【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶汽车
本专利技术涉及无人驾驶
，具体涉及一种无人驾驶汽车。
技术介绍
随着经济社会党的发展，车辆越来越多，随之而来的是交通事故和交通拥堵的不断增加。有研究表明，大部分车祸都是由人为失误造成的。因此，如果采用无人驾驶汽车，则可以减少交通事故的发生，也能够让车辆更加安全的行驶，另一方面，无人驾驶汽车通过对对车辆进行智能控制，有助于缓解交通拥堵，提高城市交通智能化水平。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术旨在提供一种无人驾驶汽车。本专利技术的目的采用以下技术方案来实现：提供了一种无人驾驶汽车，包括传感系统、车辆定位系统和无人驾驶控制器，所述传感系统用于感知汽车周围的环境信息，并将环境信息发送至无人驾驶控制器，所述车辆定位系统用于获取汽车的定位，并将定位信息发送至无人驾驶控制器，所述无人驾驶控制器用于根据汽车周围的环境信息和汽车的定位控制汽车的启动、速度变化、方向变换和停车。本专利技术的有益效果为：无人驾驶控制器根据汽车周围的环境信息和汽车的定位控制汽车，实现了汽车安全高效的无人驾驶。附图说明利用附图对本专利技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本专...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶汽车，其特征在于，包括传感系统、车辆定位系统和无人驾驶控制器，所述传感系统用于感知汽车周围的环境信息，并将环境信息发送至无人驾驶控制器，所述车辆定位系统用于获取汽车的定位，并将定位信息发送至无人驾驶控制器，所述无人驾驶控制器用于根据汽车周围的环境信息和汽车的定位控制汽车的启动、速度变化、方向变换和停车。
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车，其特征在于，包括传感系统、车辆定位系统和无人驾驶控制器，所述传感系统用于感知汽车周围的环境信息，并将环境信息发送至无人驾驶控制器，所述车辆定位系统用于获取汽车的定位，并将定位信息发送至无人驾驶控制器，所述无人驾驶控制器用于根据汽车周围的环境信息和汽车的定位控制汽车的启动、速度变化、方向变换和停车。2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述车辆定位系统包括一次定位模块、二次定位模块、三次定位模块和精度评价模块，所述一次定位模块基于全球定位系统获取汽车的第一位置，所述二次定位模块基于激光测距仪获取汽车的第二位置，所述三次定位模块用于根据第一位置和第二位置确定汽车的定位，所述精度评价模块用于对定位精度进行评价。3.根据权利要求2所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述二次定位模块包括第一数据获取模块、第二数据处理模块、第三特征提取模块和第四地图匹配模块，所述第一数据获取模块用于激光测距仪获取周围环境的激光扫描数据，所述第二数据处理模块用于剔除错误的激光扫描数据，所述第三特征提取模块用于根据处理后的激光扫描数据提取周围环境的线段特征信息，所述第四地图匹配模块用于将线段特征信息和地图进行匹配，获取汽车第二位置信息。4.根据权利要求3所述的无人驾驶汽车，其特征在于，所述第三特征提取模块包括第一建模子模块和第二提取子模块，所述第一建模子模块用于建立环境模型，所述第二提取子模块用于根据环境模型提取线段特征信息；所述第一建模子模块用于建立环境模型：将环境中的平面在地图中用线段表示，地图中线段P1P2对应环境中的一个平面，从坐标原点O向P1P2作垂线，交于点P，假定A(x,y)为线段P1P2上的一点，则线段P1P2在全局坐标系中表示为：xcosβ+ysinβ-ρ＝0，上述式子中，β表示OP和全局坐标系X轴正方向的夹角，ρ表示向量在单位向量的投影；汽车的局部坐标系和激光测距仪的局部坐标系重合，设某个激光扫描数据为(ρi,αi)，ρi表示测量的距离，αi表示激光束相对于汽车局部坐标系x轴正方向的角度，则该扫描数据在汽车局部坐标系中的坐标(xi,yi)为：所述第二提取子模块用于根据环境模型提取线段特征信息：将汽车在k时刻的位置用向量X(k)＝[x(k),y(k),θ(k)]T表示，激光测距仪在该时...
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