基于速度和加速度双同步解耦的补偿控制方法和装置制造方法及图纸

提供了一种基于速度和加速度双同步解耦的补偿控制方法和装置，其中补偿控制方法包括：获取舵机角位移指令和舵机伺服阀控制信号；将舵机角位移指令输入位置同步解耦前馈单元，以生成加速度补偿信号；将舵机伺服阀控制信号输入速度同步解耦前馈单元，以生成速度补偿信号；以及基于加速度补偿信号和速度补偿信号对负载模拟器的动力机构进行控制。

【技术实现步骤摘要】
基于速度和加速度双同步解耦的补偿控制方法和装置
本公开涉及一种负载模拟器领域，具体涉及一种基于速度和加速度双同步解耦的补偿控制方法和装置。
技术介绍
负载模拟器通常与舵机刚性连接。由于这种结构，舵机位置运动不可避免地导致了负载模拟器的多余力矩。这成为设计高精度负载模拟器的瓶颈。尤其对于一些载有固有高频位置干扰的特殊舵机，抑制由舵机运动和固有干扰联合造成的多余力矩变得更加困难。随着精确打击的需要，一些小型的高机动性高精度飞行器(如近距格斗的空空导弹、反坦克导弹和战术无人机等)对舵机地面仿真和测试系统的极限性能提出了新的要求。此类的小型高机动性高精度飞行器，其舵机很多采用气动伺服系统来驱动。由于气动系统控制采用高速开关阀进行PWM控制，使得气动舵机的运动输出载有高频干扰。当载有这种舵机的飞行器飞行时，由于空气的可压缩性产生的滤波作用，舵面所受到的空气动力载荷滤掉了这种微小的高频抖动信号。这种舵机给负载模拟器地面半实物仿真带来的困难就是：精确复现气动力矩载荷谱时要消除这种高频颤振位置干扰对加载力矩系统跟踪精度带来的影响，即要实现高频颤振消扰。加载系统为了精确快速、实时复现载荷谱，负载模拟器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于速度和加速度双同步解耦的补偿控制方法，其特征在于，所述补偿控制方法包括：获取舵机角位移指令和舵机伺服阀控制信号；将所述舵机角位移指令输入位置同步解耦前馈单元，以生成加速度补偿信号；将所述舵机伺服阀控制信号输入速度同步解耦前馈单元，以生成速度补偿信号；以及基于所述加速度补偿信号和所述速度补偿信号对负载模拟器的动力机构进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种基于速度和加速度双同步解耦的补偿控制方法，其特征在于，所述补偿控制方法包括：获取舵机角位移指令和舵机伺服阀控制信号；将所述舵机角位移指令输入位置同步解耦前馈单元，以生成加速度补偿信号；将所述舵机伺服阀控制信号输入速度同步解耦前馈单元，以生成速度补偿信号；以及基于所述加速度补偿信号和所述速度补偿信号对负载模拟器的动力机构进行控制。2.根据权利要求1所述的补偿控制方法，其特征在于，所述补偿控制方法还包括：将所述负载模拟器的动力机构的输出信号输入至鲁棒干扰观测单元，以生成干扰补偿信号；以及基于所述干扰补偿信号对所述负载模拟器的动力机构进行控制。3.根据权利要求1所述的补偿控制方法，其特征在于，所述速度同步解耦前馈单元基于PD控制器对所述舵机伺服阀控制信号进行增益和相位调整。4.根据权利要求2所述的补偿控制方法，其特征在于，所述鲁棒干扰观测单元包括：归零因子模块，配置为接收所述负载模拟器的动力机构的输出信号；以及低通滤波器模块，配置为接收所述归零因子模块的输出信号，并输出经过滤波的所述归零因子模块的输入信号作为所述干扰补偿信号，其中所述归零因子模块还配置为接收与所述干扰补偿信号相叠加的用于所述负载模拟器的动力机构的控制信号。5.根据权利要求4所述的补偿控制方法，其特征在于，所述归零因子模块根据所述负载模拟器的动力机构的开环传递函数的倒数来确定。6.根据权利要求1所述的补偿控制方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚耀星，焦灵芝，吴帅，焦宗夏，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11