一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统。它包括控制系统(工控机)、动态监测模块、精确预测模块、机械臂、焊枪和生产线，控制系统分别与动态监测模块、精确预测模块、机械臂和生产线用数据线连接，生产线为移动生产线，生产线上设传送带，传送带上设待焊接工件，机械臂的末端设焊枪；动态监测模块与精确预测模块组合设置，动态监测模块包括全局相机，全局相机固定设在生产线的上方；精确预测模块包括手眼相机，手眼相机固定设在机械臂的轴上。它能够快速的计算出零部件、生产线、机械臂、焊枪等部件之间的空间位姿关系，形成基于三维位姿的视觉闭环控制系统；能够快速准确地完成动态焊接工作任务，从而大幅度地提高生产效率。

A dynamic welding robot arm system based on vision measurement

The invention discloses a dynamic welding robot arm system based on vision measurement. It includes the control system (industrial control machine), the dynamic monitoring module, the accurate prediction module, the manipulator, the welding gun and the production line. The control system is connected with the dynamic monitoring module, the accurate prediction module, the manipulator and the production line. The production line is a mobile production line, the production line is equipped with a conveyor belt, and the welding worker is set up on the conveyor belt. The end of the manipulator is equipped with a welding gun, and the dynamic monitoring module is set up with the precision prediction module. The dynamic monitoring module includes the global camera. The global camera is fixed above the production line. The precision prediction module includes the hand eye camera and the hand eye camera is fixed on the shaft of the manipulator. It can quickly calculate the spatial and pose relations between parts, production lines, mechanical arms, welding guns and other components, and form a visual closed-loop control system based on three-dimensional position and posture. It can complete the dynamic welding task quickly and accurately, thus greatly improving the production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统
本专利技术涉及一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统。
技术介绍
机械臂是"ROBOT"一词的中文译名。根据国家标准，工业机械臂定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)”。所以对工业机械臂可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割、喷涂装配机械零部件等等。焊接机械臂，它又可分为点焊和弧焊两类。工业机械人(IndustrialRobots)简称为IR，它们大多为简单的操作设备，有时会被称为机械臂，例如:进行简单的提起或放下动作，在机器内放入或取出工件等。不过，亦有不少工业机械人可以完全用程序控制，并可进行不同类型工作，例如:寻找，运输，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统，它包括控制系统、动态监测模块、精确预测模块、机械臂、焊枪和生产线，控制系统分别与动态监测模块、精确预测模块、机械臂和生产线用数据线连接，控制系统用于控制机械臂和生产线动作；生产线为移动生产线，用于移动待焊接工件，生产线上设传送带，传送带上设待焊接工件，机械臂的末端设焊枪；其特征在于：所述动态监测模块与精确预测模块组合设置，动态监测模块用于待焊工件的识别和粗定位并动态监测，包括全局相机，全局相机固定设在生产线的上方；精确预测模块用于待焊工件的焊点的精确预测、引导并做相应操作，包括手眼相机，手眼相机固定设在机械臂的轴上。

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统，它包括控制系统、动态监测模块、精确预测模块、机械臂、焊枪和生产线，控制系统分别与动态监测模块、精确预测模块、机械臂和生产线用数据线连接，控制系统用于控制机械臂和生产线动作；生产线为移动生产线，用于移动待焊接工件，生产线上设传送带，传送带上设待焊接工件，机械臂的末端设焊枪；其特征在于：所述动态监测模块与精确预测模块组合设置，动态监测模块用于待焊工件的识别和粗定位并动态监测，包括全局相机，全局相机固定设在生产线的上方；精确预测模块用于待焊工件的焊点的精确预测、引导并做相应操作，包括手眼相机，手眼相机固定设在机械臂的轴上。2.如权利要求1所述的基于视觉测量的动态焊接机械臂系统，其特征在于：所述动态监测模块通过全局相机支架固定设在生产线的上方，并进行待焊工件的识别和粗定位，根据识别到的待焊工...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨海伟，王琪，刘彤，
申请(专利权)人：深圳了然视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44