内窥镜操作辅助系统技术方案

本发明专利技术提供内窥镜操作辅助系统。观察物体的外观而能够确认内窥镜装置的摄像部所拍摄的位置。内窥镜操作辅助系统具有：图像显示部，其在被佩戴于使用者的头部的状态下，供外部场景透过而令使用者看到外部场景，并且在外部场景上重叠地显示虚像图像而让使用者看到；控制部，其对图像显示部进行控制；内窥镜部，其在插入到物体的拍摄对象部位的内部的末端部处，具有对拍摄对象部位的内部进行拍摄的摄像部；以及位置检测部，其对插入到拍摄对象部位的内部的末端部的位置进行检测。控制部使图像显示部将包含指针图像的位置显示图像作为虚像图像重叠地显示在外部场景所包含的物体上，该指针图像表示由位置检测部检测到的末端部的位置。

Endoscope operation auxiliary system

The invention provides an endoscope operation auxiliary system. Observe the appearance of the object and confirm the position captured by the camera section of the endoscopic device. The endoscope operation auxiliary system has the image display unit, which is worn by the user in the state of the user's head, for external scenes through which the user sees the external scene, and the virtual image is displayed on the external scene to be seen by the user; the control department controls the image display unit; the endoscope department is in the control department. At the end part of the object location inserted into the object, the camera has a camera unit for shooting the interior of the object position, and the position detection unit is used to detect the position of the end part inserted into the part of the object. The control unit enables the image display department to display the position display image containing the pointer image as a virtual image on an object contained in the external scene, which represents the position of the end part detected by the location detection unit.

【技术实现步骤摘要】
内窥镜操作辅助系统
本专利技术涉及辅助内窥镜的操作的系统。
技术介绍
在专利文献1中公开了一种头部佩戴型显示装置，其使得使用者无需使视线移动，就能够同时看到视野方向的物体的实像和未表现在物体的外观上的信息。专利文献1：日本特开2013-144539号公报这里，在使用内窥镜检查例如被检者的食道、胃、肠等管状的脏器的情况下，能够通过监视器确认脏器的内侧的由内窥镜拍摄的部分的图像。因此，以往，内窥镜的操作者根据显示在监视器上的图像来估计所拍摄的当前位置。但是，操作者无法根据被检者的外观而得知位于被检者内部的脏器内侧的被实际拍摄的当前位置。因此，期望在内窥镜的操作中，除了能够确认拍摄的部分的图像之外，还能够观察被检者的外观来确认当前位置，能够在确认被检者的情形的同时进行内窥镜的操作，从而，提高内窥镜操作的可靠性和安全性。另外，这样的课题不限于用于活体脏器等的内部检查的内窥镜，对于用于建筑物等内部的水管、煤气管、电线管等各种人造物体的内部检查的内窥镜，也是共同的课题。另外，在专利文献1所记载的头部佩戴型显示装置中，能够将基于作为未表现在手的外观上的信息的X射线图像(用于重叠不可见信息的重叠信息)的虚像与外部场景所包含的手(物体)重叠而看到。但是，关于在通过内窥镜检查的对象物的内侧，检测所拍摄的部分的当前位置，并能够确认所拍摄的部分的当前位置的技术，没有进行任何公开。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式而实现。(1)根据本专利技术的一个方式，提供内窥镜操作辅助系统。该内窥镜操作辅助系统具有：图像显示部，其在被佩戴于使用者的头部的状态下，供外部场景透过而使所述使用者看到所述外部场景，并且在所述外部场景上重叠地显示虚像图像而让所述使用者看到；控制部，其对所述图像显示部进行控制；内窥镜部，其在插入到物体的拍摄对象部位的内部的末端部处，具有对所述拍摄对象部位的内部进行拍摄的摄像部；以及位置检测部，其对插入到所述拍摄对象部位的内部的所述末端部的位置进行检测。所述控制部使所述图像显示部将包含指针图像的位置显示图像作为所述虚像图像重叠地显示在所述外部场景所包含的所述物体上，所述指针图像表示由所述位置检测部检测到的所述末端部的位置。根据该方式的内窥镜操作辅助系统，能够通过位置检测部来检测插入到物体的拍摄对象部位的内部的内窥镜部的末端部的位置。而且，在图像显示部中，能够将包含指针图像的位置显示图像作为虚像图像重叠地显示在使用者所看到的外部场景所包含的物体上，该指针图像表示由位置检测部检测到的末端部的位置。由此，具有内窥镜部的内窥镜装置的使用者能够在确认摄像部拍摄的位置是物体的外观上的哪个位置的同时，进行内窥镜装置的操作，能够提高内窥镜装置的操作的可靠性和安全性。(2)在上述(1)的方式的内窥镜操作辅助系统中，可以是，所述末端部具有用于检测所述末端部的运动的运动传感器，所述位置检测部使用根据所述运动传感器的传感器值而求出的所述末端部的移动量以及移动方向，求出所述末端部的位置，所述控制部使所述位置显示图像在与所述位置检测部求出的所述末端部的位置对应的所述物体的位置处重叠地显示在所述物体上。根据该方式的内窥镜操作辅助系统，能够根据检测末端部的运动的运动传感器的传感器值来检测末端部的位置，并能够使位置显示图像在与检测到的末端部的位置对应的物体的位置处重叠地显示在物体上。(3)在上述(1)的方式的内窥镜操作辅助系统中，可以是，所述位置检测部根据由所述摄像部拍摄的拍摄图像所包含的特征点的位置变化量，求出所述末端部的位置，所述控制部使所述位置显示图像在与所述位置检测部求出的所述末端部的位置对应的所述物体的位置处重叠地显示在所述物体上。通过该方式的内窥镜操作辅助系统，还能够根据拍摄图像所包含的特征点的位置变化量来检测末端部的位置，并能够使位置显示图像在与检测到的末端部的位置对应的物体的位置处重叠地显示在物体上。(4)在上述(1)的方式的内窥镜操作辅助系统中，可以是，该内窥镜操作辅助系统具有插入量检测部，该插入量检测部检测所述末端部向所述拍摄对象物的内部的插入量，所述位置检测部根据所述插入量，求出所述末端部的位置，所述控制部使所述位置显示图像在与所述位置检测部求出的所述末端部的位置对应的所述物体的位置处重叠地显示在物体上。通过该方式的内窥镜操作辅助系统，还能够根据末端部向拍摄对象部位的内部的插入量来检测末端部的位置，并能够使位置显示图像在与检测到的末端部的位置对应的物体的位置处重叠地显示在物体上。(5)在上述(3)或者(4)的方式的内窥镜操作辅助系统中，可以是，所述位置检测部根据由所述摄像部拍摄到的拍摄图像的中心位置、与所述拍摄图像所包含的表示能够行进的部位的行进部位图像的位置关系，检测所述末端部的末端面的朝向。根据该方式的内窥镜操作辅助系统，能够容易地检测与末端部的末端面的朝向对应的摄像部的拍摄方向。(6)在上述方式的内窥镜操作辅助系统中，可以是，所述控制部根据与所述使用者的视野所包含的所述物体的位置对应的所述拍摄对象部位的位置、以及所述检测到的末端部的位置，确定所述图像显示部中的所述位置显示图像的显示位置。根据该方式的内窥镜操作辅助系统，能够根据与使用者的视野所包含的物体的位置对应的拍摄对象部位的位置、以及检测到的末端部的位置，确定图像显示部中的位置显示图像的显示位置，并使显示位置图像在与末端部的位置对应的物体的位置处重叠地显示在物体上。(7)在上述方式的内窥镜操作辅助系统中，可以是，该内窥镜操作辅助系统具有拍摄对象部位数据生成部，该拍摄对象部位数据生成部使用所述位置检测部检测到的所述末端部的位置、以及在所述末端部的位置处拍摄到的拍摄图像，生成表示所述拍摄对象部位的构造的拍摄对象部位数据。根据该方式的内窥镜操作辅助系统，能够使用拍摄图像来生成表示拍摄对象部位的构造的拍摄对象部位数据。而且，能够将生成的拍摄对象部位数据用于图像分析等各种处理。(8)在上述方式的内窥镜操作辅助系统中，可以是，所述拍摄对象部位是未表现在所述物体的外观上的部分，所述位置显示图像包含所述指针图像、拍摄对象部位图像以及表示所述摄像部的拍摄方向的方向图像，所述拍摄对象部位图像表示包含所述末端部的位置的、满足预先确定的条件的范围的所述拍摄对象部位。根据该方式的内窥镜操作辅助系统，除了指针图像之外，还将拍摄对象部位图像以及方向图像作为位置显示图像而显示，由此，能够感官地确认末端部相对于拍摄对象部位的位置和拍摄方向，因此，能够进一步提高内窥镜的操作的可靠性和安全性。(9)在上述(8)的方式的内窥镜操作辅助系统中，可以是，所述拍摄对象部位图像是使用预先准备的、表示所述拍摄对象部位的标准构造的标准拍摄对象部位数据而生成的。根据该方式的内窥镜操作视线系统，能够使用标准拍摄对象部位数据来容易地生成拍摄对象部位图像，并作为位置显示图像的一部分而显示。(10)在从属于上述(7)的方式的上述(8)的方式的内窥镜操作辅助系统中，可以是，在生成所述拍摄对象部位数据之前，使用预先准备的、表示所述拍摄对象部位的标准构造的标准拍摄对象部位数据来生成所述拍摄对象部位图像，在生成所述拍摄对象部位数据的情况下，每当生成的拍摄对象部位数据被更新时，使用更新后的拍摄对象本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种内窥镜操作辅助系统，其具有：图像显示部，其在被佩戴于使用者的头部的状态下，供外部场景透过而使所述使用者看到所述外部场景，并且在所述外部场景上重叠地显示虚像图像而让所述使用者看到；控制部，其对所述图像显示部进行控制；内窥镜部，其在插入到物体的拍摄对象部位的内部的末端部处，具有对所述拍摄对象部位的内部进行拍摄的摄像部；以及位置检测部，其对插入到所述拍摄对象部位的内部的所述末端部的位置进行检测，所述控制部使所述图像显示部将包含指针图像的位置显示图像作为所述虚像图像重叠地显示在所述外部场景所包含的所述物体上，所述指针图像表示由所述位置检测部检测到的所述末端部的位置。

【技术特征摘要】
2017.01.30 JP 2017-0138141.一种内窥镜操作辅助系统，其具有：图像显示部，其在被佩戴于使用者的头部的状态下，供外部场景透过而使所述使用者看到所述外部场景，并且在所述外部场景上重叠地显示虚像图像而让所述使用者看到；控制部，其对所述图像显示部进行控制；内窥镜部，其在插入到物体的拍摄对象部位的内部的末端部处，具有对所述拍摄对象部位的内部进行拍摄的摄像部；以及位置检测部，其对插入到所述拍摄对象部位的内部的所述末端部的位置进行检测，所述控制部使所述图像显示部将包含指针图像的位置显示图像作为所述虚像图像重叠地显示在所述外部场景所包含的所述物体上，所述指针图像表示由所述位置检测部检测到的所述末端部的位置。2.根据权利要求1所述的内窥镜操作辅助系统，其中，所述末端部具有用于检测所述末端部的运动的运动传感器，所述位置检测部使用根据所述运动传感器的传感器值而求出的所述末端部的移动量以及移动方向，求出所述末端部的位置，所述控制部使所述位置显示图像在与所述位置检测部求出的所述末端部的位置对应的所述物体的位置处重叠地显示在所述物体上。3.根据权利要求1所述的内窥镜操作辅助系统，其中，所述位置检测部根据由所述摄像部拍摄的拍摄图像所包含的特征点的位置变化量，求出所述末端部的位置，所述控制部使所述位置显示图像在与所述位置检测部求出的所述末端部的位置对应的所述物体的位置处重叠地显示在所述物体上。4.根据权利要求1所述的内窥镜操作辅助系统，其中，该内窥镜操作辅助系统具有插入量检测部，所述插入量检测部检测所述末端部向所述拍摄对象部位的内部的插入量，所述位置检测部根据所述插入量，求出所述末端部的位置，所述控制部使所述位置显示图像在与所述位置检测部求出的所述末端部的位置对应的所述物体的位置处重叠地显示在所述物体上。5.根据权利要求3或4所述的内窥镜操作辅助系统，其中，所述位置检测部根据由所述摄像部拍摄到的拍摄图像的中心位置、与所述拍摄图像所包含的表示能够行进的部位的行进部位图像的位置关系，检测所述末端部的末端面的朝向。6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的内窥镜操作辅助系统，其中，所述控制部根据与所述使用者的视野所包含的所述物体的位置对应的所述拍摄对象部位的位置、以及所述检测到的末端部的位置，确定所述图像显示部中的所述位置显示图像的显示位置。7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的内窥镜操作辅助系统，其中，该内...

【专利技术属性】
技术研发人员：山崎明生，毛利勇一，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP