of the idle robot carrier. The response time of cargo task improves the efficiency of the robot carrier.

【技术实现步骤摘要】
机器人搬运车的调度方法和调度装置
本专利技术涉及自动化仓储
，特别涉及一种机器人搬运车的调度方法和调度装置。
技术介绍
随着自动化仓储技术的发展，机器人搬运车广泛应用于仓库货物搬运工作，极大地节省了人力资源。机器人搬运车在没有拣货任务时或者在工作站都被占用时，会处于空闲状态。由于下一次拣货任务在时间和空间上的不确定性，机器人搬运车空闲后如何调度能使其更快地响应下一次拣货任务，从而提高机器人搬运车的工作效率，是需要考虑的问题。
技术实现思路
本专利技术需要解决的一个技术问题是：空闲机器人搬运车的调度问题，以提高机器人搬运车的工作效率。本专利技术第一个方面，提供一种机器人搬运车的调度方法，包括：将仓库拣选区划分为若干区域；确定当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域；调度空闲机器人搬运车到目标区域。其中，每个区域中机器人搬运车最少配置数量根据该区域的机器人搬运车的分配比例以及机器人搬运车投入总量确定。其中，将当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域中机器人搬运车的分配比例最大的区域确定为空闲机器人搬运车的目标区域。其中，每个区域的机器人搬运车的分配比例根据该区域中待出库货物搬运工具数量与所有区域中待出库货物搬运工具总量的比值确定；或，每个区域的机器人搬运车的分配比例根据该区域中货物搬运工具历史出库频次与所有区域中货物搬运工具历史出库总频次的比值确定。优选的，将仓库拣选区划分为若干区域包括：根据待出库货物搬运工具的位置分布信息对待出库货物搬运工具进行聚类，并且将每个聚类对应的待出库货物搬运工具聚集区域作为一个区域；或，根据历史出库货物搬运工具的位置分布信息和出库频次信息对历史出库货物搬运工具进行聚类，并且将每个聚类对应的历史出库货物搬运工具聚集区域作为一个区域。优选的，机器人搬运车的调度方法还包括：判断空闲机器人搬运车所在区域中当前的机器人搬运车数量是否大于该区域中机器人搬运车最少配置数量；在判断结果为是的情况下，执行根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域的步骤；在判断结果为否的情况下，将空闲机器人搬运车所在区域确定为空闲机器人搬运车的目标区域。优选的，机器人搬运车的调度方法还包括：监测空闲机器人搬运车的电量是否达到充电阈值，如果低于等于充电阈值，调度空闲机器人搬运车去充电桩，如果高于充电阈值，执行目标区域确定步骤以及调度空闲机器人搬运车到目标区域的步骤。优选的，机器人搬运车的调度方法还包括：选择目标区域中的靠近中心位置的搬运工具位置作为目标位置；并且调度空闲机器人搬运车到目标区域的目标位置。优选的，机器人搬运车的调度方法还包括：当有新的拣货任务时，调度已到达拣货任务所在区域的空闲机器人搬运车执行拣货任务，或者，从去往目标区域途中的空闲机器人搬运车中调度距离拣货任务最近的空闲机器人搬运车执行拣货任务。本专利技术第二个方面，提供一种机器人搬运车的调度装置，包括：区域划分模块，用于将仓库拣选区划分为若干区域；目标区域确定模块，用于确定当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域；调度模块，用于调度空闲机器人搬运车到目标区域。优选的，机器人搬运车的调度装置还包括：配置数量确定模块，用于根据每个区域的机器人搬运车的分配比例以及机器人搬运车投入总量确定该区域中机器人搬运车最少配置数量。其中，目标区域确定模块，用于将当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域中机器人搬运车的分配比例最大的区域确定为空闲机器人搬运车的目标区域。优选的，机器人搬运车的调度装置还包括：分配比例确定模块，用于根据每个区域中待出库货物搬运工具数量与所有区域中待出库货物搬运工具总量的比值确定该区域的机器人搬运车的分配比例；或，用于根据每个区域中货物搬运工具历史出库频次与所有区域中货物搬运工具历史出库总频次的比值确定该区域的机器人搬运车的分配比例。优选的，区域划分模块，用于根据待出库货物搬运工具的位置分布信息对待出库货物搬运工具进行聚类，并且将每个聚类对应的待出库货物搬运工具聚集区域作为一个区域；或，根据历史出库货物搬运工具的位置分布信息和出库频次信息对历史出库货物搬运工具进行聚类，并且将每个聚类对应的历史出库货物搬运工具聚集区域作为一个区域。优选的，机器人搬运车的调度装置还包括：判断模块、电量检测模块中的至少一个模块；判断模块，用于判断空闲机器人搬运车所在区域中当前的机器人搬运车数量是否大于该区域中机器人搬运车最少配置数量；并且，目标区域确定模块，用于在判断结果为是的情况下，执行根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域的步骤；在判断结果为否的情况下，将空闲机器人搬运车所在区域确定为空闲机器人搬运车的目标区域；电量检测模块，用于监测空闲机器人搬运车的电量是否达到充电阈值；及，调度模块，用于在空闲机器人搬运车的电量低于等于充电阈值的情况下，调度空闲机器人搬运车去充电桩，在空闲机器人搬运车的电量高于充电阈值的情况下，调度空闲机器人搬运车到目标区域。优选的，调度模块，还用于：选择目标区域中的靠近中心位置的搬运工具位置作为目标位置，并且调度空闲机器人搬运车到目标区域的目标位置；或，当有新的拣货任务时，调度已到达拣货任务所在区域的空闲机器人搬运车执行拣货任务，或者，从去往目标区域途中的空闲机器人搬运车中调度距离拣货任务最近的空闲机器人搬运车执行拣货任务。本专利技术第三个方面，提供一种机器人搬运车的调度装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行前述的机器人搬运车的调度方法。本专利技术第四个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述的机器人搬运车的调度方法。本专利技术通过上述方案能够将空闲机器人搬运车预先调至可能被需要的区域，例如，当前机器人搬运车数量低于最少配置数量的区域、待出库货物搬运工具密集区域、历史出库货物搬运工具密集区域等，从而缩短空闲机器人搬运车对拣货任务的响应时间，提高机器人搬运车的工作效率。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术机器人搬运车的调度方法一个实施例的流程图。图2是本专利技术机器人搬运车的调度方法另一个实施例的流程图。图3A是基于待出库货物信息实现机器人搬运车调度方法的流程示意图。图3B是依据待出库货物搬运工具的聚集程度进行区域划分的结果示意图图4是基于历史出库货物信息实现机器人搬运车调度方法的流程示意图。图5是本专利技术机器人搬运车的调度装置一个实施例的结构示意图。图6为本专利技术机器人搬运车的调度装置一个实施例的结构示意图。图7为本专利技术机器人搬运车的调度装置的又一个实施例的结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人搬运车的调度方法，其特征在于，包括：将仓库拣选区划分为若干区域；确定当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域；调度所述空闲机器人搬运车到所述目标区域。

