机器人床制造技术

本发明专利技术提供一种机器人床，具有：机械臂，其包括两个可动元件和基部，所述两个可动元件为在特定方向上延伸的形状，且端部彼此由水平旋转接头连结；以及工作台，其为在特定方向上延伸的形状，且由机械臂的前端支承为能够旋转，其中，所述机器人床构成为：在机械臂采取任意姿势的状态下，维持与水平面平行的状态，并且无论使所述工作台如何旋转，都不会使工作台与所述机械臂接触。

Robot bed

The invention provides a robot bed with a mechanical arm, consisting of two movable components and base parts. The two movable components are extended in a specific direction, and the ends are connected to each other by a horizontal rotating joint; and the worktable is an extended shape in a specific direction and is supported by the front end of the manipulator. The robot is able to rotate, in which the robot bed is made to maintain a state parallel to the horizontal plane in the state of any posture of the manipulator, and no matter how the worktable is rotated, the worktable will not contact the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人床
本专利技术涉及医疗用的机器人床。
技术介绍
近年来，在医疗用中也逐渐引进利用机械臂支承床、工作台的机器人床，并为了医疗现场的效率化而进行使用。作为利用机器人床的例子，有在放射治疗中使用的机器人床(例如，专利文献1)、在血管造影法中使用的机器人床(例如，专利文献2)。在这些医疗方法中使用的机器人床主要以治疗、拍摄时的患者的准确定位为目的。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-131718号公报专利文献2：美国专利第8548629号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的课题在这样的医疗用的机器人床中，使用垂直多关节型的机械臂的机器人床是主流，大多为大型的机器人床。但是，优选的是，使在有限的医疗空间中使用的机器人床为小型且省空间的构造。因而，本专利技术的目的在于提供一种设为即使在有限的医疗空间中也能够引进的、紧凑且省空间的构造的机器人床。用于解决课题的方案为了解决上述课题，本专利技术提供一种机器人床，所述机器人床具有：机械臂，所述机械臂包括两个可动元件和基部，所述两个可动元件为在特定方向上延伸的形状，且端部彼此由水平旋转接头连结；以及工作台，所述工作台为在特定方向上延伸的形状，且由所述机械臂的前端支承为能够旋转，其中，所述机器人床构成为：在所述机械臂采取任意姿势的状态下，维持与水平面平行的状态，并且无论使所述工作台如何旋转，都不会使所述工作台与所述机械臂接触。根据上述结构，由于是紧凑的结构，所以即使是有限的空间，也能够进行引进，在进行手术等的情况下也不会成为障碍。专利技术效果根据本专利技术，能够利用使医疗用的机器人床小型化且在进行手术等医疗行为时也不会成为障碍的形态，实现基于机器人床引进的医疗现场的效率化。附图说明图1是机械臂的第一结构例的侧视图。图2是将致动器、定位装置、制动机构设为一个单元的情况下的概略图。图3是示出在机械臂的第一结构例中具有最少自由度的结构的例子的侧视图。图4是配置有机械臂的第一结构例的医疗室的俯视图，且示出工作台位于载置位置的状态。图5是配置有机械臂的第一结构例的医疗室的俯视图，且示出工作台位于检查准备位置的状态。图6是配置有机械臂的第一结构例的医疗室的俯视图，且示出工作台位于检查位置的状态。图7是机械臂的第二结构例的侧视图。图8是示出使机械臂的第二结构例位于MRI拍摄位置的状态的立体图。图9是机械臂的第三结构例的立体图。图10是机械臂的第三结构例的侧视图。图11是机械臂的第三结构例的变形例的侧视图。图12是示出机械臂的第三结构例的具有最少自由度的结构的例子的侧视图。图13是配置有机械臂的第三结构例的医疗室的俯视图，且示出工作台位于载置位置的状态。图14是配置有机械臂的第三结构例的医疗室的俯视图，且示出工作台向检查位置移动的中途的状态。图15是配置有机械臂的第三结构例的医疗室的俯视图，且示出工作台位于检查位置的状态。图16是机械臂的第四结构例的立体图。图17是机械臂的第四结构例的侧视图。图18是示出机械臂的第四结构例的具有最少自由度的结构的例子的侧视图。图19是配置有机械臂的第四结构例的医疗室的俯视图，且示出工作台位于载置位置的状态。图20是配置有机械臂的第四结构例的医疗室的俯视图，且示出工作台向检查位置移动的中途的状态。图21是配置有机械臂的第四结构例的医疗室的俯视图，且示出工作台位于检查位置的状态。图22是示出在机械臂的第五结构例中使用的滑动机构的例子的图。图23是示出在机械臂的第五结构例中使用的、能够控制成利用致动器的驱动进行滑动的滑动机构的例子的图。图24是配置有机械臂的第五结构例的医疗室的俯视图，且示出工作台位于载置位置的状态。图25是配置有机械臂的第五结构例的医疗室的俯视图，且示出工作台位于检查准备位置的状态。图26是配置有机械臂的第五结构例的医疗室的俯视图，且示出滑动板位于检查位置的状态。图27是机械臂的第五结构例的另一例的侧视图。图28是配置有机械臂的第五结构例的另一例的医疗室的俯视图，且示出工作台位于载置位置的状态。图29是配置有机械臂的第五结构例的另一例的医疗室的俯视图，且示出工作台向检查准备位置移动的中途的状态。