操作臂驱动机构的张紧方法技术

本发明专利技术涉及一种操作臂驱动机构的张紧方法，所述驱动机构包括驱动丝、张紧部，所述驱动丝用于驱动所述操作臂中连接组件的关节组件或末端器械，所述张紧部抵持所述驱动丝，以张紧所述驱动丝，所述操作臂包括传感器，所述张紧方法包括如下步骤：获取所述传感器反馈的传感器信息；将所述传感器信息与预设信息进行比较；若所述传感器信息不在所述预设信息范围内，则发送调整命令；根据所述调整命令调整所述驱动丝的张紧力。

The tensioning method of the manipulator drive mechanism

The invention relates to a tensioning method of an operating arm driving mechanism, which comprises a driving wire and a tensioning part, which is used to drive the joint component or terminal device of the connecting component in the operating arm, and the tension part is held against the drive wire to stretch the drive wire, and the manipulator includes a sensor. The tensioning method includes the following steps: obtaining sensor information from the sensor feedback, comparing the sensor information with the preset information; if the sensor information is not within the preset information range, the adjustment command is sent, and the tension force of the drive wire is adjusted according to the adjustment command.

【技术实现步骤摘要】
操作臂驱动机构的张紧方法
本专利技术涉及微创手术领域，特别是涉及一种操作臂驱动机构的张紧方法。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括医生操作台及从操作设备，当医生在主操作台进行操作时，从操作设备响应医生的操作，并进行相应的手术操作。其中，从操作设备具有操作臂，操作臂包括：依次连接的驱动机构、连接组件、末端器械，驱动机构用于驱动连接组件及末端器械，连接组件用于改变末端器械的位置及姿态，末端器械用于执行手术操作。操作臂的驱动机构在使用过程中会因为磨损等原因令其内部的驱动丝松弛，造成精度下降，进而影响手术精度。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种精度较好的驱动机构、应用该驱动机构的操作臂及手术机器人。一种操作臂驱动机构的张紧方法，所述驱动机构包括驱动丝、张紧部，所述驱动丝用于驱动所述操作臂中连接组件的关节组件或末端器械，所述张紧部抵持所述驱动丝，以张紧所述驱动丝，所述操作臂包括传感器，所述张紧方法包括如下步骤：获取所述传感器反馈的传感器信息；将所述传感器信息与预设信息进行比较；若所述传感器信息不在所述预设信息范围内，则发送调整命令；根据所述调整命令调整所述驱动丝的张紧力。在其中一个实施例中，所述若所述传感器信息不在所述预设信息范围内，则发送调整命令的步骤包括：若所述传感器信息小于所述预设信息，发送增大所述张紧力的调整命令。在其中一个实施例中，所述若所述传感器信息不在所述预设信息范围内，则发送调整命令的步骤包括：若所述传感器信息大于所述预设信息，发送减小所述张紧力的调整命令。在其中一个实施例中，所述传感器包括力传感器，设置于张紧部抵持所述驱动丝的区域，用于反馈抵持力信息，所述抵持力信息为所述传感器信息。在其中一个实施例中，所述传感器包括角度传感器，设置于操作臂连接组件的关节组件上，用于反馈弯曲角信息，所述弯曲角信息为所述传感器信息。在其中一个实施例中，所述传感器包括姿态传感器，设置于操作臂连接组件的关节组件上，用于反馈所述关节组件的姿态信息。在其中一个实施例中，所述获取传感器反馈的传感器信息的步骤包括，获取所述关节组件当前姿态的第一姿态信息；获取所述关节组件改变姿态后的第二姿态信息；根据所述第一姿态信息、所述第二姿态信息获取弯曲角信息；其中，所述弯曲角信息为所述传感器信息。在其中一个实施例中，所述张紧方法还包括步骤：获取预设转动角信息，所述预设转动角信息用于控制所述关节组件转动，且获取的所述预设转动角信息为所述预设信息。在其中一个实施例中，所述将所述传感器信息与预设信息进行比较的步骤前，还包括步骤：获取预设转动角信息；根据所述转动角信息获取预期姿态信息；其中，所述姿态信息为所述传感器信息，所述预期姿态信息为所述预设信息。在其中一个实施例中，所述根据所述调整命令调整所述驱动丝的张紧力的步骤后，再次从步骤所述获取所述传感器反馈的传感器信息开始执行，直至无需调整。附图说明图1为本专利技术手术机器人一实施例的结构示意图；图2为从操作设备一实施例的局部示意图；图3为从操作设备一实施例的局部示意图；图4为从操作设备中操作臂一实施例的结构示意图；图5为图4所示操作臂A处的局部放大图；图6为操作臂的驱动机构一实施例的结构示意图；图7为操作臂的驱动机构一实施例的结构示意图；图8为驱动机构一实施例的局部结构示意图；图9为驱动机构一实施例的局部结构示意图；图10为驱动机构一实施例的局部结构示意图；图11为驱动机构一实施例的局部结构示意图；图12为驱动机构一实施例的局部结构示意图；图13为驱动机构一实施例的局部结构示意图；图14为驱动机构一实施例的局部结构示意图；图15为驱动机构一实施例的局部结构示意图；图16为操作臂的驱动机构一实施例的结构示意图；图17为驱动机构一实施例的局部结构示意图；图18为操作臂连接组件一实施例的结构示意图；图19为操作臂驱动机构张紧方法一实施例的流程图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1至图3所示，其分别为本专利技术手术机器人一实施例的结构示意图，及从操作设备不同实施例的局部示意图。手术机器人包括主操作台1000及从操作设备2000。其中，主操作台1000用于根据医生的操作向从操作设备2000发送控制命令，以控制从操作设备2000，其还用于显示从设备2000获取的影像。从操作设备2000用于响应主操作台1000发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备2000还用于获取体内的影像。具体地，从操作设备2000包括机械臂1、设置于机械臂1上的动力机构2、设置于动力机构2上的操作臂3，以及套设操作臂3的套管4。机械臂1用于调节操作臂3的位置；动力机构2用于驱动操作臂3执行相应操作；操作臂3用于伸入体内，并通过其位于远端的末端器械40执行手术操作，及/或获取体内影像。具体的，如图2、图3所示，操作臂3穿设套管4，其末端器械40伸出套管4外，并通过动力机构2驱动其执行操作。图2中，操作臂3位于套管4内的区域为刚性区域；图3中，操作臂3位于套管4内的区域为柔性区域，套管随柔性区域弯曲。其他实施例中，也可以省略套管4，此时，无需套管。一实施例中，操作臂3为多个，均设置于同一个动力机构2上，多个操作臂3的远端通过人体上的一个切口伸入体内，以使其末端器械40移动至病灶3000附近进行手术操作。具体地，动力机构具有多个动力部，每个动力部与一操作臂对应连接。其他实施例中，动力机构为多个，每个动力机构2上设置一个操作臂3，且多个操作臂从一个切口伸入体内，此时多个动力机构2既可以设置于一个机械臂1上，也可以设置于多个机械臂1上。需要说明的是，多个操作臂3也可以从多个切口伸入体内，例如，每个切口内伸入两个操作臂，再如，每个切口内伸入一个操作臂。一实施例中，从操作设备2还包括戳卡，戳卡用于穿设人体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种操作臂驱动机构的张紧方法，其特征在于，所述驱动机构包括驱动丝、张紧部，所述驱动丝用于驱动所述操作臂中连接组件的关节组件或末端器械，所述张紧部抵持所述驱动丝，以张紧所述驱动丝，所述操作臂包括传感器，所述张紧方法包括如下步骤：获取所述传感器反馈的传感器信息；将所述传感器信息与预设信息进行比较；若所述传感器信息不在所述预设信息范围内，则发送调整命令；根据所述调整命令调整所述驱动丝的张紧力。

