The invention discloses a three planet rack nine teeth second planet carrier first class planetary gear train type RCM mechanism. The degree of freedom of RCM mechanism, the location of virtual central point and the size of workspace directly affect the performance of minimally invasive surgical machinery. The rotating rod drives the motor to make the rotating rod rotated in one direction, driving the motor to drive the first planet frame, and through the transmission of the first planet gear, the second planet frame, the second planetary gear gear, the third planet frame, and the third planetary gear gear, so that the rotating sleeve can be rotated in one direction. The scalpel motor drives the scalpel to rotate in one direction, and the translational driving element controls the movement of the scalpel which is nested in the mobile sleeve to achieve a directional movement. The invention accurately realizes the operation of the scalpel around the virtual center point in three directions, and realizes the operation knife to move on the axis of the virtual center point, so that the operation position is accurately located in the minimally invasive operation.
【技术实现步骤摘要】
一种三行星架九齿第二行星架一级行星轮系式RCM机构
本专利技术属于医疗机械领域,涉及微创手术机械,具体涉及一种可以使其末端执行器绕空间内某个固定的虚拟中心点做旋转运动的行星轮系式RCM机构。
技术介绍
随着科学技术的发展,微创手术在逐渐成熟并且受到极大欢迎,相比传统手术微创手术有创口小、疼痛轻、恢复快、住院时间短、出血少等特点,降低了传统手术对人体的危害,无论是生理上还是心理上病人们都更加倾向于微创手术。由于病人身上切口的限制,微创手术操作空间有限,光靠医生的双手很难直接完成手术,现在一般都是借助于微创手术机械来完成,在微创手术机械中RCM机构被广泛使用。RCM机构的自由度,虚拟中心点的位置,工作空间大小等特性直接影响微创手术机械的工作性能,可见RCM机构的重要性。
技术实现思路
本专利技术的目的是使用杆件齿轮组合来实现一种RCM机构。为了达到上述目的,本专利技术采用的技术方案是:本专利技术包括转动杆、转动杆驱动电机、第一行星架、第一行星架驱动电机、第一行星轮系齿轮、第二行星架、第二行星轮系齿轮、第三行星架、第三行星轮系齿轮、转动套筒、移动套筒、平移驱动件、手术刀和手术刀电机;所述转动杆驱动电机的底座固定在机架上;转动杆的一端与转动杆驱动电机的输出轴固定,且转动杆杆长方向与转动杆驱动电机的输出轴轴向平行;第一行星架驱动电机的底座固定在转动杆的另一端;转动杆驱动电机的输出轴水平设置,且第一行星架驱动电机的输出轴与转动杆驱动电机的输出轴垂直;所述的第一行星轮系齿轮包括第一太阳轮、行星轴、主动轮、第一行星轮和传动轮;第一行星架的一端设有一体成型的伸出轴段,第一行星架 ...
【技术保护点】
1.一种三行星架九齿第二行星架一级行星轮系式RCM机构,包括转动杆、转动杆驱动电机、第一行星架、第一行星架驱动电机、第一行星轮系齿轮、第二行星架、第二行星轮系齿轮、第三行星架、第三行星轮系齿轮、转动套筒、移动套筒、平移驱动件、手术刀和手术刀电机,其特征在于:所述转动杆驱动电机的底座固定在机架上;转动杆的一端与转动杆驱动电机的输出轴固定,且转动杆杆长方向与转动杆驱动电机的输出轴轴向平行;第一行星架驱动电机的底座固定在转动杆的另一端;转动杆驱动电机的输出轴水平设置,且第一行星架驱动电机的输出轴与转动杆驱动电机的输出轴垂直;所述的第一行星轮系齿轮包括第一太阳轮、行星轴、主动轮、第一行星轮和传动轮;第一行星架的一端设有一体成型的伸出轴段,第一行星架的该端与第一行星架驱动电机的输出轴固定;所述的行星轴与第一行星架的另一端构成转动副;第一太阳轮与转动杆固定,第一行星轮和主动轮均与行星轴固定,第一太阳轮与第一行星轮啮合,主动轮与传动轮啮合;所述的传动轮与第一行星架的伸出轴段构成转动副;第二行星架的一端与传动轮固定,另一端设有一体成型的伸出轴段;所述的第二行星轮系齿轮包括第二太阳轮和第二行星轮;所述的 ...
【技术特征摘要】
1.一种三行星架九齿第二行星架一级行星轮系式RCM机构,包括转动杆、转动杆驱动电机、第一行星架、第一行星架驱动电机、第一行星轮系齿轮、第二行星架、第二行星轮系齿轮、第三行星架、第三行星轮系齿轮、转动套筒、移动套筒、平移驱动件、手术刀和手术刀电机,其特征在于:所述转动杆驱动电机的底座固定在机架上;转动杆的一端与转动杆驱动电机的输出轴固定,且转动杆杆长方向与转动杆驱动电机的输出轴轴向平行;第一行星架驱动电机的底座固定在转动杆的另一端;转动杆驱动电机的输出轴水平设置,且第一行星架驱动电机的输出轴与转动杆驱动电机的输出轴垂直;所述的第一行星轮系齿轮包括第一太阳轮、行星轴、主动轮、第一行星轮和传动轮;第一行星架的一端设有一体成型的伸出轴段,第一行星架的该端与第一行星架驱动电机的输出轴固定;所述的行星轴与第一行星架的另一端构成转动副;第一太阳轮与转动杆固定,第一行星轮和主动轮均与行星轴固定,第一太阳轮与第一行星轮啮合,主动轮与传动轮啮合;所述的传动轮与第一行星架的伸出轴段构成转动副;第二行星架的一端与传动轮固定,另一端设有一体成型的伸出轴段;所述的第二行星轮系齿轮包括第二太阳轮和第二行星轮;所述的第二太阳轮与第一行星架的伸出轴段固定;第二行星轮与第二行星架的伸出轴段构成转动副,并与第二太阳轮啮合;第三行星架的一端与第二行星轮固定;所述的第三行星轮系齿轮包括第三太阳轮、中间轮和第三行星轮;第三太阳轮与第二行星架的伸出轴...
【专利技术属性】
技术研发人员:李秦川,孙良,陈亚超,
申请(专利权)人:浙江理工大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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