自动引导运输车、其控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种自动引导运输车、其控制方法及控制系统。该方法包括：建立自动引导运输车的运动学模型；获取所述自动引导运输车的运动参数，并通过所述运动学模型，计算所述自动引导运输车的位姿数据；根据所述位姿数据和目标移动路径的误差，使用区间II型模糊控制算法，计算所述自动引导运输车的调整量；通过所述调整量，控制所述自动引导运输车沿目标移动路径移动。本发明专利技术实施例应用区间II型模糊控制的控制策略，使AGV在路径跟踪过程中，具有更好的鲁棒性，可应用于更多不同的场景中。

Automatic guided vehicle, its control method and control system

The embodiment of the invention discloses an automatic guiding transport vehicle, a control method and a control system thereof. The method includes: establishing the kinematic model of the automatic guide transporter, obtaining the motion parameters of the automatic guide transporter, and calculating the position and posture data of the automatic guide transport vehicle through the kinematic model, and using the interval II fuzzy control algorithm according to the position and posture data and the error of the moving path of the target. The adjustment amount of the automatic guided vehicle is calculated, and the automatic guided vehicle moves along the target moving path through the adjustment amount. The implementation example of the invention applies the control strategy of interval II fuzzy control to make AGV have better robustness in the path tracking process and can be applied to more different scenes.

【技术实现步骤摘要】
自动引导运输车、其控制方法及控制系统
本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及一种自动引导运输车、其控制方法及控制系统。
技术介绍
自导引运输车(AutomatedGuidedVehicleAGV)是一种自动化物料搬运设备。其装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿预定的目标导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。对AGV的运动控制是实现自导引叉车高精度、稳定流畅运行的的关键技术之一。传统控制器的设计依赖于被控对象的精确模型，而在车辆空载和重载等不同情况下，相关的运动模型会产生不同的变化。而且，叉车本身的模型是非线性的，应用传统的线性控制算法的效果并不理想。目前，对AGV常用的运动控制方法通常有线性模型控制方法、最优控制方法、神经网络控制方法几种。其中，线性模型控制方法一般用于可以建立精确数学模型的线性系统的控制。最常见的是PID控制方法，通过比例、积分、微分三个环节处理误差，产生相应的控制输出，使误差逐渐趋近于零。该方法控制算法简单、可靠性高，已被广泛应用于过程控制和运动控制。但其参数整定方法过于繁杂，常规PID参数往往整定不良，性能欠佳。最优控制方法是在满足一定约束条件下，寻求本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动引导运输车的控制方法，所述自动引导运输车具有预定的目标移动路径，其特征在于，包括：建立自动引导运输车的运动学模型；获取所述自动引导运输车的运动参数，并通过所述运动学模型，计算所述自动引导运输车的位姿数据；根据所述位姿数据和目标移动路径的误差，使用区间II型模糊控制算法，计算所述自动引导运输车的调整量；通过所述调整量，控制所述自动引导运输车沿目标移动路径移动。

【技术特征摘要】
1.一种自动引导运输车的控制方法，所述自动引导运输车具有预定的目标移动路径，其特征在于，包括：建立自动引导运输车的运动学模型；获取所述自动引导运输车的运动参数，并通过所述运动学模型，计算所述自动引导运输车的位姿数据；根据所述位姿数据和目标移动路径的误差，使用区间II型模糊控制算法，计算所述自动引导运输车的调整量；通过所述调整量，控制所述自动引导运输车沿目标移动路径移动。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述位姿数据和目标移动路径的误差具体包括：与目标移动路径的法向误差以及角度误差。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述预期位姿数据和目标移动路径的偏差，使用区间II型模糊控制算法，计算自动引导运输车的目标转向角度，具体包括：确定用于描述输入变量和输出变量的模糊语言变量以及所述模糊语言变量的模糊子集的隶属度函数；根据经验知识，建立包含控制规则的规则库；通过量化因子，将所述输入变量转换为对应的输入模糊变量；根据所述输入模糊变量，通过所述规则库计算与所述输入模糊变量对应的输出模糊变量；对所述输出模糊变量进行降型和解模糊后，获得输出变量；所述输入变量为与目标移动路径的法向误差以及角度误差，所述输出变量为自动引导运输车的转向角度。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述模糊语言变量的模糊子集的隶属度函数，具体包括：使用变论域方法，通过伸缩因子实时在线调整所述隶属度函数的参数，所述伸缩因子为指数型伸缩因子。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述目标移动路径为拐弯时，所述通过所述调整量，控制所述自动引导运输车沿目标移动路径移动，具体包括：根据所述自动引导运输车在拐弯前的初始位姿数据、拐弯后的终点位置，通过所述自动引导运输车的动力学模型，计算所述自动引导运输车的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王斌，王坤，
申请(专利权)人：深圳力子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44