控制云台巡航的方法、云台控制器和计算机可读存储介质技术

本发明专利技术实施例提供控制云台巡航的方法、云台控制器和计算机可读存储介质，用以解决现有技术中云台巡航时重复路径多，容易降低云台使用寿命的技术问题。所述方法用于控制云台在多个预置点间进行巡航，多个预置点中的各预置点包括各自的水平角度和垂直角度，所述方法包括：至少以各预置点的水平角度和垂直角度，对各预置点进行排序；控制云台以排序结果的正序和/或反序，在多个预置点间进行巡航。

Method for controlling cloud platform cruise, platform controller and computer readable storage medium

The invention provides a method for controlling the cruising of a cloud platform, a cloud platform controller and a computer readable storage medium for solving the technical problems of many repeated paths and easy to reduce the service life of the cloud platform when the cloud platform is cruising in the existing technology. The method is used to control the cruising of a cloud platform between several preset points, and each preset point in a plurality of preset points includes their respective horizontal and vertical angles. The method includes: ordering at least the horizontal and vertical angles of each preset point; controlling the cloud table to order the positive sequence and / or reverse order of the result. Cruise between multiple preset points.

【技术实现步骤摘要】
控制云台巡航的方法、云台控制器和计算机可读存储介质
本专利技术涉及云台控制
，尤其涉及控制云台巡航的方法、云台控制器和计算机可读存储介质。
技术介绍
在云台控制
，例如采用云台的视频监控系统中，采集图像的摄像头由云台控制方向，由于摄像头在固定视角下所能看到的监控场景有限，因此，需要依靠全景云台对监控场景中的各个方向和角度进行有效监控。云台既可以调节摄像头在一个纵轴线上转动，又可以让摄像头在水平面上进行水平转动，从而达到使摄像头在三维空间中进行全方位拍摄的效果。现有技术中，通常以球坐标系来描述云台巡航的预置点的位置，具体来说，分别以水平(Pan)、垂直(Tilt)、变焦(Zoom)来描述对云台的控制，简称PTZ。例如：预置点[50，70，20]，其中，50表示预置点水平方向上的角度为50°，70表示预置点垂直方向上的角度70°，20表示在预置点时摄像头的变焦率。通过水平角度和垂直角度可以确定任意预置点在空间中的位置。目前，云台巡航时按照用户添加预置点的顺序调用预置点进行巡航。如图1所示，图1中的标记1、2、3、4、5表示用户依次设置的共5个预置点，现有技术中云台巡航时以预置点从1至2至3至4至5的路径进行巡航。虽然现有技术中云台进行巡航时的路径可以覆盖到用户需要到达的每一个预置点，然而，该种巡航路径通常会存在较多的重复路径，例如图1中从预置点3至4的路径与预置点从4至5的路径部分重复。并且，通常云台需要翻转多次才能完成一次巡航，增加了云台转动皮带、导电滑环等部件的负担，降低了云台的使用寿命。
技术实现思路
本专利技术实施例提供控制云台巡航的方法、云台控制器和计算机可读存储介质，用以解决现有技术中云台巡航时重复路径多，容易降低云台使用寿命的技术问题。第一方面，提供一种控制云台巡航的方法，用于控制云台在多个预置点间进行巡航，所述多个预置点中的各预置点包括各自的水平角度和垂直角度，所述方法包括：至少以所述各预置点的水平角度和垂直角度，对所述各预置点进行排序；控制所述云台以排序结果的正序和/或反序，在所述多个预置点间进行巡航。在一种可能的实现方式中，至少以所述各预置点的水平角度和垂直角度，对所述各预置点进行排序，包括：针对所述各预置点，以水平角度从小到大或从大到小的顺序进行排序；在以水平角度对所述各预置点进行排序的过程中，针对所述各预置点中水平角度相同的预置点，以垂直角度从小到大或从大到小的顺序进行排序。在一种可能的实现方式中，至少以所述各预置点的水平角度和垂直角度，对所述各预置点进行排序，包括：针对所述各预置点，以垂直角度从小到大或从大到小的顺序进行排序；在以垂直角度对所述各预置点进行排序的过程中，针对所述各预置点中垂直角度相同的预置点，以水平角度从小到大或从大到小的顺序进行排序。在一种可能的实现方式中，在对所述各预置点进行排序之前，所述方法还包括：确定多个预置点的数量是否大于2；若是，则对各预置点进行排序；否则，直接控制所述云台在所述多个预置点间进行巡航。第二方面，提供云台控制器，用于控制云台在多个预置点间进行巡航，所述多个预置点中的各预置点包括各自的水平角度和垂直角度，所述云台控制器包括：排序模块，用于至少以所述各预置点的水平角度和垂直角度，对所述各预置点进行排序；控制模块，用于控制所述云台以排序结果的正序和/或反序，在所述多个预置点间进行巡航。在一种可能的实现方式中，所述排序模块用于：针对所述各预置点，以水平角度从小到大或从大到小的顺序进行排序；在以水平角度对所述各预置点进行排序的过程中，针对所述各预置点中水平角度相同的预置点，以垂直角度从小到大或从大到小的顺序进行排序。在一种可能的实现方式中，所述排序模块用于：针对所述各预置点，以垂直角度从小到大或从大到小的顺序进行排序；在以垂直角度对所述各预置点进行排序的过程中，针对所述各预置点中垂直角度相同的预置点，以水平角度从小到大或从大到小的顺序进行排序。在一种可能的实现方式中，所述云台控制器还包括判断模块，其中：所述判断模块，用于确定所述多个预置点的数量是否大于2；所述排序模块，用于在所述判断模块确定所述多个预置点的数量大于2时，对各预置点进行排序；所述控制模块，还用于在所述判断模块确定所述多个预置点的数量不大于2时，直接控制所述云台在所述多个预置点间进行巡航。第三方面，提供一种云台控制器，所述云台控制器包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令，执行如第一方面所述的方法。第四方面，提供一种计算机可读存储介质：所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行如第一方面所述的方法。本专利技术实施例中，各预置点包括各自的水平角度和垂直角度，至少以各预置点的水平角度和垂直角度，对各预置点进行排序，并控制云台以排序结果的正序和/或反序，在多个预置点间进行巡航。由于以各预置点的水平角度和垂直角度进行排序，因而，排序结果中各预置点的顺序是以各预置点的位置进行顺序排列的。在控制云台以排序结果的正序和/或反序巡航时，云台即是以根据预置点的位置顺序来进行巡航的，巡航路径最短，避免了巡航过程中出现重复路线，降低了云台转动皮带、导电滑环等部件的负担，提高了云台的使用寿命。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为现有技术中一种云台的巡航路径示意图；图2为本专利技术实施例中一种控制云台巡航的方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例中一种云台的巡航路径示意图；图4为本专利技术实施例中一种云台控制器的结构框图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，在不做特别说明的情况下，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。实施例一本专利技术实施例提供一种控制云台巡航的方法，该方法可以应用于控制云台转动的装置，举例来说，该方法可以应用于云台控制器。本专利技术实施例中，云台控制器可以是与云台外接的装置，例如，云台控制器可以是云台连接的具有计算处理能力的摄像模块，也可以具体是摄像模块内部的处理单元，当然，云台控制器也可以是云台外接的一个可以专门用于控制云台的装置。并且，本专利技术实施例中的云台控制器也可以是云台所包括的一个具有计算处理功能的部件，例如可以是云台包括的处理器、单片机，等等。为了更好的理解本专利技术实施例中的方法，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制云台巡航的方法，用于控制云台在多个预置点间进行巡航，所述多个预置点中的各预置点包括各自的水平角度和垂直角度，其特征在于，所述方法包括：至少以所述各预置点的水平角度和垂直角度，对所述各预置点进行排序；控制所述云台以排序结果的正序和/或反序，在所述多个预置点间进行巡航。