【技术特征摘要】
1.一种操作臂驱动机构的张紧方法，其特征在于，所述驱动机构包括驱动丝、张紧部，所述驱动丝用于驱动所述操作臂中连接组件的关节组件或末端器械，所述张紧部抵持所述驱动丝，以张紧所述驱动丝，所述操作臂包括传感器，所述张紧方法包括如下步骤：获取所述传感器反馈的传感器信息；将所述传感器信息与预设信息进行比较；若所述传感器信息不在所述预设信息范围内，则发送调整命令；根据所述调整命令调整所述驱动丝的张紧力。2.根据权利要求1所述的张紧方法，其特征在于，所述若所述传感器信息不在所述预设信息范围内，则发送调整命令的步骤包括：若所述传感器信息小于所述预设信息，发送增大所述张紧力的调整命令。3.根据权利要求1所述的张紧方法，其特征在于，所述若所述传感器信息不在所述预设信息范围内，则发送调整命令的步骤包括：若所述传感器信息大于所述预设信息，发送减小所述张紧力的调整命令。4.根据权利要求1所述的张紧方法，其特征在于，所述传感器包括力传感器，设置于张紧部抵持所述驱动丝的区域，用于反馈抵持力信息，所述抵持力信息为所述传感器信息。5.根据权利要求1所述的张紧方法，其特征在于，所述传感器包括角度传感器，设置于操作臂连接组件的关节组件上，用于反...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44