一种手术辅助机器人制造技术

一种手术辅助机器人，包括底座、手术工具存放部分、工具传送部分、固定部分、四个行走部分，其特征在于：所述的手术工具存放部分的圆孔固定安装在第一舵机的电机轴上，所述的第一圆形凹槽滑动安装在十个滚珠上；所述的工具传送部分的两个第一固定块分别固定安装在两个第二固定块上；通过六个手术工具存放处可以存放六种不同的手术工具使机器可以一次性携带多种不同手术工具，通过固定部分的六组个第二夹子可以使机器上面一次存放六种不同的工具，使医生可以选择选择合适的手术工具，当取下一种工具可以通过工具传送部分将取下的工具补存上去，提高了医生工作效率，提高了手术成功概率。

A kind of surgical assistant robot

A surgical assistant robot, including the base, the operation tool storage part, the tool transmission part, the fixed part, and four walking parts, is characterized in that the circular hole of the operating tool storage part is fixed on the motor shaft of the first rudder, and the first circular groove is slid on the ten ball balls; The two first fixed blocks of the tool transmission section are fixed on two second fixed blocks respectively, and six different surgical tools can be stored at the six operating tool repositories so that the machine can carry a variety of different surgical tools at one time, and the machine can be saved one time by a fixed portion of six groups of second clips. Six different tools are placed to make the doctor choose the appropriate surgical tool. When a tool is taken, the tool can be saved through the tool transmission part, which improves the doctor's efficiency and improves the success probability of the operation.

【技术实现步骤摘要】
一种手术辅助机器人
本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种手术辅助机器人。
技术介绍
医生做手术的时候，通常需要一个护士在旁边给医生递手术工具，有时候由于护士疏忽递错手术工具造成手术失败，因此需要一种可以同时提供多种手术工具的机器人。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了一种手术辅助机器人，通过六个手术工具存放处可以存放六种不同的手术工具使机器可以一次性携带多种不同手术工具，通过固定部分的六组个第二夹子可以使机器上面一次存放六种不同的工具，使医生可以选择选择合适的手术工具，当取下一种工具可以通过工具传送部分将取下的工具补存上去，提高了医生工作效率，提高了手术成功概率。本专利技术所使用的技术方案是：一种手术辅助机器人，包括底座、手术工具存放部分、工具传送部分、固定部分、四个行走部分，其特征在于：所述的手术工具存放部分的圆孔固定安装在第一舵机的电机轴上，所述的第一圆形凹槽滑动安装在十个滚珠上；所述的固定部分的圆弧形支撑板下面固定安装在底板上面，其位置在第一液压缸固定板的前后两侧；所述的工具传送部分的两个第一固定块分别固定安装在两个第二固定块上；所述的四个行走部分的四个第一并联机构底板分别固定安装在底板下面的四个角处；所述的底座包括底板、第一液压缸固定板、六个第一液压缸、第一液压缸顶板、十个滚珠、第一舵机，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中间位置设有第一液压缸固定板，所述的六个第一液压缸呈线圆周阵列，其缸体底部固定安装在第一液压缸固定板上面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板下面固定连接；在第一液压缸顶板中间位置设有凹槽，所述的第一舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一液压缸顶板中间的凹槽里，在第一液压缸顶板上面设有十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的十个滚珠分别滚动安装在十个半圆形凹槽里；所述的手术工具存放部分包括第一圆形板、圆孔、第一圆形凹槽、六个手术工具存放处、十二个第一燕尾槽、六个第一齿条、六个第一步进电机固定板、六个第一步进电机、六个第一齿轮，所述的第一圆形板是一个圆形板子，在其下面中心设有圆孔，所述的圆孔固定安装在第一舵机的电机轴上；在第一圆形板下面设有第一圆形凹槽，所述的第一圆形凹槽滑动安装在十个滚珠上；在第一圆形板上面设有六个呈圆周阵列的手术工具存放处，在手术工具存放处外侧设有两个第一燕尾槽，在两个第一燕尾槽的左侧设有第一齿条；所述的第一步进电机固定板内侧的两个滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板外侧，其电机轴与第一齿轮固定连接，所述的第一齿轮与第一齿条相互啮合；在第一步进电机固定板内侧设有手术工具托板，其滑动安装在手术工具存放处的凹槽里；所述的工具传送部分包括手术工具存放部分外壳、两个第二圆形凹槽、两个带动轮、两个第二步进电机固定板、两个第二步进电机、两个第一固定块、皮带、六个第二液压缸固定板、十二个第二液压缸、六个第二液压缸顶板、六个第二舵机、六个L形板子、十二个第三液压缸、六个第三液压缸顶板、十二个第四液压缸、十二个第一夹子、十二个第一胶皮、两个第二步进电机连接轴，在手术工具存放部分外壳的一侧设有两个第二圆形凹槽，所述的两个第二步进电机连接轴转动安装在手术工具存放部分外壳上，其位置分别在两个第二圆形凹槽里，所述的两个带动轮分别固定安装在两个第二步进电机连接轴上；其位置在两个第二圆形凹槽里；在手术工具存放部分外壳的一侧设有两个第二步进电机固定板，所述的两个第二步进电机水平放置，其侧面分别固定安装在两个第二步进电机固定板的外侧，其电机轴分别与两个带动轮固定连接；在手术工具存放部分外壳的前后两侧各设有一个第一固定块；所述的皮带安装在两个带动轮上；在皮带上面外侧设有六个等距排列的第二液压缸固定板；所述的十二个第二液压缸均分成六组，每组的缸体底部分别固定安装在第二液压缸固定板外侧，其活塞杆端部分别与第二液压缸顶板内侧固定连接；所述的第二舵机的底部固定安装在第二液压缸顶板外侧，其电机轴与L形板子外侧固定连接；所述的十二个第三液压缸均分成六组，其每组的缸体底部分别固定安装在L形板子内侧，其活塞杆端部分别与第三液压缸顶板侧面固定连接；所述的十二个第四液压缸均分成六组，每组第四液压缸的缸体底部分别固定安装在第三液压缸顶板下面的两个支撑板内侧，其活塞杆端部分别与第一夹子外侧固定连接，在第一夹子内侧设有第一胶皮；所述的固定部分包括两个圆弧形支撑板、四个第五液压缸、两个第二固定块、圆弧形支撑板连接块、两个第三步进电机、两个第二齿轮、第三齿轮、十二个第六液压缸、六个第六液压缸顶块、六个第七液压缸底板、六个第四步进电机、十二个第七液压缸、六个十字形板子、十二个第八液压缸、十二个第二夹子、十二个第二胶皮，在两个圆弧形支撑板内侧靠上的位置设有圆弧形支撑板连接块；所述的四个第五液压缸均分成两组，每组的缸体底部分别固定安装在圆弧形支撑板内侧，其每组的活塞杆端部分别与第二固定块固定连接；所述的两个第三步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在圆弧形支撑板内侧，其电机轴分别与两个第二齿轮固定连接；所述的第三齿轮下面的轴转动安装在圆弧形支撑板连接块中间的圆孔里，所述的两个第二齿轮与第三齿轮相互啮合；在第三齿轮上面设有十二个均分成六组的第六液压缸，所述的每组第六液压缸下面固定安装在第三齿轮上面，其活塞杆端部与第六液压缸顶块下面固定连接；所述的第七液压缸底板的凹槽转动安装在第六液压缸顶块的轴上，所述的第四步进电机侧面固定安装在第七液压缸底板侧面，其电机轴与第六液压缸顶块的轴通过联轴器固定连接；所述的十二个第七液压缸均分成六组，其每组的缸体底部固定安装在第七液压缸底板前面，其活塞杆端部与十字形板子内侧固定连接；所述的十二个第八液压缸均分成六组，其每组的缸体底部分别固定安装在十字形板子外侧的支撑板上，其活塞杆端部分别与第二夹子外侧固定连接；在第二夹子内侧设有第二胶皮；所述的行走部分包括联机构底板、三个第九液压缸、第二并联机构底板、第二圆形板、四个连接杆、四个第三舵机、四个第四舵机固定板、四个第四舵机、四个轮子座、四个第五步进电机固定板、四个第五步进电机、四个轮子轴、四个轮子、四棱柱、四个第十液压缸，所述的第一并联机构底板上面固定安装在底板下面的角处；所述的三个第九液压缸的缸体底部的滑套分别滑动安装在第一并联机构底板侧面的连接轴上，其活塞杆端部与第二并联机构底板上面铰链连接；所述的第二圆形板固定安装在第二并联机构底板下面；所述的四个连接杆上面的滑套分别转动安装在第二圆形板下面的四个转轴上；在第二圆形板下面设有四棱柱，所述的四个第十液压缸的缸体底部分别固定安装在四棱柱的四个侧面，其活塞杆端部的转轴分别转动安装在连接杆内侧的半圆形凹槽里；所述的连接杆下面转轴转动安装在第四舵机固定板上面凹槽里，所述的第三舵机水平放置，其侧面固定安装在第四舵机固定板上面，其电机轴与连接杆下面的转轴固定连接；所述的第四舵机竖直向下放置，其侧面固定安装第四舵机固定板下面，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的第五步进电机固定板固定安装在轮子座侧面；所述的轮子轴转动安装在轮子座的圆孔里，所述的第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在第五步