【技术特征摘要】
1.一种控制云台巡航的方法，用于控制云台在多个预置点间进行巡航，所述多个预置点中的各预置点包括各自的水平角度和垂直角度，其特征在于，所述方法包括：至少以所述各预置点的水平角度和垂直角度，对所述各预置点进行排序；控制所述云台以排序结果的正序和/或反序，在所述多个预置点间进行巡航。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少以所述各预置点的水平角度和垂直角度，对所述各预置点进行排序，包括：针对所述各预置点，以水平角度从小到大或从大到小的顺序进行排序；在以水平角度对所述各预置点进行排序的过程中，针对所述各预置点中水平角度相同的预置点，以垂直角度从小到大或从大到小的顺序进行排序。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少以所述各预置点的水平角度和垂直角度，对所述各预置点进行排序，包括：针对所述各预置点，以垂直角度从小到大或从大到小的顺序进行排序；在以垂直角度对所述各预置点进行排序的过程中，针对所述各预置点中垂直角度相同的预置点，以水平角度从小到大或从大到小的顺序进行排序。4.如权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，在对所述各预置点进行排序之前，所述方法还包括：确定多个预置点的数量是否大于2；若是，则对各预置点进行排序；否则，直接控制所述云台在所述多个预置点间进行巡航。5.一种云台控制器，用于控制云台在多个预置点间进行巡航，所述多个预置点中的各预置点包括各自的水平角度和垂直角度，其特征在于，所述云台控制器包括：排序模块，用于至少以所述各预置点的水平角度和垂直角度，对所述各预置点进行排序；控制模块，用于控制所述云台以排序结...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙少飞，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33