一种果实采摘机器人末端执行器制造技术

本发明专利技术提供一种果实采摘机器人末端执行器，主要由剪刀、滑轨组件、偏心轮滑块组件及低能耗无线控制模块组成，剪刀的动刀片与定刀片在定点铰接，定刀片与滑轨组件的定轨固定连接，偏心轮与连杆、连杆与滑轨、滑轨与动刀片及滑块均用销轴铰接，滑轨在定轨槽中、滑块在定刀片弧形槽中形成点接触滑动，直流减速电机输出轴与偏心轮用紧定螺钉连接，电机驱动偏心轮转动，通过连杆、滑轨、滑块和动刀片的运动，使剪刀做张开与合拢动作，定轨安装在机器人机械臂的转轴上，电机安装在定轨上，电机电气输入端接低能耗无线控制单片机模块端口，用本末端执行器的剪切功能及机器人的移动、伸展和机械臂位姿变换功能，打开手机蓝牙，操作手机，实现遥控采摘高枝果实。

An end executor for a fruit picking robot

The invention provides a fruit picking robot terminal actuator, which is mainly composed of scissors, slide rail components, eccentric wheel slider components and low energy consumption wireless control module. The blade of the scissors and the fixed blade are articulated at fixed point, fixed the fixed rails of the blade and the slide rail assembly, the eccentric wheel and the connecting rod, the connecting rod and slide rails, the slide rails and the sliding rails. The moving blade and slider are hinged with the pin shaft, and the slide rail is in the rail slot and the slider in the curved groove of the fixed blade. The output shaft of the DC deceleration motor is connected with the eccentric screw, the motor drives the eccentric wheel to rotate, and the scissors are opened and closed through the movement of the connecting rod, slide rail, slide block and moving blade. The fixed rail is installed on the rotating shaft of the robot arm, the motor is installed on the fixed track, the electrical input end of the motor is connected with the low energy wireless control single chip port. With the cutting function of the end effector and the function of the robot's movement, extension and the position and attitude of the manipulator, the Bluetooth of the hand machine is opened and the mobile phone is operated to realize the remote control mining. Pick up the high branch fruit.

【技术实现步骤摘要】
一种果实采摘机器人末端执行器
本专利技术涉及农业果蔬采摘机器人
，尤其是一种果实采摘机器人末端执行器。
技术介绍
采摘机器人的末端执行器是安装在机器人机械臂前端，直接与采摘生物目标相接触，以实现果蔬采摘所需运动和附加功能的装置，是采摘机器人实现果蔬采摘的关键执行部分。目前在水果收获中，果实多为人工采摘，特别是处于较高树枝上的果实采摘，一定要借助采摘工具，或爬上枝头进行人工采摘，采摘的效率低，容易出现人生安全和果实损伤等问题。目前国内用于采摘果实的机器人还处于样机实验研究阶段，而用于采摘果实的采摘器品种较多，如用于采摘处于较高树枝上的果实，如采摘苹果、桃子等较大果实的采摘器。这些采摘器多由直杆和采摘器结合使用，人手握住直杆，按动手柄或拉动绳索使剪刀或切刀剪断果实果柄或挂果果枝。这些采摘器都属于人工采摘果实的工具，其直杆的长度有限，质量较重，手持时间和采摘高度受到限制，而且它们不能作为末端执行器安装在采摘机器人的机械臂上，以便实现果实的机械化和自动化采摘。
技术实现思路
为了实现机械化和自动化采摘长在较高树枝上的果实，本专利技术提供一种具有剪刀、滑轨组件、偏心轮滑块组件、直流减速电机和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果实采摘机器人末端执行器，由剪刀、滑轨组件、偏心轮滑块组件、直流减速电机和低能耗无线控制模块组成，其特征是：剪刀的动刀片与定刀片在定点铰接，偏心轮与连杆铰接，连杆与滑轨铰接，滑轨与动刀片、滑块铰接，滑轨在定轨槽中、滑块在定刀片弧形槽中形成点接触滑动，直流减速电机输出轴与偏心轮用紧定螺钉连接，直流减速电机驱动偏心轮转动，通过偏心轮、连杆、滑轨、滑块和动刀片的运动，使剪刀做张开与合拢动作，直流减速电机的电气输入端接低能耗无线控制单片机模块端口。

【技术特征摘要】
1.一种果实采摘机器人末端执行器，由剪刀、滑轨组件、偏心轮滑块组件、直流减速电机和低能耗无线控制模块组成，其特征是：剪刀的动刀片与定刀片在定点铰接，偏心轮与连杆铰接，连杆与滑轨铰接，滑轨与动刀片、滑块铰接，滑轨在定轨槽中、滑块在定刀片弧形槽中形成点接触滑动，直流减速电机输出轴与偏心轮用紧定螺钉连接，直流减速电机驱动偏心轮转动，通过偏心轮、连杆、滑轨、滑块和动刀片的运动，使剪刀做张开与合拢动作，直流减速电机的电气输入端接低能耗无线控制单片机模块端口。2.根据权利要求1所述的果实采摘机器人末端执行器，其特征是：剪刀的剪切运动采用偏心轮滑块摆杆机构，动刀片与定刀片...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：成都正光恒电子科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川,51