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴一端通过联轴器固定连接；所述的轮子本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术辅助机器人，包括底座（1）、手术工具存放部分（2）、工具传送部分（3）、固定部分（4）、四个行走部分（5），其特征在于：所述的手术工具存放部分（2）的圆孔（202）固定安装在第一舵机（106）的电机轴上，所述的第一圆形凹槽（203）滑动安装在十个滚珠（105）上；所述的固定部分（4）的圆弧形支撑板（401）下面固定安装在底板（101）上面，其位置在第一液压缸固定板（102）的前后两侧；所述的工具传送部分（3）的两个第一固定块（306）分别固定安装在两个第二固定块（403）上；所述的四个行走部分（5）的四个第一并联机构底板（501）分别固定安装在底板（101）下面的四个角处；所述的底座（1）包括底板（101）、第一液压缸固定板（102）、六个第一液压缸（103）、第一液压缸顶板（104）、十个滚珠（105）、第一舵机（106），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间位置设有第一液压缸固定板（102），所述的六个第一液压缸（103）呈线圆周阵列，其缸体底部固定安装在第一液压缸固定板（102）上面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（104）下面固定连接；在第一液压缸顶板（104）中间位置设有凹槽，所述的第一舵机（106）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一液压缸顶板（104）中间的凹槽里，在第一液压缸顶板（104）上面设有十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的十个滚珠（105）分别滚动安装在十个半圆形凹槽里；所述的手术工具存放部分（2）包括第一圆形板（201）、圆孔（202）、第一圆形凹槽（203）、六个手术工具存放处（204）、十二个第一燕尾槽（205）、六个第一齿条（206）、六个第一步进电机固定板（207）、六个第一步进电机（207）、六个第一齿轮（209），所述的第一圆形板（201）是一个圆形板子，在其下面中心设有圆孔（202），所述的圆孔（202）固定安装在第一舵机（106）的电机轴上；在第一圆形板（201）下面设有第一圆形凹槽（203），所述的第一圆形凹槽（203）滑动安装在十个滚珠（105）上；在第一圆形板（201）上面设有六个呈圆周阵列的手术工具存放处（204），在手术工具存放处（204）外侧设有两个第一燕尾槽（205），在两个第一燕尾槽（205）的左侧设有第一齿条（206）；所述的第一步进电机固定板（207）内侧的两个滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽（205）里；所述的第一步进电机（207）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板（207）外侧，其电机轴与第一齿轮（209）固定连接，所述的第一齿轮（209）与第一齿条（206）相互啮合；在第一步进电机固定板（207）内侧设有手术工具托板，其滑动安装在手术工具存放处（204）的凹槽里；所述的工具传送部分（3）包括手术工具存放部分外壳（301）、两个第二圆形凹槽（302）、两个带动轮（303）、两个第二步进电机固定板（304）、两个第二步进电机（305）、两个第一固定块（306）、皮带（307）、六个第二液压缸固定板（308）、十二个第二液压缸（309）、六个第二液压缸顶板（310）、六个第二舵机（311）、六个L形板子（312）、十二个第三液压缸（313）、六个第三液压缸顶板（314）、十二个第四液压缸（315）、十二个第一夹子（316）、十二个第一胶皮（317）、两个第二步进电机连接轴（318），在手术工具存放部分外壳（301）的一侧设有两个第二圆形凹槽（302），所述的两个第二步进电机连接轴（318）转动安装在手术工具存放部分外壳（301）上，其位置分别在两个第二圆形凹槽（302）里，所述的两个带动轮（303）分别固定安装在两个第二步进电机连接轴（318）上；其位置在两个第二圆形凹槽（302）里；在手术工具存放部分外壳（301）的一侧设有两个第二步进电机固定板（304），所述的两个第二步进电机（305）水平放置，其侧面分别固定安装在两个第二步进电机固定板（304）的外侧，其电机轴分别与两个带动轮（303）固定连接；在手术工具存放部分外壳（301）的前后两侧各设有一个第一固定块（306）；所述的皮带（307）安装在两个带动轮（303）上；在皮带（307）上面外侧设有六个等距排列的第二液压缸固定板（308）；所述的十二个第二液压缸（309）均分成六组，每组的缸体底部分别固定安装在第二液压缸固定板（308）外侧，其活塞杆端部分别与第二液压缸顶板（310）内侧固定连接；所述的第二舵机（311）的底部固定安装在第二液压缸顶板（310）外侧，其电机轴与L形板子（312）外侧固定连接；所述的十二个第三液压缸（313）均分成六组，其每组的缸体底部分别固定安装在L形板子（312）内侧，其活塞杆端部分别与第三液压缸顶板（314）侧面固定连接；所述的十二个第四液压缸（...

【技术特征摘要】
1.一种手术辅助机器人，包括底座（1）、手术工具存放部分（2）、工具传送部分（3）、固定部分（4）、四个行走部分（5），其特征在于：所述的手术工具存放部分（2）的圆孔（202）固定安装在第一舵机（106）的电机轴上，所述的第一圆形凹槽（203）滑动安装在十个滚珠（105）上；所述的固定部分（4）的圆弧形支撑板（401）下面固定安装在底板（101）上面，其位置在第一液压缸固定板（102）的前后两侧；所述的工具传送部分（3）的两个第一固定块（306）分别固定安装在两个第二固定块（403）上；所述的四个行走部分（5）的四个第一并联机构底板（501）分别固定安装在底板（101）下面的四个角处；所述的底座（1）包括底板（101）、第一液压缸固定板（102）、六个第一液压缸（103）、第一液压缸顶板（104）、十个滚珠（105）、第一舵机（106），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间位置设有第一液压缸固定板（102），所述的六个第一液压缸（103）呈线圆周阵列，其缸体底部固定安装在第一液压缸固定板（102）上面，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（104）下面固定连接；在第一液压缸顶板（104）中间位置设有凹槽，所述的第一舵机（106）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一液压缸顶板（104）中间的凹槽里，在第一液压缸顶板（104）上面设有十个呈圆周阵列的半圆形凹槽，所述的十个滚珠（105）分别滚动安装在十个半圆形凹槽里；所述的手术工具存放部分（2）包括第一圆形板（201）、圆孔（202）、第一圆形凹槽（203）、六个手术工具存放处（204）、十二个第一燕尾槽（205）、六个第一齿条（206）、六个第一步进电机固定板（207）、六个第一步进电机（207）、六个第一齿轮（209），所述的第一圆形板（201）是一个圆形板子，在其下面中心设有圆孔（202），所述的圆孔（202）固定安装在第一舵机（106）的电机轴上；在第一圆形板（201）下面设有第一圆形凹槽（203），所述的第一圆形凹槽（203）滑动安装在十个滚珠（105）上；在第一圆形板（201）上面设有六个呈圆周阵列的手术工具存放处（204），在手术工具存放处（204）外侧设有两个第一燕尾槽（205），在两个第一燕尾槽（205）的左侧设有第一齿条（206）；所述的第一步进电机固定板（207）内侧的两个滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽（205）里；所述的第一步进电机（207）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板（207）外侧，其电机轴与第一齿轮（209）固定连接，所述的第一齿轮（209）与第一齿条（206）相互啮合；在第一步进电机固定板（207）内侧设有手术工具托板，其滑动安装在手术工具存放处（204）的凹槽里；所述的工具传送部分（3）包括手术工具存放部分外壳（301）、两个第二圆形凹槽（302）、两个带动轮（303）、两个第二步进电机固定板（304）、两个第二步进电机（305）、两个第一固定块（306）、皮带（307）、六个第二液压缸固定板（308）、十二个第二液压缸（309）、六个第二液压缸顶板（310）、六个第二舵机（311）、六个L形板子（312）、十二个第三液压缸（313）、六个第三液压缸顶板（314）、十二个第四液压缸（315）、十二个第一夹子（316）、十二个第一胶皮（317）、两个第二步进电机连接轴（318），在手术工具存放部分外壳（301）的一侧设有两个第二圆形凹槽（302），所述的两个第二步进电机连接轴（318）转动安装在手术工具存放部分外壳（301）上，其位置分别在两个第二圆形凹槽（302）里，所述的两个带动轮（303）分别固定安装在两个第二步进电机连接轴（318）上；其位置在两个第二圆形凹槽（302）里；在手术工具存放部分外壳（301）的一侧设有两个第二步进电机固定板（304），所述的两个第二步进电机（305）水平放置，其侧面分别固定安装在两个第二步进电机固定板（304）的外侧，其电机轴分别与两个带动轮（303）固定连接；在手术工具存放部分外壳（301）的前后两侧各设有一个第一固定块（306）；所述的皮带（307）安装在两个带动轮（303）上；在皮带（307）上面外侧设有六个等距排列的第二液压缸固定板（308）；所述的十二个第二液压缸（309）均分成六组，每组的缸体底部分别固定安装在第二液压缸固定板（308）外侧，其活塞杆端部分别与第二液压缸顶板（310）内侧固定连接；所述的第二舵机（311）的底部固定安装在第二液压缸顶板（310）外侧，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡景棋，
申请(专利权)人：胡景棋，
类型：发明
国别省市：河北,13