图30是配置有机械臂的第五结构例的另一例的医疗室的俯视图，且示出在工作台到达检查准备位置后利用滑动机构滑动并到达检查位置的状态。图31是示出利用挠曲修正功能控制机械臂的例子的图。图32是示出利用挠曲修正功能控制机械臂的另一例的图。图33是MRI装置的立体图。图34是将机械臂的第五结构例的另一例应用于手术期间MRI的情况下的立体图，且示出工作台位于治疗位置的状态。图35是将机械臂的第五结构例的另一例应用于手术期间MRI的情况下的立体图，且示出工作台位于MRI拍摄准备位置的状态。图36是将机械臂的第五结构例的另一例应用于手术期间MRI的情况下的立体图，且示出工作台位于MRI拍摄位置的状态。图37是将机械臂的第四结构例与血管造影装置组合的情况下的立体图，且示出将工作台插入到血管造影装置的C型臂内前的状态。图38是将机械臂的第四结构例与血管造影装置组合的情况下的立体图，且示出将工作台插入到血管造影装置的C型臂内后的状态。图39是将机械臂的第四结构例与手术支援机器人组合的情况下的立体图。图40是示出控制装置的结构的框图。具体实施方式在医疗现场，为了在各种场景中一边确保安全性，一边进行高效且精度高的治疗、检查、测定等，不断尝试医疗现场的改善。在本专利技术中，提出了通过将机器人床引进医疗现场而促进医疗现场的改善的方案，所述机器人床利用具有多自由度(三自由度以上)的机械臂对载置载置对象物的工作台进行支承。[机器人床的结构](第一结构例)在图1中示出本专利技术的第一结构例的机器人床的侧视图。用于机器人床的机械臂101具有多自由度(三自由度以上)，利用其前端对载置载置对象物的工作台108进行支承。工作台108及机械臂101构成机器人床。如图1所示，机械臂101包括：基部121、多个可动元件(在本结构例中为第一～第四可动元件122～125)、以及多个接头(在本结构例中为第一～第六接头131～136)。基部121与第一可动元件122的一端部由作为铅垂直行接头的第一接头131连结，可动元件122能够沿第一轴向(铅垂方向)进行移动。第一可动元件122的另一端部与第二可动元件123的一端部由水平旋转接头连结，可动元件123能够绕第二轴(铅垂方向)进行旋转。第二可动元件123的另一端部与第三可动元件124的一端部由水平旋转接头连结，第三可动元件124能够绕第三轴(铅垂方向)进行旋转。第三可动元件124与第四可动元件125之间的第四～第六接头134～136分别是绕第四～第六轴旋转的旋转接头。第四轴是第三可动元件124延伸的方向，第五轴是利用第四接头134进行旋转且与第四轴正交的方向，第六轴是利用第五接头135进行旋转且与第五轴正交的方向。此外，在图1中，用箭头JT1～JT6表示第一～第六接头131～136的工作方向。第二可动元件123和第三可动元件124为在特定方向上延伸的棒状，长度根据机械臂101所需要的可动范围而进行适当设计。在特定方向上延伸的可动元件的“一端部”是指将可动元件沿特定方向(长边方向)三等分时的两侧的两个区域中的任一区域，在特定方向上延伸的可动元件的“另一端部”是指将可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人床，所述机器人床具有：机械臂，所述机械臂包括两个可动元件和基部，所述两个可动元件为在特定方向上延伸的形状，且端部彼此由水平旋转接头连结；以及工作台，所述工作台为在特定方向上延伸的形状，且由所述机械臂的前端支承为能够旋转，所述机器人床的特征在于，所述机器人床构成为：在所述机械臂采取任意姿势的状态下，维持与水平面平行的状态，并且无论使所述工作台如何旋转，都不会使所述工作台与所述机械臂接触。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人床，所述机器人床具有：机械臂，所述机械臂包括两个可动元件和基部，所述两个可动元件为在特定方向上延伸的形状，且端部彼此由水平旋转接头连结；以及工作台，所述工作台为在特定方向上延伸的形状，且由所述机械臂的前端支承为能够旋转，所述机器人床的特征在于，所述机器人床构成为：在所述机械臂采取任意姿势的状态下，维持与水平面平行的状态，并且无论使所述工作台如何旋转，都不会使所述工作台与所述机械臂接触。2.根据权利要求1所述的机器人床，其特征在于，在所述机械臂的前端采取最低的位置并使所述工作台与水平面平行的姿势下，所述基部的高度比所述工作台的下表面低。3.根据权利要求1或2所述的机器人床，其特征在于，在从铅垂方向上侧俯视的情况下，具有所述机械臂的整体隐藏于所述工作台的姿势。4.根据权利要求1所述的机器人床，其特征在于，所述机器人床构成为：在从铅垂方向上侧俯视时所述两个可动元件的特定方向成为平行的状态下，维持与水平面平行的状态，并且无论使所述工作台如何旋转，都不会使所述工作台与所述机械臂接触。5.根据权利要求4所述的机器人床，其特征在于，在所述机械臂的前端采取最低的位置并使所述工作台与水平面平行的姿势下，所述基部的高度比所述工作台的下表面高。6.根据权利要求4或5所述的机器人床，其特征在于，在从铅垂方向上侧俯视时所述两个可动元件的特定方向及所述工作台的特定方向成为平行的状态下，在从铅垂方向上侧俯视时在所述工作台的特定方向上所述工作台和所述两个可动元件覆盖的部分，在与所述特定方向正交的方向上所述两个可动元件隐藏于工作台。7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人床，其特征在于，在从铅垂方向上侧俯视时所述两个可动元件的特定方向成为平行的状态下，在从铅垂方向上侧俯视时，所述两个可动元件的中央部被覆盖。8.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人床，其特征在于，在从铅垂方向上侧俯视时所述两个可动元件的特定方向成为平行的状态下，在从铅垂方向上侧俯视时，所述两个可动元件的中央部未被覆盖。9.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：平塚充一，中西彻弥，北野幸彦，矢野佑太郎，
申请(专利权)人：美好罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP