插入装置的控制装置以及插入装置制造方法及图纸

控制装置(200)具有：马达电流检测部(201)，其检测用于对马达(150)进行驱动的马达电流值，该马达(150)用于对旋转体进行驱动；以及控制部(202)，其在马达电流值为切换值之前以速度控制方式对马达(150)进行控制，当马达电流值为切换值时，切换成转矩控制方式而对马达(150)进行控制，其中，在该速度控制方式中，对马达(150)进行控制以使马达(150)的旋转速度为目标旋转速度，在该转矩控制方式中，对马达(150)进行控制以使马达电流值为目标电流值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】插入装置的控制装置以及插入装置
本专利技术涉及插入装置的控制装置以及插入装置。
技术介绍
通常，内窥镜装置等插入装置插入到管腔内。在这样的插入装置中公知有自动行进式的插入装置。在这种自动行进式的插入装置中，例如通过利用马达使设置在插入部的周围的旋转体旋转而产生的推进力来使插入部进退。通过这样的插入装置来辅助使用者所进行的插入部的插入或拔出操作。通常的插入装置具有当马达的转矩(马达电流)为规定的值以上时使旋转停止的转矩极限功能。例如在日本特开2008-093029号公报中所提出的旋转自动行进式内窥镜系统根据插入部的插入量使转矩极限值发生变化，该转矩极限值是为了判定是否使转矩极限功能发挥作用而使用的规定的值。
技术实现思路
在自动行进式的插入装置的马达的控制方式中，通常使用如下的速度控制方式：对马达进行控制以使旋转体按照使用者所指定的旋转速度进行旋转。这里，在速度控制方式中，难以控制对旋转体施加的负荷。即，在速度控制方式中，即使使用者注意到向旋转体施加了负荷，也难以立即减轻负荷，其结果是，转矩极限功能发挥作用。在该情况下，插入部的插入被中断。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供能够抑制马达的转矩上升至所需以上的插入装置的控制装置以及插入装置。为了达成上述目的，本专利技术的第1方式提供了插入装置的控制装置，该插入装置具有：细长形状的插入部；自动行进机构，其被旋转驱动而使所述插入部进退；以及马达，其向所述自动行进机构提供驱动力，其中，该控制装置具有：驱动电流检测部，其检测用于驱动所述马达的驱动电流值；以及控制部，其在所述驱动电流值为规定的切换值之前以速度控制方式对所述马达进行控制，当所述驱动电流值为所述切换值时，切换成转矩控制方式而对所述马达进行控制，其中，在该速度控制方式中，对所述马达进行控制以使所述马达的旋转速度为目标旋转速度，在该转矩控制方式中，对所述马达进行控制以使所述驱动电流值为目标电流值。为了达成上述目的，本专利技术的第2方式的插入装置具有：细长形状的插入部；自动行进机构，其被旋转驱动而使所述插入部进退；马达，其向所述自动行进机构提供驱动力；驱动电流检测部，其检测用于驱动所述马达的驱动电流值；以及控制部，其在所述驱动电流值为规定的切换值之前以速度控制方式对所述马达进行控制，当所述驱动电流值为所述切换值时，切换成转矩控制方式而对所述马达进行控制，其中，在该速度控制方式中，对所述马达进行控制以使所述马达的旋转速度为目标旋转速度，在该转矩控制方式中，对所述马达进行控制以使所述驱动电流值为目标电流值。根据本专利技术，可以提供能够抑制马达的转矩上升至所需以上的插入装置的控制装置以及插入装置。附图说明图1示出作为本专利技术的一个实施方式的插入装置的一例的内窥镜系统的结构的概略的图。图2是示出内窥镜系统的动作的一例的流程图。图3是示出图2的处理中的马达控制方式的变化的图。图4A是示出速度控制方式中的脚踏开关的踩踏量与目标旋转速度之间的关系的图。图4B是示出转矩控制方式中的脚踏开关的踩踏量与目标电流值之间的关系的图。具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。图1是示出作为本专利技术的一个实施方式的插入装置的一例的内窥镜系统的结构的概略的图。如该图所示，内窥镜系统1具有内窥镜100、控制装置200、光源装置300、内窥镜图像观察监视器400、外部显示单元500以及脚踏开关600。内窥镜100是旋转自动行进式的内窥镜，具有插入部110。插入部110为细长形状，构成为插入到生物体内。另外，内窥镜100具有用于进行内窥镜100的各种操作的控制单元160。控制单元160由使用者来保持。这里，将插入部110的前端一侧称作前端侧。另外，将插入部110的设置有控制单元160的一侧称作基端侧。将从插入部110的前端侧起沿着基端侧的方向称作长度方向。内窥镜100的控制单元160和光源装置300通过通用线缆190来连接。插入部110具有前端硬性部112和弯曲部114。前端硬性部112是插入部110的最前端的部分，具有不会弯曲的结构。弯曲部114是形成于前端硬性部112的基端侧的部分，该弯曲部114具有根据设置于控制单元160的操作部161的操作而主动弯曲的部分和因外力而被动弯曲的部分。前端硬性部112具有摄像元件120和照明透镜121。摄像元件120例如生成基于插入部110的前端侧的被摄体像的图像信号。摄像元件120所生成的图像信号经由穿过插入部110和通用线缆190的未图示的图像信号用信号线而传送给光源装置300。照明透镜121对从光源装置300经由穿过插入部110和通用线缆190的未图示的光纤引导的光进行扩散而将该光射出。在插入部110的弯曲部114上安装有旋转部130，该旋转部130用于传递内置于控制单元160的马达150的驱动力。另外，在旋转部130的前端侧安装有作为旋转体的动力螺旋管132。动力螺旋管132例如由橡胶或树脂之类的软性材料形成为筒形状，并且被安装成能够绕弯曲部114的长度轴进行旋转。在动力螺旋管132的外周面上沿着动力螺旋管132的长度轴设置有螺旋形状的翅片134。另外，动力螺旋管132也可以构成为能够从旋转部130取下。另外，动力螺旋管132与设置于控制单元160的作为致动器的马达150连接。马达150经由穿过控制单元160和通用线缆190的未图示的致动器电流信号用信号线而与光源装置300连接。并且，马达150经由光源装置300与控制装置200连接。马达150根据使用了脚踏开关600的操作来进行动作。马达150的旋转力被传递给旋转部130。其结果是，设置于动力螺旋管132的翅片134绕长度轴进行旋转。当翅片134例如在与管腔内壁之类的壁部接触的状态下旋转时会产生摩擦力。例如在小肠或大肠中，因翅片134与存在于小肠或大肠的内壁的皱襞接触而对插入部110作用摩擦力。插入部110通过该摩擦力而自动行进。通过使插入部110自动行进来辅助使用者所进行的插入部110的插入作业和拔出作业。另外，马达150具有脉冲产生部。脉冲产生部生成与马达150的旋转速度对应的脉冲信号(旋转速度信号)，将旋转速度信号经由穿过通用线缆190的旋转速度信号线而输入给光源装置300。而且，光源装置300将旋转速度信号输入给控制装置200。利用该旋转速度信号对马达150的旋转速度进行控制。内窥镜图像观察监视器400例如具有液晶显示器之类的通常的显示元件。内窥镜图像观察监视器400例如显示基于摄像元件120所获得的图像信号的内窥镜图像。脚踏开关600包含前进(FORWARD、F)踏板602和后退(BACKWARD、B)踏板604。该脚踏开关600是用于指定目标旋转速度和目标电流值的操作部。这里，F踏板602通过使用者进行踩踏来发出用于使马达150正转的指示信号。B踏板604通过使用者进行踩踏来发出用于使马达150反转的指示信号。另外，F踏板602和B踏板604分别构成为产生大小与踩踏的强度对应的信号。外部显示单元500是使用LED等显示元件构成的显示装置，该外部显示单元500根据从马达电流检测部201输入的马达电流值，对使用者进行用于示出马达150的转矩(马达电流)的大小的显示。控制装置200对内窥镜系统1的各部进行控制。控制装置200具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种插入装置的控制装置，该插入装置具有：细长形状的插入部；自动行进机构，其被旋转驱动而使所述插入部进退；以及马达，其向所述自动行进机构提供驱动力，其中，该控制装置具有：驱动电流检测部，其检测用于驱动所述马达的驱动电流值；以及控制部，其在所述驱动电流值为规定的切换值之前以速度控制方式对所述马达进行控制，当所述驱动电流值为所述切换值时，切换成转矩控制方式而对所述马达进行控制，其中，在该速度控制方式中，对所述马达进行控制以使所述马达的旋转速度为目标旋转速度，在该转矩控制方式中，对所述马达进行控制以使所述驱动电流值为目标电流值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.24 JP 2016-1034541.一种插入装置的控制装置，该插入装置具有：细长形状的插入部；自动行进机构，其被旋转驱动而使所述插入部进退；以及马达，其向所述自动行进机构提供驱动力，其中，该控制装置具有：驱动电流检测部，其检测用于驱动所述马达的驱动电流值；以及控制部，其在所述驱动电流值为规定的切换值之前以速度控制方式对所述马达进行控制，当所述驱动电流值为所述切换值时，切换成转矩控制方式而对所述马达进行控制，其中，在该速度控制方式中，对所述马达进行控制以使所述马达的旋转速度为目标旋转速度，在该转矩控制方式中，对所述马达进行控制以使所述驱动电流值为目标电流值。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部在所述驱动电流值为转矩极限值时控制为使所述马达停止，该转矩极限值是比所述切换值大的电流值。3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木崇，小野田文幸，尾本惠二朗，山下隆司，名取靖晃，梅本义孝，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP