一种蔬菜钵苗自动移栽机制造技术

一种蔬菜钵苗自动移栽机，包括机架、行走机构以及钵苗移栽装置，所述行走机构设置在机架的底部，所述钵苗移栽装置设置在机架的上部，钵苗移栽装置包括苗盘输送机构、取苗投苗机构和用于将钵苗移栽入田地中的栽植机构，所述苗盘输送机构包括垂直输送机构、水平输送机构和推送机构；所述取苗投苗机构包括顶针机构、取苗机构、引导机构和投苗机构，所述取苗机构用于抓取顶针机构顶出的钵苗并输送至投苗机构，所述投苗机构用于接住取苗机构投放的钵苗，并将钵苗运送至预设位置进行栽植；本实用新型专利技术提供了一种蔬菜钵苗自动移栽机，整个机器能够实现钵苗移栽过程钵苗输送、取苗、投苗和栽植全程自动化。

An automatic transplant machine for Vegetable Bowl seedlings

A vegetable bowl seedling automatic transplanting machine includes a frame, a walking mechanism and a seedling transplanting device. The walking mechanism is set at the bottom of the frame. The seedling transplanting device of the bowl is arranged on the upper part of the frame. The seedling transplanting device includes a seedling plate conveying mechanism, a seedling throwing mechanism and a planting machine used to transplant the seedlings into the field. The seedling plate conveying mechanism comprises a vertical conveying mechanism, a horizontal conveying mechanism and a pushing mechanism. The seedling raising mechanism includes a top needle mechanism, a seedling raising mechanism, a guiding mechanism and a seedling raising mechanism. The seedling mechanism is used to grab a bowl seedling ejecting from a top needle mechanism and conveyed to a seedling throwing mechanism. The seedling throwing mechanism is used to catch the seedlings. This utility model provides a kind of automatic transplanting machine for Vegetable Bowl seedlings. The whole machine can realize the automation of transporting, taking seedlings, throwing seedlings and planting the seedlings in the process of seedling transplanting.

【技术实现步骤摘要】
一种蔬菜钵苗自动移栽机
本技术涉及农业机械
，具体的说是一种蔬菜钵苗自动移栽机。
技术介绍
我国是世界上最大的蔬菜生产国，2011年全国的蔬菜播种面积1963.9万公顷，居世界第一。蔬菜生产是一项劳动密集型产业，其中秧苗移栽是蔬菜生产过程中的重要环节，约有60％以上的蔬菜品种采用育苗栽植方式种植，但是传统人工栽植操作技术落后，效率低，用工量大，劳动强度高，无法在短时间内完成大面积移栽。同时，人工栽植很难保证栽植株距、行距和深度的均匀一致，影响作物的品质和产量。因此，为减少人工消耗，提高移栽质量和劳动效率，实现蔬菜栽植机械化已成为农业生产的迫切需要。我国由于个体经济仍占主体地位，蔬菜产业呈现出规模小、种类多、地块复杂的特点，因而对蔬菜移栽机械有着特殊的要求，即中小型化、智能化、自动化和性能高效化。目前，国内推广使用的移栽机大都为人工投苗的半自动移栽机，即取苗和分苗过程由手工完成，只有栽植动作由机械完成，取苗效率低，只有30-40株/分，耗时耗力，要求操作人员喂苗准确、迅速、不能间断，精力高度集中，否则会造成漏苗、缺苗现象。一般国内移栽机的作业效率只相当于人工的5～15倍，远低于耕整、收获等机械相对于人工作业的效率；另外，一台2行的移栽机作业时需要1～2名辅助人员跟踪补苗、覆土。因此机械化作业的综合效益不明显，半自动移栽机成本回收慢，至今未见大面积推广。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供了一种蔬菜钵苗自动移栽机，该钵苗移栽机实现了钵苗移栽过程全程自动化，即实现钵苗输送、取苗、投苗和栽植全程自动化。本技术为解决上述技术问题采用的技术方案为：一种蔬菜钵苗自动移栽机，包括机架、行走机构以及钵苗移栽装置，所述行走机构设置在机架的底部，所述钵苗移栽装置设置在机架的上部，钵苗移栽装置包括苗盘输送机构、取苗投苗机构和用于将钵苗移栽入田地中的栽植机构，所述苗盘输送机构包括垂直输送机构、水平输送机构和推送机构，所述推送机构包括机架上设置的推送电机、推送电机驱动连接的推送组件以及两个用于矫正苗盘从垂直输送机构推出方向的第二限位板，当苗盘从垂直输送机构下降至与水平输送机构高度相同的位置时，推送电机带动推送组件将苗盘从两个第二限位板之间推送到水平输送机构上，水平输送机构的中部沿水平输送机构的长度方向延伸设置有用于与苗盘底部的导槽配合进行导向的导轨；所述取苗投苗机构包括顶针机构、取苗机构、引导机构和投苗机构，所述取苗机构用于抓取顶针机构顶出的钵苗并输送至投苗机构，所述投苗机构用于接住取苗机构投放的钵苗，并将钵苗运送至预设位置进行栽植；在苗盘的移动方向，所述引导机构设置在水平输送机构前方的机架上，机架上设有两个支撑架，两个支撑架之间设置有固定轴，固定轴两端穿设有侧板，固定轴中间穿设有弧形导板，弧形导板上连接有防止苗盘整体被顶针机构顶出的压紧条，与固定轴相对的另一侧侧板之间连接有导板，导板上固设有向下的空苗盘导向条，空苗盘顺着空苗盘导向条落入苗盘收纳盒中。作为一种优选方案，所述垂直输送机构包括两个垂直传动链条组以及带动两个垂直传动链条组工作的驱动机构，每个垂直传动链条组均固定连接有若干个苗盘托，两个垂直传动链条组上的苗盘托一一对应，驱动机构带动两个垂直传动链条组相向运动，当两个垂直传动链条组上相对应设置的两个苗盘托同步下降时共同托起一个苗盘；所述水平输送机构包括设置在垂直输送机构侧方的长方形平台，长方形平台的长度方向朝向两个垂直传动链条组之间设置，所述长方形平台长度方向的两侧各设置有一个水平传动链条，两个水平传动链条之间均匀连接有若干个卡条，两个水平传动链条由第四步进电机驱动，长方形平台上还设有贯通其上端面和下端面的条形孔。作为一种优选方案，所述推送组件包括与推送电机驱动连接的连接杆以及固定设置在连接杆上端的用于推送苗盘的推送板。作为一种优选方案，两个第二限位板之间形成苗盘输送通道，苗盘输送通道靠近垂直输送机构一端的宽度大于靠近水平输送机构一端的宽度，且苗盘输送通道靠近水平输送机构一端的宽度与苗盘的宽度相等。作为一种优选方案，所述的机架包括相互连接的上架和下架，上架上设有水平板，所述顶针机构包括顶针座、偏心轴以及固定设置在水平板上的第一步进电机，第一步进电机和顶针座均设置在所述长方形平台的下方，偏心轴的两端分别为固定端和自由端，第一步进电机与偏心轴的固定端驱动连接，偏心轴的自由端设置有转动头；所述顶针座包括滑动座、限位座以及两个卡板，两个卡板滑动配合卡设在水平板相对设置的两侧，且卡板与水平板之间通过螺栓组件连接，每个卡板的上表面均垂直连接有立柱，滑动座的两端滑动配合连接在两个立柱上，两个立柱的上端与限位座的两端垂直连接，滑动座的上表面垂直固设若干个顶针，顶针的上端穿过限位座并对准长方形平台上的条形孔设置，滑动座上靠近偏心轴的一侧面上连接有两个相互平行设置的限位板，限位板水平设置，且转动头设置在两个限位板之间，第一步进电机通过驱动偏心轴带动转动头做圆周运动，转动头转动带动滑动座沿立柱上下滑动，从而带动顶针上下运动，顶针向上运动时将钵苗从苗盘中顶出。作为一种优选方案，所述取苗机构包括包括方形架，方形架相对设置的两侧上并列设置有两个传送带，传送带由第二步进电机驱动，传送带的传送方向与苗盘输送机构的输送方向一致，传送带上方设置有直线光轴，所述直线光轴的轴线与传送带传输方向平行，直线光轴上活动套设有滑块，滑块与传送带固定连接，两个滑块之间水平连接有固定板，所述方形架上水平固设有导向板，在导向板上开设有若干条导向槽。作为一种优选方案，所述导向板有两组，两组导向板分别设在固定板的上方和下方，且每组导向板上均对应开设有四条导向槽和一个滑槽，滑槽设置在导向板的一端，且滑槽的滑动方向与传送带传输方向平行；所述取苗机构包括均竖直设置的四个苗爪光轴和一个光轴，固定板上设有条形槽，条形槽与滑槽在固定板上的垂直投影垂直设置，每个苗爪光轴从上至下依次穿过位于固定板上方的导向槽、条形槽以及位于固定板下方的导向槽，每个光轴从上至下依次穿过位于固定板上方的滑槽、条形槽以及位于固定板下方的滑槽，且每个苗爪光轴的上端均吊设在位于固定板上方的导向槽中，每个光轴的上端均吊设在位于固定板上方的滑槽中，在苗盘输送机构的输送方向上，位于同一个导向板上的两两相邻导向槽之间的间距逐渐变大，其中，两两相邻导向槽之间的间距最小的导向槽的端部为取苗端，两两相邻导向槽之间的间距最大的导向槽的端部为投苗端。作为一种优选方案，每个苗爪光轴的下端均伸出位于固定板下方的导向板，且每个苗爪光轴的下端均固设有重载直线导轨，重载直线导轨上自上到下依次设有上拉电磁铁、上极限卡件、金属滑块和下极限卡件，金属滑块滑动配合连接在重载直线导轨上，金属滑块和下极限卡件之间通过竖直拉簧连接，金属滑块上设置有抓取电磁铁，在金属滑块上安装有与重载直线导轨垂直的水平直线导轨，重载直线导轨将水平直线导轨均分为两部分，每部分的水平直线导轨上其中间向端部的方向依次滑动配合连接有右极限卡件、苗爪金属滑块和左极限卡件，两个苗爪金属滑块之间通过横向弹簧连接，苗爪金属滑块下方连接有苗爪；光轴的下端均伸出位于固定板下方的导向板，光轴的下端固设有重载直线导轨，光轴连接的重载直线导轨上设有金属滑块，且该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蔬菜钵苗自动移栽机，包括机架（1）、行走机构（62）以及钵苗移栽装置，所述行走机构（62）设置在机架（1）的底部，所述钵苗移栽装置设置在机架（1）的上部，钵苗移栽装置包括苗盘输送机构（63）、取苗投苗机构（64）和用于将钵苗移栽入田地中的栽植机构（65），其特征在于：所述苗盘输送机构（63）包括垂直输送机构、水平输送机构和推送机构，所述推送机构包括机架（1）上设置的推送电机（66）、推送电机（66）驱动连接的推送组件（67）以及两个用于矫正苗盘从垂直输送机构推出方向的第二限位板（68），当苗盘从垂直输送机构下降至与水平输送机构高度相同的位置时，推送电机（66）带动推送组件（67）将苗盘从两个第二限位板（68）之间推送到水平输送机构上，水平输送机构的中部沿水平输送机构的长度方向延伸设置有用于与苗盘底部的导槽配合进行导向的导轨（59）；所述取苗投苗机构（64）包括顶针机构、取苗机构、引导机构和投苗机构，所述取苗机构用于抓取顶针机构顶出的钵苗并输送至投苗机构，所述投苗机构用于接住取苗机构投放的钵苗，并将钵苗运送至预设位置进行栽植；在苗盘的移动方向，所述引导机构设置在水平输送机构前方的机架（1）上，机架（1）上设有两个支撑架（42），两个支撑架（42）之间设置有固定轴（40），固定轴（40）两端穿设有侧板（36），固定轴（40）中间穿设有弧形导板（38），弧形导板（38）上连接有防止苗盘整体被顶针机构顶出的压紧条（37），与固定轴（40）相对的另一侧侧板（36）之间连接有导板（43），导板（43）上固设有向下的空苗盘导向条（39），空苗盘顺着空苗盘导向条（39）落入苗盘收纳盒（41）中。...

【技术特征摘要】
1.一种蔬菜钵苗自动移栽机，包括机架（1）、行走机构（62）以及钵苗移栽装置，所述行走机构（62）设置在机架（1）的底部，所述钵苗移栽装置设置在机架（1）的上部，钵苗移栽装置包括苗盘输送机构（63）、取苗投苗机构（64）和用于将钵苗移栽入田地中的栽植机构（65），其特征在于：所述苗盘输送机构（63）包括垂直输送机构、水平输送机构和推送机构，所述推送机构包括机架（1）上设置的推送电机（66）、推送电机（66）驱动连接的推送组件（67）以及两个用于矫正苗盘从垂直输送机构推出方向的第二限位板（68），当苗盘从垂直输送机构下降至与水平输送机构高度相同的位置时，推送电机（66）带动推送组件（67）将苗盘从两个第二限位板（68）之间推送到水平输送机构上，水平输送机构的中部沿水平输送机构的长度方向延伸设置有用于与苗盘底部的导槽配合进行导向的导轨（59）；所述取苗投苗机构（64）包括顶针机构、取苗机构、引导机构和投苗机构，所述取苗机构用于抓取顶针机构顶出的钵苗并输送至投苗机构，所述投苗机构用于接住取苗机构投放的钵苗，并将钵苗运送至预设位置进行栽植；在苗盘的移动方向，所述引导机构设置在水平输送机构前方的机架（1）上，机架（1）上设有两个支撑架（42），两个支撑架（42）之间设置有固定轴（40），固定轴（40）两端穿设有侧板（36），固定轴（40）中间穿设有弧形导板（38），弧形导板（38）上连接有防止苗盘整体被顶针机构顶出的压紧条（37），与固定轴（40）相对的另一侧侧板（36）之间连接有导板（43），导板（43）上固设有向下的空苗盘导向条（39），空苗盘顺着空苗盘导向条（39）落入苗盘收纳盒（41）中。2.根据权利要求1所述的一种蔬菜钵苗自动移栽机，其特征在于：所述垂直输送机构包括两个垂直传动链条组以及带动两个垂直传动链条组工作的驱动机构，每个垂直传动链条组均固定连接有若干个苗盘托（70），两个垂直传动链条组上的苗盘托（70）一一对应，驱动机构带动两个垂直传动链条组相向运动，当两个垂直传动链条组上相对应设置的两个苗盘托（70）同步下降时共同托起一个苗盘；所述水平输送机构包括设置在垂直输送机构侧方的长方形平台（2），长方形平台（2）的长度方向朝向两个垂直传动链条组之间设置，所述长方形平台（2）长度方向的两侧各设置有一个水平传动链条（56），两个水平传动链条（56）之间均匀连接有若干个卡条（57），两个水平传动链条（56）由第四步进电机（58）驱动，长方形平台（2）上还设有贯通其上端面和下端面的条形孔（103）。3.根据权利要求1所述的一种蔬菜钵苗自动移栽机，其特征在于：所述推送组件（67）包括与推送电机（66）驱动连接的连接杆（6701）以及固定设置在连接杆（6701）上端的用于推送苗盘的推送板（6702）。4.根据权利要求1所述的一种蔬菜钵苗自动移栽机，其特征在于：两个第二限位板（68）之间形成苗盘输送通道（72），苗盘输送通道（72）靠近垂直输送机构一端的宽度大于靠近水平输送机构一端的宽度，且苗盘输送通道（72）靠近水平输送机构一端的宽度与苗盘的宽度相等。5.根据权利要求2所述的一种蔬菜钵苗自动移栽机，其特征在于：所述的机架（1）包括相互连接的上架（1001）和下架（1002），上架（1001）上设有水平板（101），所述顶针机构包括顶针座（5）、偏心轴（6）以及固定设置在水平板（101）上的第一步进电机（3），第一步进电机（3）和顶针座（5）均设置在所述长方形平台（2）的下方，偏心轴（6）的两端分别为固定端和自由端，第一步进电机（3）与偏心轴（6）的固定端驱动连接，偏心轴（6）的自由端设置有转动头（7）；所述顶针座（5）包括滑动座（8）、限位座（9）以及两个卡板（102），两个卡板（102）滑动配合卡设在水平板（101）相对设置的两侧，且卡板（102）与水平板（101）之间通过螺栓组件连接，每个卡板（102）的上表面均垂直连接有立柱（10），滑动座（8）的两端滑动配合连接在两个立柱（10）上，两个立柱（10）的上端与限位座（9）的两端垂直连接，滑动座（8）的上表面垂直固设若干个顶针（4），顶针（4）的上端穿过限位座（9）并对准长方形平台（2）上的条形孔（103）设置，滑动座（8）上靠近偏心轴（6）的一侧面上连接有两个相互平行设置的限位板（11），限位板（11）水平设置，且转动头（7）设置在两个限位板（11）之间，第一步进电机（3）通过驱动偏心轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜新武，彭林，黄嵘彪，金鑫，姬江涛，付俊发，李森森，崔志莹，吴作发，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：新型
国别省市：河南,41