The utility model relates to the field of prostate medical robot, in particular to a prostate particle implantation device. The device is small in size, compact in structure, convenient to use, and saves the guide template. Through the three-dimensional drive platform, the three-dimensional space movement of the needle is realized, the structure and motion are more stable using the frame structure and the auxiliary supporting motion platform, and the vertical anti falling device is used to prevent the power fall and the vertical electromagnetic arms are used. Tighten the device to tighten the slide bar when movement stops, making it more stable when entering the needle movement.
【技术实现步骤摘要】
一种前列腺粒子植入装置
本技术涉及前列腺医疗机器人领域,具体涉及一种前列腺粒子植入装置。
技术介绍
前列腺癌是泌尿系统三大肿瘤之一,近年来其发病率呈现明显持续增长趋势,严重影响我国男性健康。前列腺粒子植入智能装备的出现能极大的方便前列腺癌的治疗。设计一款定位精度高、结构稳定性可靠前列腺粒子植入装置致关重要。
技术实现思路
本技术为一种前列腺粒子植入装置,它由框架、升降装置、横移装置、进针装置和辅助支撑装置组成,升降装置和横移装置分别驱动进针装置的垂直、横向移动,辅助支撑装置辅助支撑进针装置横向、升降移动,进针装置实现扎针控制。所述的横移装置由横向滑杆、编码器A、丝杠A、支座A、联轴器A、步进电机A、横向滑台组成,其中横向滑杆支撑和导向滑台的移动,步进电机A通过联轴器A连接丝杠A实现横向滑台移动控制,编码器A进行运动位移的反馈;所述的支座A实现横移装置与框架的连接。进一步地,所述的升降装置由步进电机B、支座B、丝杠B、升降滑台、升降滑杆、编码器B组成;所述的升降滑台与升降滑杆组成防坠机构,升降滑杆按滑杆设计,升降滑台内部结构按滑台设计,其中螺钉、弹簧、滚珠组成摩擦预紧力调节装,通过螺钉可调节升降滑台与升降滑杆间的摩擦力,进而实现防坠功能;所述的支座B实现升降装置和横移装置的连接;辅助支撑装置由辅助横向滑杆、辅助横向滑动体、辅助升降滑台、辅助升降滑杆组成,其设有与升降装置同样的防坠机构。进一步地,所述的进针装置由连接装置A、连接装置B、内针驱动块、内针、外针驱动块、外针、内针驱动丝杠、外针驱动丝杠、滑杆B、支撑板A、支座C、联轴器B、步进电机C、支座D、编码器C、 ...
【技术保护点】
1.本实用新型为一种前列腺粒子植入装置,其特征在于:它由框架、升降装置、横移装置、进针装置和辅助支撑装置组成,升降装置和横移装置分别驱动进针装置的垂直、横向移动,辅助支撑装置辅助支撑进针装置横向、升降移动,进针装置实现扎针控制;所述的横移装置由横向滑杆(2)、编码器A(3)、丝杠A(5)、支座A(6)、联轴器A(7)、步进电机A(8)、横向滑台(17)组成,其中横向滑杆(2)支撑和导向滑台(17)的移动,步进电机A(8)通过联轴器A(7)连接丝杠A(5)实现横向滑台(17)移动控制,编码器A(3)进行运动位移的反馈;所述的支座A(6)实现横移装置与框架(1)的连接。
【技术特征摘要】
1.本实用新型为一种前列腺粒子植入装置,其特征在于:它由框架、升降装置、横移装置、进针装置和辅助支撑装置组成,升降装置和横移装置分别驱动进针装置的垂直、横向移动,辅助支撑装置辅助支撑进针装置横向、升降移动,进针装置实现扎针控制;所述的横移装置由横向滑杆(2)、编码器A(3)、丝杠A(5)、支座A(6)、联轴器A(7)、步进电机A(8)、横向滑台(17)组成,其中横向滑杆(2)支撑和导向滑台(17)的移动,步进电机A(8)通过联轴器A(7)连接丝杠A(5)实现横向滑台(17)移动控制,编码器A(3)进行运动位移的反馈;所述的支座A(6)实现横移装置与框架(1)的连接。2.根据权利要求1所述的一种前列腺粒子植入装置,其特征在于:所述的升降装置由步进电机B(15)、支座B(16)、丝杠B(18)、升降滑台(19)、升降滑杆(20)、编码器B(21)组成;所述的升降滑台(19)与升降滑杆(20)组成防坠机构,升降滑杆(20)按滑杆(51)设计,升降滑台(19)内部结构按滑台(48)设计,其中螺钉(49)、弹簧(50)、滚珠(52)组成摩擦预紧力调节装,通过螺钉可调节升降滑台(19)与升降滑杆(20)间的摩擦力,进而实现防坠功能;所述的支座B(16)实现升降装置和横移装置的连接;辅助支撑装置由辅助横向滑杆(10)、辅助横向滑动体(11)、辅助升降滑台(12)、辅助升降滑杆(14)组成,其设有与升降装置同样的防坠机构。3.根据权利要求1所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员:张永德,薛乐,姜金刚,
申请(专利权)人:哈尔滨理工大学,
类型:新型
国别省市:黑龙江,23
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