The utility model provides an end actuators which can solve the technical problems of complex structure, time-consuming assembly and high production cost of the existing fruit and vegetable picking manipulator. It includes the palm and the fingers, the fingers are supported by the finger joint support to the palm plate, the other end of the tendon is connected to the rotating disc, and the turntable is fixed to the rotating shaft of the motor. The finger includes the first knuckle, the second knuckles and the third knuckles, the first knuckle and the second knuckle are articulated through the first articulation, and the first hinges are articulated. The first twist spring is provided to turn the first finger joint outward, second knuckles and third knuckles are articulated through second hinges, and the upper part of the second hinges is provided with a second twist spring that turns second knuckles outward, and the inside of the third knuckle lower end is articulated with the knuckle support by the third hinge, and the outer side of the lower end is passed through the guide shaft. The circular groove of the finger bearing support is arranged in the circular arc groove of the finger bearing support, and the third hinge joint is arranged at the center of the circle, and one end of the tendon rope connects the first finger joint of the finger.
【技术实现步骤摘要】
一种末端执行器和包含该末端执行器的水果采摘机械手
本技术涉及水果采摘设备,尤其涉及一种末端执行器和包含该末端执行器的水果采摘机械手。
技术介绍
在水果采摘过程中,人工传送与分拣耗费时间与人力,效率较低,而且人工分选和传送还会产生不同程度的损坏。为此,各种用于水果采摘的机械手也应运而生。现有的水果采摘的机械手主要通过腱绳传动或齿轮传动这两种方式实现指节的弯曲合拢,从而达到抓取水果的目的。技术专利CN201420331734.3公开了一种可调式欠驱动果蔬采摘机械手,其通过腱绳传动,但其结构复杂、组装费时、生产成本高。
技术实现思路
针对上述问题,本技术提供了一种末端执行器,其能解决现有的果蔬采摘机械手结构复杂、组装费时、生产成本高的技术问题;同时,本技术还提供了包含该末端执行器的水果采摘机械手。其技术方案是这样的,其包括掌盘、手指、腱绳、转盘和电机,所述手指设有三根以上、并分别通过指节支座支撑于所述掌盘,所述腱绳一端连接所述手指、另一端贯穿所述掌盘后连接所述转盘,所述转盘固定于所述电机的转轴,所述电机支撑于所述掌盘,其特征在于:所述手指包括第一指节、第二指节和第三指节,所述第一指节与所述第二指节通过第一铰接件铰接,所述第一铰接件上套设有使第一指节向外翻转的第一扭簧,所述第二指节与所述第三指节通过第二铰接件铰接,所述第二铰接件上套设有使第二指节向外翻转的第二扭簧,所述第二扭簧的劲度系数小于第一扭簧的劲度系数,所述第三指节下端的内侧通过第三铰接件与所述指节支座铰接、其下端的外侧通过导向轴支撑于所述指节支座的圆弧槽内,所述指节支座的圆弧槽以所述第三铰接件为圆心布置;所述腱绳 ...
【技术保护点】
1.一种末端执行器,其包括掌盘(10)、手指、腱绳(15)、转盘(8)和电机(6),所述手指设有三根以上、并分别通过指节支座(11)支撑于所述掌盘(10),所述腱绳(15)一端连接所述手指、另一端贯穿所述掌盘(10)后连接所述转盘(8),所述转盘(8)固定于所述电机(6)的转轴,所述电机(6)支撑于所述掌盘(10),其特征在于:所述手指包括第一指节(14)、第二指节(13)和第三指节(12),所述第一指节(14)与所述第二指节(13)通过第一铰接件铰接,所述第一铰接件上套设有使第一指节(14)向外翻转的第一扭簧(22),所述第二指节(13)与所述第三指节(12)通过第二铰接件铰接,所述第二铰接件上套设有使第二指节(13)向外翻转的第二扭簧(27),所述第二扭簧(27)的劲度系数小于第一扭簧(22)的劲度系数,所述第三指节(12)下端的内侧通过第三铰接件与所述指节支座(11)铰接、其下端的外侧通过导向轴(32)支撑于所述指节支座的圆弧槽(33)内,所述指节支座的圆弧槽(33)以所述第三铰接件为圆心布置;所述腱绳(15)的一端连接所述手指的第一指节(14)。
【技术特征摘要】
1.一种末端执行器,其包括掌盘(10)、手指、腱绳(15)、转盘(8)和电机(6),所述手指设有三根以上、并分别通过指节支座(11)支撑于所述掌盘(10),所述腱绳(15)一端连接所述手指、另一端贯穿所述掌盘(10)后连接所述转盘(8),所述转盘(8)固定于所述电机(6)的转轴,所述电机(6)支撑于所述掌盘(10),其特征在于:所述手指包括第一指节(14)、第二指节(13)和第三指节(12),所述第一指节(14)与所述第二指节(13)通过第一铰接件铰接,所述第一铰接件上套设有使第一指节(14)向外翻转的第一扭簧(22),所述第二指节(13)与所述第三指节(12)通过第二铰接件铰接,所述第二铰接件上套设有使第二指节(13)向外翻转的第二扭簧(27),所述第二扭簧(27)的劲度系数小于第一扭簧(22)的劲度系数,所述第三指节(12)下端的内侧通过第三铰接件与所述指节支座(11)铰接、其下端的外侧通过导向轴(32)支撑于所述指节支座的圆弧槽(33)内,所述指节支座的圆弧槽(33)以所述第三铰接件为圆心布置;所述腱绳(15)的一端连接所述手指的第一指节(14)。2.根据权利要求1所述的一种末端执行器,其特征在于:所述第一指节(14)的下端、所述第二指节(13)的上端和下端、以及所述第三指节(12)的上端分别连接有支撑轴,所述第一扭簧(22)的两个支脚、所述...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。