【技术特征摘要】
1.一种机器人搬运车的调度方法，其特征在于，包括：将仓库拣选区划分为若干区域；确定当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域；调度所述空闲机器人搬运车到所述目标区域。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个区域中机器人搬运车最少配置数量根据该区域的机器人搬运车的分配比例以及机器人搬运车投入总量确定。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域包括：将当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域中机器人搬运车的分配比例最大的区域确定为空闲机器人搬运车的目标区域。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，每个区域的机器人搬运车的分配比例根据该区域中待出库货物搬运工具数量与所有区域中待出库货物搬运工具总量的比值确定；或，每个区域的机器人搬运车的分配比例根据该区域中货物搬运工具历史出库频次与所有区域中货物搬运工具历史出库总频次的比值确定。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将仓库拣选区划分为若干区域包括：根据待出库货物搬运工具的位置分布信息对待出库货物搬运工具进行聚类，并且将每个聚类对应的待出库货物搬运工具聚集区域作为一个区域；或，根据历史出库货物搬运工具的位置分布信息和出库频次信息对历史出库货物搬运工具进行聚类，并且将每个聚类对应的历史出库货物搬运工具聚集区域作为一个区域。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：判断空闲机器人搬运车所在区域中当前的机器人搬运车数量是否大于该区域中机器人搬运车最少配置数量；在判断结果为是的情况下，执行根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域的步骤；在判断结果为否的情况下，将空闲机器人搬运车所在区域确定为所述空闲机器人搬运车的目标区域。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：监测空闲机器人搬运车的电量是否达到充电阈值，如果低于等于充电阈值，调度所述空闲机器人搬运车去充电桩，如果高于充电阈值，执行目标区域确定步骤以及调度所述空闲机器人搬运车到所述目标区域的步骤。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：选择目标区域中的靠近中心位置的搬运工具位置作为目标位置；并且调度所述空闲机器人搬运车到所述目标区域的所述目标位置。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当有新的拣货任务时，调度已到达所述拣货任务所在区域的空闲机器人搬运车执行所述拣货任务，或者，从去往目标区域途中的空闲机器人搬运车中调度距离所述拣货任务最近的空闲机器人搬运车执行所述拣货任务。10.一种机器人搬运车的调度装置，其特征在于，包括：区域划分模块，用于将仓库拣选区划分为若干区域；目标区域确定模块，用于确定当前的机器人搬运车数量小于机器人搬运车最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲机器人搬运车的目标区域；调度模块，用于调度所述空闲机...

【专利技术属性】
技术研发人员：万昭良，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11