【技术实现步骤摘要】
一种激光反射板反射点的滤选方法及激光导航方法
本专利技术涉及智能机器人导航领域，特别涉及一种激光反射板反射点的滤选方法及激光导航方法。
技术介绍
基于激光扫描传感器的定位和导航技术是工业AGV、智能机器人等领域的关键性技术，相较于传统的有轨导航方式，激光导航具有定位精度高、灵活多变等优点，适用于复杂、高动态的工业场景中。根据激光扫描传感器返回的若干激光反射板反射的光束能量的强弱，可以将激光反射板的强反射区域从环境中区分出来，从而区分激光反射板的反射点；但在激光扫描过程中，随着反射板与激光扫描传感之间距离的增大，其反射光束的强度也会随之下降，这样就容易使反射板反射点的反射强度与环境的反射强度混淆，使导航出现错误，降低了激光导航的精度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决现有激光扫描传感器在扫描反射板反射点时易出现混淆问题。为此，本专利技术提供一种激光反射板反射点的滤选方法及激光导航方法，通过本方法可以提高导航过程中对反射板反射点识别的准确度，剔除了周边环境的反射点，提高了激光导航的精度，避免了激光导航的错误为了实现上述目的，本专利技术提供一种激光反射板反射点的滤选方...
【技术保护点】
1.一种激光反射板反射点的滤选方法，其特征在于，包含以下步骤：激光扫描传感器接收发射后被反射回的激光，并记录所述被反射回激光的反射强度序列，然后逐一判断每一反射强度序列是否为反射板反射产生；对反射强度序列上的要判断的目标反射强度序列进行框选；然后对所框选内的反射强度序列所对应的反射强度值进行均值计算，所述均值作为参考值；将目标反射强度序列的反射强度值与所述参考值进行对比，若目标反射强度序列的反射强度值与所述参考值之差不小于设定阈值则记录为1，若小于设定阈值则记录为0；判定记录为1或0的反射强度序列是否为反射板反射点发出。
【技术特征摘要】
1.一种激光反射板反射点的滤选方法，其特征在于，包含以下步骤：激光扫描传感器接收发射后被反射回的激光，并记录所述被反射回激光的反射强度序列，然后逐一判断每一反射强度序列是否为反射板反射产生；对反射强度序列上的要判断的目标反射强度序列进行框选；然后对所框选内的反射强度序列所对应的反射强度值进行均值计算，所述均值作为参考值；将目标反射强度序列的反射强度值与所述参考值进行对比，若目标反射强度序列的反射强度值与所述参考值之差不小于设定阈值则记录为1，若小于设定阈值则记录为0；判定记录为1或0的反射强度序列是否为反射板反射点发出。2.根据权利要求1所述的一种激光反射板反射点的滤选方法，其特征在于，所述激光扫描传感器360度旋转接收。3.根据权利要求1所述的一种激光反射板反射点的滤选方...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩勇，张腾飞，
申请(专利权)人：合肥中导机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34
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